飞思卡尔技术报告个人小结
飞思卡尔智能车总结模版（2篇）
飞思卡尔智能车总结模版脚踏实地艰苦风斗我有幸能够参加____年全国点学生飞思____智能车竞赛，在这次竞赛中我们学到了很多，有专业方面的知识，比如单片机，各类传感器，不同芯片间的通信等等，也学会了一些书本上没有的东西，比如团队合作，如何网上购买到好的元器件，如何布局pcb板上各个元器件的位置等。
为了这次比赛，学校提前好久就开始准备了。
只是我们的课程比较多，平时去实验室的机会不是很多，为此我们也很伤脑筋。
终于等到寒假了，我们几个全身心的投入到这次比赛的准备中。
每天早上起来买点早餐就直奔实验室，白天动手做下硬件，晚上回到宿舍在就看下理论，联系编程。
这样的日子我们一点都没有感觉到累，每天都希望自己会学到更懂得东西，好似饿了许久的动物，得到了食物一般。
每天感觉都那么充实，想想大学里前两年学到的东西还没有那个寒假学到的东西多。
寒假里我们把历届的技术报告都看了看，这期间学到不少东西，尤其是对各类元器件的认识及使用。
真是受益匪浅。
接下来就是一些以前失败的经验，希望能有所参考。
比赛前在不注重实际赛道和自己练习赛道的区别，赛道一变，以前调试的结果都将无效。
所以，谨记一点，一定要吧硬件做好，比赛前一定好好利用好试车时间，多注意自己的赛道和比赛的赛道的区别，注意摩擦程度，光线的亮暗，空气的潮湿程度等。
其次是传感器的____，这次我们选用的是激光做传感器。
这个传感器相比其它传感器有很多优点，比光电的射的远，而且稳定性高，但是激光的很贵，所以提前一定要看好电路图，____一定要够稳固，不然后期传感器坏起来就头疼了。
我们以前有好多关键时刻传感器出问题失败的例子，不胜枚举，经验惨痛。
如果____不好，系统不够稳定，导致在比赛失败，而且平时调试浪费了好多宝贵的调试时间。
这一点，谨记，硬件固定一定要牢固。
其次是装配，各个模块间的连接线固定不牢靠。
使得导线接触不良，导致小车参赛时好几次冲出跑道(其中一个传感器的输入信号接触不良造成的)。
2024年飞思卡尔直立车经验总结范本
2024年飞思卡尔直立车经验总结范本标题：2024年飞思卡尔直立车经验总结一、背景介绍2024年，飞思卡尔推出了全新的直立车型，为用户提供了更加方便快捷的出行方式。
在过去一年中，我作为一位直立车用户，深入体验了该车型的特点和性能，并在实际使用中积累了一些宝贵的经验。
在此，我将对2024年飞思卡尔直立车的使用体验进行总结和分享。
二、操作便捷性2024年飞思卡尔直立车在操作上非常简单便捷，只需借助生物感测技术和智能控制系统，倾斜身体即可控制车辆前进、后退、转弯等基本操作。
整个学习过程只需要一点点时间和耐心，我很快就能熟练地驾驶该车型，并在城市中自由穿梭。
三、平稳性和稳定性飞思卡尔直立车的底盘设计以及智能平衡系统保证了其在行驶过程中的平稳性和稳定性。
无论是面对起伏不平的道路、转弯时的侧倾还是突然的加速和减速，车辆都能够稳定地保持平衡，给用户带来安全感和舒适体验。
四、便携性和储存空间飞思卡尔直立车的设计非常轻便，便于携带。
其折叠式设计使得在不使用时可以方便地收纳在车上或者携带袋内，极大地方便了用户的出行。
此外，车辆后方还设计了一个储物空间，可以放置一些日常所需物品，提高了出行的便利性。
五、智能功能和安全性飞思卡尔直立车配备了丰富的智能功能，如防盗系统、智能导航、远程遥控等。
其中，智能导航系统能够为用户提供详细的路径规划和实时交通情况，帮助用户选择最佳路线。
而防盗系统能够有效地保护车辆的安全，减少偷盗风险。
六、电池续航能力和充电便利性飞思卡尔直立车的电池续航能力非常出色，一次充电能够满足日常通勤和出行的需求。
而且，充电也非常便利。
车辆配备了快速充电技术，只需几十分钟就能完成充电，用户无需长时间等待，大大提高了使用效率。
七、交通环保性作为一款电动交通工具，飞思卡尔直立车具有绿色环保的特点。
相比传统燃油车辆，它不产生废气污染和噪音，为改善空气质量和城市交通环境做出了贡献。
八、用户体验和建议总体而言，2024年飞思卡尔直立车给我带来了出乎意料的便捷和愉悦的用户体验。
飞思卡尔智能车总结范文(2篇)
飞思卡尔智能车总结范文刚进入大学半年，我就有幸参加飞思____智能车比赛。
说实话，刚报名参加这项赛事的时候我只是抱着好奇的心态去参加，可是真的进入了这个团队的时候，我发现这个活动是多么的吸引我，让我顿时在枯燥的学习生活中找到了乐趣。
活动现在也已经接近尾期了，回顾这一段时间在这个活动中所经历的，真是感慨万千啊。
刚进入飞思____智能车比赛的时候，因为有一些事儿，所以前两周就缺席了活动的前期培训，结果我被安排到了最后一组，最后一组的条件相对来说还是要差一点哎，当时我还挺沮丧的，可是转念一想也没什么，在哪一组都是学习的机会，即使条件再差，也要硬着头皮上，甚至要比其他组都做的更好，就像____说的一句话，没有条件也要创造条件，这样想我的心情也好多了。
从这之间，我也领悟到了一个道理，没有什么事情都是按照你想的思路去发展的，对于很多的不确定因素，我们要灵活的去处理，体验这种过程也是一种成长。
刚进入飞思____智能车这个项目的时候，我对电子产品还不甚了解。
当我真正的接触到了之后，我发现原来电子产品是这么的神奇。
一些电子元件焊在一块小的电路板上，一块单片机，就构成了一个小小的系统，自己还可以给这个系统编入程序，让它按照你要求的指令你完成各项指令。
当老师给我们演示的时候，我当时就被深深的吸引了。
以前只是拿着做好的电子产品玩，连那些元器件也很少见，更没想到这些元器件的组合会那么的神奇，以至于改变我们的世界，改变了我们的生活。
这次参加飞思____智能车的比赛，不仅让我学到了很多，而且也遇到一些挫折和麻烦。
在前期的培训中，各个不同专业的老师都来给我们辅导，给我们补习知识，说真的，当时参加这个活动的时候我们对这方面就是一张白纸。
从最基础的电子元器件的认识开始，到电路图、设计原理、焊接、再到后来kiel软件的运用和编程，虽然有很多我们现在都做的，运用的不太熟悉，但是我还是很高兴，因为它激发了我的兴趣，特别是焊接和编程这一块，使我的动手能力极大的提高了。
飞思卡尔智能车总结标准(2篇)
飞思卡尔智能车总结标准脚踏实地艰苦风斗我有幸能够参加____年全国点学生飞思____智能车竞赛，在这次竞赛中我们学到了很多，有专业方面的知识，比如单片机，各类传感器，不同芯片间的通信等等，也学会了一些书本上没有的东西，比如团队合作，如何网上购买到好的元器件，如何布局pcb板上各个元器件的位置等。
为了这次比赛，学校提前好久就开始准备了。
只是我们的课程比较多，平时去实验室的机会不是很多，为此我们也很伤脑筋。
终于等到寒假了，我们几个全身心的投入到这次比赛的准备中。
每天早上起来买点早餐就直奔实验室，白天动手做下硬件，晚上回到宿舍在就看下理论，联系编程。
这样的日子我们一点都没有感觉到累，每天都希望自己会学到更懂得东西，好似饿了许久的动物，得到了食物一般。
每天感觉都那么充实，想想大学里前两年学到的东西还没有那个寒假学到的东西多。
寒假里我们把历届的技术报告都看了看，这期间学到不少东西，尤其是对各类元器件的认识及使用。
真是受益匪浅。
接下来就是一些以前失败的经验，希望能有所参考。
比赛前在不注重实际赛道和自己练习赛道的区别，赛道一变，以前调试的结果都将无效。
所以，谨记一点，一定要吧硬件做好，比赛前一定好好利用好试车时间，多注意自己的赛道和比赛的赛道的区别，注意摩擦程度，光线的亮暗，空气的潮湿程度等。
其次是传感器的____，这次我们选用的是激光做传感器。
这个传感器相比其它传感器有很多优点，比光电的射的远，而且稳定性高，但是激光的很贵，所以提前一定要看好电路图，____一定要够稳固，不然后期传感器坏起来就头疼了。
我们以前有好多关键时刻传感器出问题失败的例子，不胜枚举，经验惨痛。
如果____不好，系统不够稳定，导致在比赛失败，而且平时调试浪费了好多宝贵的调试时间。
这一点，谨记，硬件固定一定要牢固。
其次是装配，各个模块间的连接线固定不牢靠。
使得导线接触不良，导致小车参赛时好几次冲出跑道（其中一个传感器的输入信号接触不良造成的）。
飞思卡尔智能车大赛总结
飞思卡尔智能车大赛总结刚进入高校半年，我就有幸参与飞思卡尔智能车竞赛。
说实话，刚报名参与这项赛事的时候我只是抱着奇怪的心态去参与，可是真的进入了这个团队的时候，我发觉这个活动是多么的吸引我，让我立刻在枯燥的学习生活中找到了乐趣。
活动现在也已经接近尾期了，回顾这一段时间在这个活动中所经受的，真是感慨万千啊。
刚进入飞思卡尔智能车竞赛的时候，由于有一些事儿，所以前两周就缺席了活动的前期培训，结果我被支配到了最终一组，最终一组的条件相对来说还是要差一点哎，当时我还挺懊丧的，可是转念一想也没什么，在哪一组都是学习的机会，即使条件再差，也要硬着头皮上，甚至要比其他组都做的更好，就像毛主席说的一句话，没有条件也要制造条件，这样想我的心情也好多了。
从这之间，我也领悟到了一个道理，没有什么事情都是根据你想的思路去进展的，对于许多的不确定因素，我们要敏捷的去处理，体验这种过程也是一种成长。
刚进入飞思卡尔智能车这个项目的时候，我对电子产品还不甚了解。
当我真正的接触到了之后，我发觉原来电子产品是这么的奇妙。
一些电子元件焊在一块小的电路板上，一块单片机，就构成了一个小小的系统，自己还可以给这个系统编入程序，让它根据你要求的指令你完成各项指令。
当老师给我们演示的时候，我当时就被深深的吸引了。
以前只是拿着做好的电子产品玩，连那些元器件也很少见，更没想到这些元器件的组合会那么的奇妙，以至于转变我们的世界，转变了我们的生活。
这次参与飞思卡尔智能车的竞赛，不仅让我学到了许多，而且也遇到一些挫折和麻烦。
在前期的培训中，各个不同专业的老师都来给我们辅导，给我们补习学问，说真的，当时参与这个活动的时候我们对这方面就是一张白纸。
从最基础的电子元器件的熟悉开头，到电路图、设计原理、焊接、再到后来kiel软件的运用和编程，虽然有许多我们现在都做的，运用的不太熟识，但是我还是很兴奋，由于它激发了我的爱好，特殊是焊接和编程这一块，使我的动手力量大大的提高了。
飞思卡尔直立车经验总结范本（2篇）
飞思卡尔直立车经验总结范本先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。
看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块-控制-输出。
(1)输入模块。
各种传感器(光电，电磁，摄像头)，原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。
这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的____、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。
(2)控制模块。
传感器得到了我们想要的信息，进行相应的ad转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。
这里面就涉及到单片机的知识、c语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。
(3)输出模块。
好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。
经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机(控制速度)和舵机(控制方向)，所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，pid算法。
明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。
虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。
最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。
兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。
飞思卡尔直立车经验总结范本（二）飞思卡尔直立车（Segway）是一种新型的个人交通工具，它以自平衡的技术为基础，能够在不倒地的情况下前进、转弯和停止。
我在过去一年里使用了飞思卡尔直立车，并从中获得了许多宝贵的经验。
飞思卡尔智能车总结范文（2篇）
飞思卡尔智能车总结范文先静下心来看几篇技术报告，可以是几个人一起看，边看边讨论，大致了解智能车制作的过程及所要完成的任务。
看完报告之后，对智能车也有了大概的了解，其实总结起来，要完成的任务也很简单，即输入模块-控制-输出。
(1)输入模块。
各种传感器(光电，电磁，摄像头)，原理不同，但功能都一样，都是用来采集赛道的信息。
这里面就包含各种传感器的原理，选用，传感器电路的连接，还有传感器的____、传感器的抗干扰等等需要大家去解决的问题。
(2)控制模块。
传感器得到了我们想要的信息，进行相应的ad转换后，就把它输入到单片机中，单片机负责对信息的处理，如除噪，筛选合适的点等等，然后对不同的赛道信息做出相应的控制，这也是智能车制作过程中最为艰难的过程，要想出一个可行而又高效的算法，确实不是一件容易的事。
这里面就涉及到单片机的知识、c语言知识和一定的控制算法，有时为了更直观地动态控制，还得加入串口发送和接收程序等等。
(3)输出模块。
好的算法，只有通过实验证明才能算是真正的好算法。
经过分析控制，单片机做出了相应的判断，就得把控制信号输出给电机(控制速度)和舵机(控制方向)，所以就得对电机和舵机模块进行学习和掌握，还有实现精确有效地控制，又得加入闭环控制，pid算法。
明确了任务后，也有了较为清晰的控制思路，接下来就着手弄懂每一个模块。
虽然看似简单，但实现起来非常得不容易，这里面要求掌握电路的知识，基本的机械硬件结构知识和单片机、编程等计算机知识。
最最困难的是，在做的过程中会遇到很多想得到以及想不到的事情发生，一定得细心地发现问题，并想办法解决这些问题。
兴趣是首要的，除此之外，一定要花充足的时间和精力在上面，毕竟，有付出就会有收获，最后要明确分工和规划好进度。
飞思卡尔智能车总结范文（二）飞思卡尔智能车是一种基于飞思卡尔开发的智能车模型，它通过搭载了各种传感器和处理器，可以实现自主感知、决策和行动的能力。
在设计和制造过程中，我们充分发挥了团队的协作能力和创新思维，取得了令人满意的成果。
飞思卡尔直立车经验总结范文（2篇）
飞思卡尔直立车经验总结范文脚踏实地艰苦风斗我有幸能够参加____年全国点学生飞思____智能车竞赛，在这次竞赛中我们学到了很多，有专业方面的知识，比如单片机，各类传感器，不同芯片间的通信等等，也学会了一些书本上没有的东西，比如团队合作，如何网上购买到好的元器件，如何布局pcb板上各个元器件的位置等。
为了这次比赛，学校提前好久就开始准备了。
只是我们的课程比较多，平时去实验室的机会不是很多，为此我们也很伤脑筋。
终于等到寒假了，我们几个全身心的投入到这次比赛的准备中。
每天早上起来买点早餐就直奔实验室，白天动手做下硬件，晚上回到宿舍在就看下理论，联系编程。
这样的日子我们一点都没有感觉到累，每天都希望自己会学到更懂得东西，好似饿了许久的动物，得到了食物一般。
每天感觉都那么充实，想想大学里前两年学到的东西还没有那个寒假学到的东西多。
寒假里我们把历届的技术报告都看了看，这期间学到不少东西，尤其是对各类元器件的认识及使用。
真是受益匪浅。
接下来就是一些以前失败的经验，希望能有所参考。
比赛前在不注重实际赛道和自己练习赛道的区别，赛道一变，以前调试的结果都将无效。
所以，谨记一点，一定要吧硬件做好，比赛前一定好好利用好试车时间，多注意自己的赛道和比赛的赛道的区别，注意摩擦程度，光线的亮暗，空气的潮湿程度等。
其次是传感器的____，这次我们选用的是激光做传感器。
这个传感器相比其它传感器有很多优点，比光电的射的远，而且稳定性高，但是激光的很贵，所以提前一定要看好电路图，____一定要够稳固，不然后期传感器坏起来就头疼了。
我们以前有好多关键时刻传感器出问题失败的例子，不胜枚举，经验惨痛。
如果____不好，系统不够稳定，导致在比赛失败，而且平时调试浪费了好多宝贵的调试时间。
这一点，谨记，硬件固定一定要牢固。
其次是装配，各个模块间的连接线固定不牢靠。
使得导线接触不良，导致小车参赛时好几次冲出跑道(其中一个传感器的输入信号接触不良造成的)。
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读技术报告个人小结最近这段时间读了一些关于智能车的技术报告，现在我最大的感觉就是对智能车有了新的较为全面的一些了解，当然这也只是对智能车构造有了一些认识，不再像以前只是知道智能车的存在。
在读技术报告的过程中，我有了自己的收获，同时也了解到了现在自身存在的问题。
首先我想将自己所读技术报告中的一些关键技术做一个简单的总结。
电磁组一．智能车机械结构调整与优化关于智能车前轮定位的调整有以下几个参数。
主销内倾和主销后倾都有使汽车转向自动回正，保持直线行驶的功能。
不同之处是主销内倾的回正与车速无关，主销后倾的回正与车速有关，因此高速时主销后倾回正作用大，低速时主销内倾的回正作用大。
前轮前束的作用是保证汽车的行驶性能，减少轮胎的磨损。
前轮在滚动时，其惯性力自然将轮胎向内偏斜，如果前束适当，轮胎滚动时的偏斜方向就会抵消，轮胎内外侧磨损的现象会减少.关于舵机的安装可以使用站立式。
系统执行一个周期所用的时间为5ms左右，舵机作出响应需要十多毫秒的时间，提高系统反应速度唯一的时间瓶颈是舵机的响应时间。
因此，不断优化舵机控制策略是令智能车平稳高速行驶的有效方法。
在模型车制做过程中，赛车的转向是通过舵机带动左右横拉杆来实现的。
转向舵机的转动速度和功率是一定，要想加快转向机构响应的速度，唯一的办法就是优化舵机的安装位置和其力矩延长杆的长度。
由于功率是速度与力矩乘积的函数，过分追求速度，必然要损失力矩，力矩太小也会造成转向迟钝，因此设计时就要综合考虑转向机构响应速度与舵机力矩之间的关系，通过优化得到一个最佳的转向效果。
经过最后的实际的参数设计计算，最后得出一套可以稳定、高效工作的参数及机构。
为了达到较远前瞻，必须把电感架到较远的位置，会引起车重心特别靠前，后轮正压力不足导致甩尾。
为了使重心后移，可以通过调整传感器支架的搭建方式，使得保证结构稳定的前提下尽量减轻重量。
同时，可以把舵机和电池均往后移，以达到预期的效果。
在实际调试过程中还可以对车轮进行粘胎处理，以图有效地防止由于轮胎与轮辋错位而引起的驱动力损失的情况。
二．智能车传感器模块设计电感应选用10mH电感。
只有在10mH电感中，得到感应电动势曲线是较为规整的正弦波，频率和赛道电源频率一致，为20kHz，幅值较其他型号的大，且随导线距离变化，规律为近大远小。
其他电感得到信号不好。
应用电动势的大小和通过线圈回路的磁通量的变化率成正比。
由于在导线周围不同位置，磁感应强度的大小和方向不同，所以不同位置上的电感产生的感应电动势也应该是不同。
据此，则可以确定电感的大致位置。
利用电感传感器识别路径一般有两种不同的方法:(1) 数字型寻线算法。
利用多个水平放置的电感传感器，将整个赛道分为多个区域，感应电动势最大的电感是最靠近导线的电感，来判断电磁线的位置。
这种查询方式的优势在于算法简单，易于实现。
但是这种方法采集到的信息是离散的点，不利于精细控制；且要用到多个电感，会加重车头重量，增大小车的转动惯量，造成小车在高速行驶时发生甩尾；且多个电感“一”字排布，不得不考虑离得太近时相邻电感的互感作用。
(2) 模拟型寻线算法。
使用少数传感器，直接使用感应电动势的模拟量精确值来进行赛道的精确定位。
该方式可以达到赛道精确定位的目的，同时可以利用归一化的方法来解决每个电感线圈不完全相同的问题。
这种方法的特点是用了较少个数的传感器进行道路识别，而且充分利用MCU里的ADC功能。
利用模拟型寻线算法可用三个水平电感和两个八字的电感用于计算小车偏离中线的位置。
八字电感对出入处磁场比较敏感，可以提前检测出入弯道，改善小车出入弯姿态，且顺利通过直角弯道。
三．弯道策略分析当赛车进弯的的时候，需要对两个参数进行设定：进弯的角度，进弯的速度。
这两个参数决定着赛车在弯道里面的路径。
对于大弯来说，切弯的角度最好是切外弯，这样赛车在以高速的情况下有时间进行调整速度和变换姿态。
对于小弯来说，最好是切内弯，因为小弯不需要太多时间进行调整姿态和速度，只要直接冲过去就可以了。
入弯时急减速，以得到足够的调整时间，获得正确的转向角度；在弯道内适当提速，并保持角度不变，为出弯时的加速节约时间；出弯时，先准确判断标志，然后加速，虽然会耗费一些时间，但是面对连续变向弯道可以减少判断出错的概率，保证行驶状态的稳定性，而且弯道内的有限加速对后面的提速也有很大的帮助。
综合考虑用可以接收的额外时间换回行驶稳定性还是值得的。
四．PID控制算法1．方向控制采用位置式PID控制。
将积分项系数Ki设为0，发现车能在直线高速行驶时仍能保持车身非常稳定，没有震荡，所以没有必要使用Ki 参数。
该控制方案调整为PD控制。
2.速度控制算法的参数整定速度控制采用增量式PID控制，由于工程整定方法，主要依赖工程经验，直接在控制系统的试验中进行，且方法简单，可以采用这种方法，多次实验得出Kp,Ki,Kd的值。
光电平衡组单片机采用32位K60单片机作为核心控制单元用于智能汽车系统的控制。
线性CCD采集赛道明暗信息，返回到单片机作为转向控制的依据。
加速度计返回的模拟信号作为车身当前角度的信号，陀螺仪采集车身转动的角速度。
主控输出PWM 波控制电机的转速以保持车身的平衡和锁定赛道。
同四轮车不同，平衡组需要使用左右轮的差速来转弯。
为了控制的准确性和快速性，我们使用编码器作为速度传感器。
编码器返回的信号可以形成闭环，使用PID控制电机的转速。
平衡组强烈的加减速会导致车身的倾角剧烈变化，这并不利于车身保持平衡。
因此整个调试过程就是要保证车身稳定的前提下不断提高车模前进的平均速度。
一．系统总体方案设计。
两轮自平衡车模在运行时主要受三种方式对车模进行控制，分别是平衡控制、速度控制和方向控制，其中平行控制系统是一个倒立摆系统，简单来说就是车模往一方向倾斜则需要往同方向加速运动使得车模倾角回归重心。
而车模的速度控制则是在获取实际速度的基础上，与车模给定速度进行对比，速度不足，则车模前倾（这又通过平衡控制实现倾角的变化）使车模加速到指定速度，车模的速度控制是在实际速度的反馈基础上，通过平衡控制（角度环控制）去实现车模的加减速。
车模方向的控制则是在获取方向偏移之后在，在原先平衡控制和速度控制的基础上，对车模的左右轮胎进行一定量的差速控制，实现车模速度的变化。
车转弯的原则是：小车处于直道，则两个车轮等速。
小车处于弯道的曲率越大，则两轮的差速越大。
二．机械结构设计与优化齿轮传动机构调整的原则是：两传动齿轮轴保持平行, 齿轮间的配合间隙要合适，过松容易打坏齿轮，过紧又会增加传动阻力，浪费动力；传动部分要轻松、顺畅，不能有迟滞或周期性振动的现象。
线性CCD的安装位置要适当。
光电车要检测的赛道环境是由通过线性CCD 采集赛道的图像信息完成的。
关于CCD的安装位置，不宜过高，也不宜过低，具体而言可以采取折中的做法，将CCD用碳素杆支撑在智能车的顶端，贴上海绵作为摄像头的防撞保护，智能车的稳定性明显提高，视野也可以满足目前的要求。
车模直立控制程序就是利用经典的反馈控制思路，马达作为驱动机构，车模是一个倒立摆，在程序的控制下通过给定不同的占空比，可以实现马达的正转与反转，于是我们需要的就是车模姿态的反馈信息，即车模倾角与车模摆动方向的角速度。
由于陀螺仪有严重的温度漂移，对陀螺仪的积分并不能得到当前车身的准确角度，也就无法控制车身的平衡，因此为了得到当前的车身角度，必须使用加速度计。
加速度计是一种测量加速度的传感器，可以将加速度计当成测量重力加速度的传感器，通过重力加速度的分量来检测，检测车体的倾斜角度，陀螺仪测量小车的角速度，采用加速度计和陀螺仪的融合数据结合小车的姿态可以保证结果的正确性。
采用陀螺仪和加速度计两个传感器，利用二者信息的融合计算滤波，则可以达到很好的效果，基本上在一定的扰动下可以很好的反映车体实时的角度和角速度信息。
三．硬件电路的设计硬件电路是模型汽车系统的必备部分。
只有稳定的硬件电路才能保证程序的正确控制，硬件电路的设计思想是在保证正确检测信号的前提下，尽可能精简电路，减小电路板体积，优化结构。
光电平衡组需要驱动 2 个电机，驱动的设计尤为重要。
常用的电机驱动有两种方式：一、采用集成电机驱动芯片；二、采用N 沟道MOSFET和专用栅极驱动芯片设计。
使用集成芯片的电路设计简单，可靠性高，但是性能受限。
由于比赛电机内阻仅为几毫欧，而集成芯片内部的每个MOSFET 导通电阻在120 毫欧以上，大大增加了电枢回路总电阻，此时直流电动机转速降落较大，驱动电路效率较低，电机性能不能充分发挥。
由于分立的N 沟道MOSFET 具有极低的导通电阻，大大减小了电枢回路总电阻。
另外，专门设计的栅极驱动电路可以提高MOSFET 的开关速度，使PWM 控制方式的调制频率可以得到提高，从而减少电枢电流脉动。
并且专用栅极驱动芯片通常具有防同臂导通、硬件死区、欠电压保护等功能，可以提高电路工作的可靠性。
四．软件程序的设计1.线性CCD中线提取的设计对于线性CCD信息的处理，主要是对于当前帧获取到的信息进行处理，并未将之前的信息存储记忆（这对于后期提速略有限制）。
在一帧图像的基础上，我们提取图像值的上升沿作为跑道的右边界，提取图像的下降沿作为跑道的左边界，然后两个边界值取平均作为识别到的跑道中线值，而这只是理想情况。
很多情况下，跑道的信息十分复杂，往往存在多个上升沿和多个下降沿。
因此，在处理跑道信息的过程中，需要对不同个数的上升沿和下降沿进行分类，对于上升沿和下降沿的位置分布情况进行辨识，然后将识别到的中线值反馈给方向控制函数进行方向控制。
我们的小车仅采用一路CCD对赛道信息进行识别，一个CCD包含128个像素点，但这128个点并不是所有的点都能够被准确获取灰度值，我们选择采用左右各48个像素点来对赛道信息进行采集。
在直道时，两侧都会检测到赛道边沿，且大体处于中间位置，左右较对称；在小弯道时，两侧都会检测到赛道边沿，但会有小幅地左右摆动；在其它弯道时，会出现左右侧跳变沿出赛道的状况，这时主要依靠一侧CCD进行巡线；在十字的时候，回旋全白的时候，在传感器稳定的前提下，能出现全白的也只会在十字的时候出现，当然小S 虚线位置也不排除会有全白的情况发生，虽说黑白线时左右对称的，但是黑白条的长度固定十公分，内侧长度远不及外侧长度，无可避免的会多次出现单侧全白的情况；终点线依靠CCD 返回值具有驼峰形状的赛道信息返回值来测得。
2.线性CCD 传感器路径识别算法路径识别算法是我们使用的是由CCD 中心向两侧搜索提取跳变沿的算法，通过提取到的两侧跳变沿相加除二来得到小车转向需要的转向值。
当CCD检测到连续4 场全黑的情况下，我们便默认为小车前方出现了路障，并对速控以及转向进行处理，进而达到平稳过路障得效果。