焊接机械手设计.

江苏城市职业学院五年制（高职）

毕业设计论文

设计课题：焊接机械手设计

学校：江苏城市职业学院（常熟办学点）

年级：2009级

专业：机电一体化

姓名：曹胜

学号：0921010113

指导老师：杜建峰

职称：讲师

2013年12月

摘要

本次设计是焊接机械手设计，在设计过程中，要求我们运用机电的知识完成，其设计的内容主要包括，机械手中大臂的设计，电气系统设计等内容。

此次设计的焊接机械手实际是五自由度的关节机器人。采用步进电机驱动、微机控制，结构紧凑，工作范围大，动作灵活，不仅用于弧焊作业，还可用于搬运和装配作业。

弧焊机器人在通用机械、金属结构等许多行业中得到广泛运用。弧焊机器人是包括各种电弧焊附属装置在内的柔性焊接系统，而不只是一台以规划的速度和姿态携带焊枪移动的单机，因而对其性能有着特殊的要求。在弧焊作业中，焊枪应跟踪工件的焊道运动，并不断填充金属形成焊缝。因此运动过程中速度的稳定性和轨迹精度是两项重要指标。一般情况下，焊接速度约取5-50mm/s，轨迹精度约为±（0.2-0.5）mm。

电气系统的设计就是运用机电传动的知识，即PLC系统进行控制，PLC控制系统有西门子系统，欧姆龙系统等。

关键词：焊接机械手 PLC

目录

前言 (1)

第一章焊接机械手的总体方案设计 (2)

1.1 焊接机器人的主要组成 (2)

1.2 焊接机器人大臂的设计 (3)

1.2.1 大臂的工作方式 (3)

1.2.2 大臂电动机的选择 (3)

1.2.3 大臂上谐波齿轮传动的设计 (4)

1.3 焊接机器人末端执行器的设计 (6)

第二章PLC系统设计 (9)

2.1电气设备概述 (9)

2.1.1电气控制的变压系统部分设计 (9)

2.1.2电气控制的部分设计 (9)

2.2 PLC的应用 (11)

2.2.1 梯形图的设计 (11)

2.2.2 用功能表图表示控制过程 (13)

2.2.3 I/O分配表与配线图 (14)

2.2.4 写出梯形图 (16)

小结 (19)

致谢 (20)

参考文献 (21)

前言

工业机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高劳动生产效率，改善劳动条件和产品的快速跟新换代起着十分重要的作用。

国外机器人领域发展近几年有如下几个趋势：

1、工业机器人性能不断提高，而单机价格不断下降；

2、机械结构向模块化、可重构化发展，国外已有模块化装配机器人产品问世；

3、工业机器人控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化；器件集成度提高，控制柜如见小巧，且采用模块化结构；大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性；

4、机器人中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，装配、焊接机器人还应用了视觉、力觉等传感器，而遥控机器人则采用视觉、声觉、力觉、触觉等多传感器的融合技术来进行环境建模及决策控制；多传感器融合配置技术在产品化系统中已有成熟应用。

5、虚拟现实技术在机器人中的作用已从仿真、预测发展到用于过程控制；

6、当代遥控机器人系统的发展特点不是追求全自治系统，而是致力于操作者与机器人的人机交互控制，即遥控加局部自主系统构成完整的监控遥控系统，使之能机器人走出实验室进入实用化阶段。

我国的工业机器人从80年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“八五”科技攻关，目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件，开发了喷漆、弧焊、点焊、装配、搬运等机器人；其中喷漆机器人已在自动喷漆生产线上获得规模应用，弧焊机器人已应用在汽车制造厂的焊装线上。但总的来看，我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，如：可靠性低于国外产品、机器人应用工程起步较晚，应用领域窄，生产线系统技术与国外比有差距。因此迫切需要解决产业化前期的关键技术，对产品进行全面规划，搞好系列化、通用化、模块化设计，积极推进产业化进程。

第一章焊接机械手的总体方案设计

1.1 焊接机器人的主要组成

机器人系统包括：由移动式或固定式的操作机、电源、控制系统以及操作并监控机器人的装置、外部设备或传感器的通讯接口所组成的机器人控制装置（硬件和软件）；末端执行器；机器人完成作业所需的外部设备、装置或传感器。所用的外部设备均由机器人的控制系统管理。

1、手臂和手腕是机器人操作机中的基本部件，它由旋转运动和往复运动的机构组成。其结构形式是多种多样的，但多数机器人的手臂和手腕是由关节和杆件构成的空间机构，一般由3-10个自由度组成，工业机器人一般为3-6个自由度。由于机器人具有多自由度手臂、手腕的机构，使操作运动具有通用性和灵活性，这也是区别于一般自动机的特点。

2、机器臂的控制：在电动伺服系统中，驱动机械臂各关节的是步进电机或直流伺服电机。步进电机从驱动器得到一系列脉冲信号，每个脉冲信号使步进电机轴产生一定的角位移。一般不需要反馈回路和位置编码器，控制比较简单。采用直流伺服电机的控制系统以测速器和角度编码作为反馈装置，能够精确地控制机械臂关节轴的运动，它的工作状态平稳，旋转速度可以连续调节，对加速和减速指令都能迅速作出反应。

3、腕部机构支承机器人手部装置并调整其姿态，一般有2-3个自由度，使位于机械臂末端的手爪产生俯仰摆动和绕自身轴线的转动，这些运动的合成，使机器人的手部相对于操作对象形成灵活的工作姿态。

4、机器人的手部装置又称末端执行器。根据作业性质不同，机械臂末端的执行器有不同形式。

1)焊接机器人和喷涂机器人的末端分别为固定焊枪和喷枪的夹具。

2)搬运大件光整平板的机器人一般采用真空吸附式末端执行器，利用吸盘内压力与大气压力之间的差值产生吸附作用力。

3)对于一般的物料搬运和装配机器人，末端执行器为种类繁多的机械夹持器，用机械手指的闭合和张开来夹紧和释放工件。

4)运送铁磁物质的机器人还可以将电磁吸盘作为末端执行器。