管道爬行器
HR-2管道爬行器操作说明书
HR-2管道爬行器操作说明书射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。
用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时，通过遥控，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。
由于采用周向X射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。
爬行器在管道内部的运动，由管道外部的指令源或无线电控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。
2控制方法X射线管道爬行器必须由操作人员在外部进行控制，TSC系列管道X射线管道爬行器可以用同位素指令源进行控制，也可以用无线电的方法控制，两种控制方法各有利弊。
2.1同位素指令源控制操作人员手持一个100毫居以下的放射源对准管道需要控制的位置，爬行器上有一个射线传感器，当射线传感器接收到指令源发出的信号以后，按照指令源控制时间的长短进行前进、后退、曝光等一些列操作。
2.1.1同位素指令源控制的优点：电路相对简单、成本低。
容易维护。
操作方便、不受现场焊接的影响。
2.1.2同位素指令源控制的缺点：设备购置手续繁琐，购买指令源需要省级以上环保部门开具的准购证原件，并且要付费（费用各省、市、自治区有所差别）。
使用单位必须要有同位素使用许可证、辐射安全许可证，购买时还要签订放射源回收合同，购买后必须要有专门的具有红外和监视器等保安设施以及双门双锁的放射源库存放。
异地使用必须备案，指令源到外省市使用的需要先向使用地环保部门备案，经备案后到移出地环保部门备案，异地实用活动结束后，同样到两地的环保部门注销备案，费用不菲。
使用现场必须要有防护标志，设置隔离带。
山区或坡段使用时由于爬行器的惯性运动不能准确定位，容易导致半黑半白的废片。
2.2无线电控制操作人员在管道的一端操作一个无线电控制箱，直接按动控制箱上的按钮控制爬行器的运行。
管道爬行器
丹东市探伤仪器厂是集机械、电子、光学应用于一体的高新科技企业，拥有先进的检测设备和经验丰富的专业人员，从事工业X射线探伤机、实时成像系统的研制开发和生产，高、中级科技人员占全厂人员的60%以上。
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我厂生产的“丹探”牌产品广泛应用于航天、航空、造船、石油、化工、电力、锅炉、压力容器等行业。
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爬行器说明书
LY系列管道爬行器使用说明书中油管道龙宇检测工程技术有限公司目录一、概述二、主要特点三、主要技术参数四、系统构成五、工作原理六、操作说明七、使用调整八、维护及注意事项九、常见故障处理十、充电器及救护使用说明一、概述管道爬行器是管线工程中，用于对管道焊缝进行无损检测的工程设备。
通过爬车将X射线机载入管道中进行检测。
由于X射线机采用周向曝光，所以对每道焊缝只需一次曝光便可以完成其检测。
这比采用双壁单透照的检测方法，提高了工作效率，而且还保证了检测的灵敏度。
通过爬行器在管道中运行，由管道外的指令源进行控制。
通过指令源使接收器接收到其信号，通过编程器的循环处理，在各个时段控制爬车完成前进、后退、曝光、休息等各个程序。
二、特点LY爬行器是在传统的基础上，研发出的新一代爬行器，有如下特点：1、先进的控制技术采用进口编程器外接线少控制准确、处理速度快、维护简单。
2、独特的救护方式爬行器因某种原因不能爬出管道时，当救护车接触到爬行器时，救护上升机构自动上升到预定高度从而使主动轮脱离管壁。
然后自动后退将故障爬行器托出。
3、新型高效电池采用世界上最先进的新型高效电池为爬行器提供动力，使爬行器体积更小，重量更轻。
三、主要技术参数适用管径：LY-I LY-II最大透壁厚ф273-610 ф508-1200最大爬坡度25º25º平均爬行速度18m/min 18m/min爬行距离（不曝光）≥5km ≥10km总曝光时间（不爬行）≥60min ≥100min供电电源DC120V DC120V电池容量12AH 17AH四、系统构成爬行器由以下部分组成：车体、驱动及其传动机构、控制器、电池箱、救护勾、X射线机、信号接收器、充电器等几部分构成。
1、车体爬行器各部分的载体2、驱动及其传动机构由马达及减速机构成3、控制器控制爬行器完成各种功能4、电池箱为爬行器提供动力5、救护勾用于爬行器救护6、X射线机、X射线发生装臵用于管道焊缝曝光7、信号接收装臵用于接收外部信号8、充电器用于电池充电五、工作原理爬行器在管道内运行，通过管道外的指令源对其进行控制，爬车根据指令源照射的时间不同，发出不同的提示声音。
x射线管道爬行器技术参数
x射线管道爬行器技术参数摘要：1.X射线管道爬行器的基本概述2.X射线管道爬行器的技术参数3.X射线管道爬行器的优势和应用领域4.购买和选择X射线管道爬行器的注意事项正文：X射线管道爬行器是一种用于管道探伤的设备，它可以在管道内部进行X 射线探伤，从而发现管道内部的缺陷和问题。
本文将介绍X射线管道爬行器的技术参数、优势和应用领域，以及购买和选择X射线管道爬行器的注意事项。
一、X射线管道爬行器的基本概述X射线管道爬行器是一种能够在管道内部进行X射线探伤的设备，它主要由X射线源、探测器、控制器、爬行器主体等部分组成。
通过对管道进行X射线照射，可以检测出管道内部的缺陷、裂纹等问题，对于确保管道的正常运行和安全具有重要意义。
二、X射线管道爬行器的技术参数1.爬行器定位：采用磁定位技术，定位准确、运行可靠。
2.成像效果：一次成像，拍片合格率达100%。
3.结构特点：结构合理、坚固防震、驱动力大、转动灵活、抗干扰能力强。
4.电源：自带电源，免维护、无污染、安全可靠、使用寿命长。
5.操作方式：操作简单、指令源在管外控制、指令源重量轻，保证人身安全。
三、X射线管道爬行器的优势和应用领域1.优势：定位准确、成像清晰、工作效率高、安全可靠、使用寿命长。
2.应用领域：广泛应用于石油、化工、冶金、建材、医药等行业管道的检测。
四、购买和选择X射线管道爬行器的注意事项1.选择正规厂家购买，确保产品质量和售后服务。
2.根据管道参数和检测需求选择合适的型号。
3.了解设备的操作难度和维护要求，确保正常使用。
4.考虑设备的成本和性能，实现最优投入产出比。
总之，X射线管道爬行器在管道检测领域具有重要作用，购买时需充分考虑设备的技术参数、优势、应用领域以及自身需求，选择合适的设备。
管道爬行器工作原理
管道爬行器工作原理
管道爬行器工作原理：
管道爬行器是一种能够通过管道垂直爬行并进行各种操作的机器人设备。
它主要由机身、动力系统、传动系统、控制系统和相关附件组成。
工作时，管道爬行器首先通过控制系统启动动力系统，提供作为运动的动力，一般为电动机。
然后，动力通过传动系统将运动力转化为轮轴或链轮轴的转动力，通过齿轮、链传动或其他传动装置，驱动机器人前进。
机身设计为尺寸小巧，能够适应不同直径的管道。
它通常由高强度材料制成，具有耐磨、耐腐蚀和耐高温的特性。
机身表面还会采用防滑材料，以提高机器人在管道内的稳定性和可控性。
管道爬行器还配备了传感器系统，用于感知环境和采集相关数据，并通过控制系统进行处理和分析。
传感器系统一般包括摄像头、温度传感器、压力传感器等。
管道爬行器还可以根据需要搭载工作工具，例如喷涂枪、剪切器等，从而可进行各种维修、检测和清洗工作。
总的来说，管道爬行器能够通过动力和传动系统，通过控制系统实现对机器人的导航、定位以及各种操作，从而实现在管道内的作业任务。
RDX系列X射线管道爬行器特点参数
RDX系列X射线管道爬行器特点参数X射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行周向X光拍摄的检测设备。
用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊口位置时，通过磁力接收传感器，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道内焊口进行曝光。
由于采用周向X射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。
爬行器在管道内部的运动，由管道外部的磁力发射器控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。
一、主要特点1、升压系统可靠，可将电池电压120V升至230V(稳压，曝光电流5mA)，并且恒流，恒压输出，曝光时间短，拍片黑度一致。
2、逆变器和X射线发生器一体，逆变器可以单独取出，模块化设计，维修方便灵活。
3、逆变器系统具有功耗小，工作效率高的特点。
充电一次，曝光口数是传统爬行器1.5倍以上。
4、驱动采用步进电机，可实现在上下坡路中定位精度一致。
.5、具有完善的自救功能。
当主驱动器出现故障时，PLC会自动切换到备用驱动器，自行完成倒车指令。
6、具有遇水倒车功能。
当管道内积水深度超过设备使用标准要求时该设备会自动退出。
7、具有遇阻倒车功能。
8、驱动轮与从动轮之间备有同步轮(可自选是否装配)，运行平稳、不跑偏。
爬坡力度强劲有力。
9、磁力定位控制，无环境污染及人身损害。
10、故障的自检功能。
爬行器在运行过程中，遇有传感器损坏、过压、过流、过温及电量低等特殊情况时自动退回。
11、采用组合结构，运输方便。
二、技术参数型号RDX-325/200使用环境温度-25°~70°使用环境湿度＜90%爬行速度(m/min)10月12日往返爬行距离(m)8000适用管径范围(mm)325-1000(12-39)定位精度(mm)±235°转弯半径6D电机功率(W)120V500W定位方式磁定位定位器穿透厚度(mm)25驱动方式适时四驱管电压最大输出(kvp)200管电流最大输出(mA)3.5-4.5mA根据壁厚设定最大管电流X射线管焦点尺(mm)1.0×2.5穿透厚度(A3钢)(mm)30单次曝光时间(秒)总曝光时间(分钟) 120运动电池能量(锂) 22AH曝光电池能量(锂) 134V22AH射线辐射角度40°×360°车体尺寸(mm) 1050×221×201车体重量(kg)30射线机尺寸(mm) Φ205×900射线机重量(kg) 25电池箱尺寸(mm) 465×180×170电池箱重量(kg) 16设备总长度(mm) 2200设备总重量(kg) 90。
射线管道爬行器使用说明书
射线管道爬行器使用说明书射线管道爬行器是在管道敷设工程中对管道对接焊缝进行全向X光片拍摄的设备。
用一个牵引小车将周向X射线探伤机带入管道内部，当射线机的射线发射窗口对准焊缝位置时，通过遥控，使射线机按照设定的曝光电压和曝光时间对管道对接焊缝进行曝光。
由于采用周向Ｘ射线探伤机在管道内部中心曝光，焦距短、单壁投影，一次曝光即可完成整道焊口的曝光，同定向射线机在外部双壁投影的方法相比，工作效率能够提高几十倍。
爬行器在管道内部的运动，由管道外部的指令源或无线电控制箱进行控制，以完成前进、后退、停止、曝光等动作。
2 控制方法X射线管道爬行器必须由操作人员在外部进行控制，TSC系列管道Ｘ射线管道爬行器可以用同位素指令源进行控制，也可以用无线电的方法控制，两种控制方法各有利弊。
2.1 同位素指令源控制操作人员手持一个100毫居以下的放射源对准管道需要控制的位置，爬行器上有一个射线传感器，当射线传感器接收到指令源发出的信号以后，按照指令源控制时间的长短进行前进、后退、曝光等一些列操作。
2.1.1 同位素指令源控制的优点：电路相对简单、成本低。
容易维护。
操作方便、不受现场焊接的影响。
2.1.2 同位素指令源控制的缺点：设备购置手续繁琐，购买指令源需要省级以上环保部门开具的准购证原件，并且要付费（费用各省、市、自治区有所差别）。
使用单位必须要有同位素使用许可证、辐射安全许可证，购买时还要签订放射源回收合同，购买后必须要有专门的具有红外和监视器等保安设施以及双门双锁的放射源库存放。
异地使用必须备案，指令源到外省市使用的需要先向使用地环保部门备案，经备案后到移出地环保部门备案，异地实用活动结束后，同样到两地的环保部门注销备案，费用不菲。
使用现场必须要有防护标志，设置隔离带。
山区或坡段使用时由于爬行器的惯性运动不能准确定位，容易导致半黑半白的废片。
2.2 无线电控制操作人员在管道的一端操作一个无线电控制箱，直接按动控制箱上的按钮控制爬行器的运行。
管道爬行器操作
目的：为了确保爬行器的合理使用，避免意外的损坏及事故的发生，特制定本规程。
1、电池的充电：24V电池的充电：打开充电器电源开关，将电压调整至29V，连接好充电插头，调整充电电流至4A，此时充电电流会随充电时间的增加而减小，待电流接近0A时断开充电连接线，关闭充电机电源开关，充电即告结束。
120V电池的充电：打开充电器电源开关，将电压调整至145V，连接好充电插头，调整充电电流至2A，此时充电电流会随充电时间的增加而减小，待电流接近0A时断开充电连接线，关闭充电机电源开关，充电即告结束。
2、运行前的准备：首先将爬行器各部分连接好，打开总电源开关，３秒钟后指示灯应该亮起，此时：●按动一下绿色的“手动后退按钮”，爬行器后退，再按一下，则停止，依次交替运行。
（用指令源启动爬行器运行后，此按钮将不起作用）●若需爬行器前进，按住前部红色的手动前进按钮即可，松开后爬行器则停止前进。
●若需要改变曝光时间，则打开定时用钥匙开关，电源指示灯开始以每秒一次的频率开始闪亮，达到需要设定的时间后关上钥匙开关即可。
注意此时若再打开定时开关，曝光时间取两次设定的累计量，如第一次设定30秒，第二次设定6秒，则曝光时间为36秒。
若需减少曝光时间，关闭总电源后重新设定即可。
●若不需要改变曝光时间，则保持定时开关钥匙不动，曝光时间将按照上次使用爬行器设定的时间进行。
3、爬行器的运行：打开指令源并将其指向传感器，报警器发出提示音，使X0导通（此状态以下简称X0通），移走指令源，提示音停止（X0断），两秒钟后爬行器前进，此时：●X0通的时间若小于等于10秒，即在10秒内移走指令源，爬行器停止前进，延时一段时间（此时间为操作人员撤离射线辐射区的时间，初始设定为10秒）后，X射线发生器开始工作，报警器开始报警，到达设定的曝光时间后报警器停止报警，爬行器前进。
●X0通的时间大于10秒小于等于20秒，报警器发出间断提示音，此时若移走指令源，爬行器后退。
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化工企业通过管道实现对气体、液体的运输,而有些液体沉淀物的出现极易造成管路的堵塞。
且故障点不易检测,即使检测到了也难排除。
还有新建管道的质量检查和探伤,需要在管道内或管道外做一些检测,这都要用到管道爬行器。
管道爬行器的结构
根据直线感应电动机原理，管道爬行器是依托于铁磁性管道进行爬行的,它有初级和次级。
初级就是新型管道爬行器,是可移动部分。
为保证初级与管道有均匀的气隙,铁心的外径小于管道内径,内外半径是相差气隙长度的弧形硅钢片叠制而成,表面开有槽齿,三相交流绕组和补偿绕组嵌置槽内,绕组通电后将产生行波磁场和单边磁拉力。
|（1）管道爬行器的长度。
由于铁心和绕组在两端开断,所以各相绕组互感不相等,即使在绕组上供给三相对称电压,在各相绕组中也将产生不对称的电流,利用对称分量法可以把它们分解成顺序、逆序和零序电流。
后两类磁场在新型管道爬行器运动时,将产生阻力和增加附加损耗。
即使采取一些附加措施,使三相电流对称,而由于铁心开断,仍然会产生相对于铁心不移动的脉动磁场和反向行波磁场的效应。
另一方面新型管道爬行器以较高的速度相对运动时,在它的进入端和离开端还会产生磁场畸变,这是由于管道的电磁涡流使进入端的磁场削弱、离开端的磁场加强所致。
在管道允许的条件下,应尽量满足电气性能的要求,即它的长度要大于或等于6个磁极的长度[2],以减少逆序磁场和脉动磁场的影响。
(2)次级是用具有一定强度的铁磁性管道代替。
管道除原有容器的作用外,还兼作起导磁,构成封闭的磁路;又起导电作用,构成电磁涡流的通路,它是新型管道爬行器所有驱动力的作用面,又是吸附的对象。
(3)气隙δ[3]主要是保证管道爬行器在运动时不与管道壁相摩擦所必须有的空间,又称机械间隙。
同时气隙又是电磁气隙,电磁气隙与管道爬行器铁心宽度的比值较小,而管道壁宽
度又大于铁心宽度,即顺着槽的方向,边缘磁场的削弱很小,横向边缘效应可不必考虑。
兼顾电气性能和机械运行,因而选择在不产生机械摩擦条件下的最小气隙。
(4)轮的作用。
有支撑轮和导向轮,由于新型管道爬行器与管道产生很大的吸附力,将使气隙变得很小,以至于不可移动。
支撑轮和导向轮起到支撑作用,保证有一定的间隙,不使铁心与管道壁摩擦,同时导向轮还有导向作用。
管道爬行器的工作原理
管道爬行器的工作原理:在三相绕组通上交流电后便产生合成的行波磁场,管道壁在行波磁场的切割下,将感应电动势并产生电流,而所有感应的电流和行波磁场相互作用便产生电磁推力。
在电磁推力的作用下,新型管道爬行器和管道壁相互受力,而管道是不能移动的,所以新型管道爬行器将受反向推力而移动,又称爬行。
它的行波磁场移动速度称为同步速度,用vs 表示,则有:式中:v———移动速度;f———频率;s———滑差率;τ———磁极距
通电后绕组产生的磁力线通过管道壁构成回路,它们之间产生很大的吸附力,这个力的大小取决于气隙,气隙越小吸附力越大,最大时吸附力是推力的十几倍,这样能有效地防止新型管道爬行器与管道壁打滑。
有了吸附力可以有效地克服地心引力,在导向轮的引导下,新型管道爬行器还可以在管道内实现直线往复、垂直、螺旋等运动。
磁定位传感装置的发明和使用，完全取代了传统的管道爬行器由放射性同位素作为核心元素的指令源控制系统，为长输管道的无损检测提供了一种安全、环保的定位传感装置。