开题报告 焊接机械手的结构设计
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、项目背景随着工业自动化程度的不断提高，在生产线上应用机器人已成为必然趋势。
人工智能、机器视觉等领域的快速发展，也给机器人的智能化以及射频识别、视觉模式识别等技术提供了广阔的空间。
机械手是一种机器人，它可以代替人工完成一些高频度、重复性的工作，具有质量高、效率高、成本低等优点。
因此，机械手在工业生产中得到越来越广泛的应用。
本项目将设计一款具有自主控制功能的机械手，能够根据传感器所感知到的环境信息，快速准确地执行特定的操作。
机械手的核心部件将采用电机、伺服电机、减速器等机械结构，控制器部分将采用单片机控制。
二、项目实施计划1. 需求分析：了解机械手应用的场景和范围，分析市场需求，进一步明确机械手的设计规格。
根据需求分析结果，确定机械手的设计方案。
2. 系统结构设计：主要包括机械结构、控制系统和软件系统的设计。
机械结构设计主要涉及手臂、关节、末端执行器的设计。
控制系统设计包括电机控制、编码器选择、传感器的选择和系统的软件设计等。
3. 部件选型：按照设计规格确定机械结构和控制部件的选型方案。
机械结构部分主要选用电机、减速器、伺服、滑轨等底层硬件；控制部分主要选用单片机、传感器、扩展模块等。
4. 硬件实现：根据选型结果，进行电路设计、PCB布局、元器件采购、焊接组装等工作。
5. 软件实现：按照控制的相关接口和协议进行程序设计，实现机械手的自主控制。
6. 测试验收：进行系统测试和性能测试，以验证机械手的工作状态和稳定性。
测试结果应该满足项目设计规格和功能要求。
三、项目技术难点分析1. 机械结构的设计：机械手的结构设计是影响机械手性能的重要因素，在设计过程中必须考虑准确度、稳定性和可扩展性等方面。
机械手的结构设计需要通过 CAD 软件进行三维建模，进一步分析和选择最优的设计方案。
2. 机械手控制系统的设计：机械手控制系统的设计是机械手实现自主控制的核心，系统需要考虑到系统各部分的配合和性能表现等方面，例如电机控制、编码器的选择和传感器的应用等。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告机械手毕业设计开题报告摘要：本文旨在介绍机械手的毕业设计开题报告。
机械手作为一种重要的自动化设备，广泛应用于工业生产线和各个领域。
本设计旨在设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手，并通过实验验证其性能和可行性。
本文将从设计背景、目标、方法和预期结果等方面进行详细阐述。
1. 引言机械手是一种能够模拟人手动作的自动化装置，它通过机械结构和控制系统实现对物体的抓取、搬运和放置等操作。
随着工业自动化的不断发展，机械手在生产线上的应用越来越广泛。
然而，目前市场上的机械手普遍存在操作精度不高、自动化程度低等问题。
因此，设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手具有重要的研究意义和应用价值。
2. 设计背景目前市场上的机械手大多采用传统的机械结构和控制系统，其精度和自动化程度无法满足现代工业生产的需求。
因此，本设计旨在通过引入先进的传感器技术和控制算法，设计一种具有高精度和高自动化程度的机械手，以提高生产效率和质量。
3. 设计目标本设计的主要目标是设计一种具有以下特点的机械手：- 高精度：能够实现对物体的准确抓取和放置，精度达到毫米级。
- 高自动化程度：能够通过编程实现自动化操作，并能够与其他设备进行联动。
- 灵活性：能够适应不同形状和尺寸的物体，并能够进行灵活的操作。
4. 设计方法本设计将采用以下方法来实现设计目标：- 机械结构设计：采用先进的机械结构设计方法，优化机械手的运动性能和刚度。
- 传感器技术应用：引入先进的传感器技术，如视觉传感器和力传感器，以实现对物体的准确感知和控制。
- 控制算法设计：设计高效的控制算法，实现机械手的自动化操作和精确控制。
5. 预期结果通过本设计，预期能够实现以下结果：- 设计出一种具有高精度和高自动化程度的机械手原型。
- 通过实验验证机械手的性能和可行性。
- 提出优化方案，进一步改进机械手的性能和功能。
6. 计划安排本设计将按照以下计划安排进行：- 第一阶段：调研和文献综述，了解机械手的发展现状和研究进展。
机械手毕业设计开题报告
机械手毕业设计开题报告一、选题背景及意义随着工业自动化的发展和应用，机械手作为一种重要的智能化机器人系统，已经成为了工厂自动化生产的关键设备之一。
它主要通过机械手臂和控制系统的相互配合，完成物料的搬运、装配、喷漆等工作。
随着我国工业经济的快速发展，机械手在生产过程中的应用越来越广泛；然而，由于我国的机械手制造技术还有待提升，因此市场上的机械手品质往往有着参差不齐的状况，稳定性和持续性都不尽如人意。
因此，如何提高机械手的稳定性和可靠性，为关注的焦点。
二、研究目的本文旨在通过对机械手的结构和控制系统的设计，提高机械手的稳定性和精准度，为机械手的普及使用和工业自动化生产提供一种新的思路和技术支持。
三、预期成果（1）通过理论分析和实验研究，构建一种新型机械手结构，使机械手的运动更加平稳、稳定。
（2）引入控制算法和局部运动控制等技术，提升机械手的精准度和速度。
（3）通过实际应用和多组实验数据的对比，验证该机械手的性能和可靠性。
四、研究方法1.从机械手的结构和运动规律出发，通过ADAMS、Solidworks等有限元分析软件对机械手进行结构仿真和性能分析。
2.设计控制系统的硬、软件结构，选择DC/AC伺服电机、编码器等关键部件，编写控制程序，实现多个轴的联动控制。
3.在机械手的不同运动轨迹上，通过“视觉传感器+控制程序”的组合方式进行实验数据采集和处理，进而建立机械手控制的数学模型。
4.通过实验对比和分析，寻找最优化的控制参数，进一步提高机械手的控制精度和稳定性。
五、论文结构1.绪论。
介绍机械手的相关背景和意义；明确选题的目的和意义；阐述研究意义与意义；梳理研究进展，研究现状；详细介绍本文的研究思路和研究方法。
2.机械结构设计与仿真分析。
通过有限元分析软件对机械手的结构进行仿真分析，提出一种优化的机械手结构方案，从而实现机械手的平稳、稳定运动。
3.控制系统设计。
详细介绍机械手的控制系统结构及其硬、软件的规划，包括选择关键部件、搭建控制程序、通过局部运动控制的方式提升机械手的精准度和速度的方法等。
焊接机器人开题报告
焊接机器人开题报告焊接机器人开题报告一、研究背景随着工业自动化的不断发展，焊接机器人作为一种高效、精确的焊接工具，被广泛应用于各个领域。
然而，目前市场上的焊接机器人在某些方面仍然存在一些不足之处，例如精度不高、适应性差等。
因此，本研究旨在通过对焊接机器人的改进和优化，提高其性能和效率。
二、研究目标1. 提高焊接机器人的精度和稳定性。
通过改进焊接机器人的控制算法和传感器系统，提高其焊接精度和稳定性，减少焊接缺陷的发生率。
2. 提高焊接机器人的适应性。
通过改进焊接机器人的智能控制系统，使其能够适应不同焊接工艺和材料，提高其适应性和灵活性。
3. 提高焊接机器人的效率。
通过改进焊接机器人的动力系统和工作流程，提高其工作效率，减少焊接时间和能耗。
三、研究方法1. 理论研究。
通过对焊接机器人的相关理论和技术进行深入研究，了解其工作原理和存在的问题，为后续实验和改进提供理论基础。
2. 实验验证。
通过搭建焊接机器人实验平台，对其进行实际操作和测试，验证改进方法的有效性和可行性。
3. 数据分析。
通过对实验数据的收集和分析，评估焊接机器人的性能和效果，为进一步改进提供科学依据。
四、研究内容1. 焊接机器人的控制算法研究。
通过对焊接机器人的控制算法进行优化和改进，提高其运动精度和稳定性，减少焊接误差。
2. 焊接机器人的传感器系统研究。
通过引入先进的传感器技术，提高焊接机器人对焊接过程的感知能力，实时监测焊接质量，减少焊接缺陷。
3. 焊接机器人的智能控制系统研究。
通过引入人工智能和机器学习技术，使焊接机器人能够自主学习和适应不同焊接工艺和材料，提高其适应性和灵活性。
4. 焊接机器人的动力系统研究。
通过改进焊接机器人的动力系统，提高其工作效率和能耗效率，减少能源消耗和环境污染。
五、研究意义1. 提高焊接质量。
通过改进焊接机器人的精度和稳定性，减少焊接缺陷的发生率，提高焊接质量，降低产品的不良率。
2. 提高生产效率。
通过提高焊接机器人的适应性和效率，减少焊接时间和能耗，提高生产效率，降低生产成本。
机械手设计_开题报告
机械手设计_开题报告沈阳工程学院毕业设计（论文）开题报告课程名称：机械手设计专业：机械制造与自动化班级：机制专101学号： 2010543112学生姓名：李晓军1、课题来源目前在我国的许多中小型汽车生产以及轻工业生产中，往往流水线上的作业工作还需要人工上下料，既费时费力，又影响效率。
而随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。
机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。
机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。
机械手越来越广泛的得到了应用，在机械行业中它可用于零部件组装，加工工件的搬运、装卸，特别是在自动化数控机床、组合机床上使用更普近年来，机械手已发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中一个重要组成部分。
把机床设备和机械手共同构成一个柔性加工系统或柔性制造单元，它适应于中、小批量生产，可以节省庞大的工件输送装置，结构紧凑，而且适应性很强。
当工件变更时，柔性生产系统很容易改变，有利于企业不断更新适销对路的品种，提高产品质量，更好地适应市场竞争的需要。
而目前我国的工业机器人技术及其工程应用的水平和国外比还有一定的距离，应用规模和产业化水平低，机械手的研究和开发直接影响到我国自动化生产水平的提高，从经济上、技术上考虑都是十分必要的。
为此，我们把设计制作输送线上助力搬运机械手作为我们研究的课题。
2、研究的目的、意义2.1 课题研究的目的现代汽车制造工厂的生产流水线，尤其是主要工艺的焊接生产线，大多采用了气动机械手。
车身在每个工序的移动；车身外壳被真空吸盘吸起和放下，在指定工位的夹紧和定位；点焊机焊头的快速接近、减速软着陆后的变压控制点焊，都采用了各种特殊功能的气动机械手。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、背景介绍机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业、物流业、医疗等领域。
它能够模拟人手的运动，完成各种复杂的操作任务，提高生产效率和产品质量。
随着科技的不断进步，机械手的应用领域和功能也在不断拓展，因此对机械手的研究和开发具有重要意义。
二、研究目的本次研究旨在设计和开发一种高效、灵活的机械手系统，以满足不同行业的需求。
通过深入研究机械手的工作原理和结构设计，探索机械手在自动化生产中的应用潜力，提高生产效率和产品质量。
三、研究内容1. 机械手的工作原理机械手主要由机械结构、传动系统、控制系统和感知系统等组成。
机械结构决定了机械手的运动方式和灵活性，传动系统实现机械手的力和速度传递，控制系统对机械手进行精确控制，感知系统使机械手能够感知周围环境和物体。
2. 机械手的结构设计机械手的结构设计是保证其正常工作的基础。
根据不同的应用场景和任务需求，可以设计不同类型的机械手，如平行机械手、串联机械手和混合机械手等。
结构设计需要考虑机械手的负载能力、工作空间、精度要求等因素，以实现最佳的性能和效果。
3. 机械手的控制方法机械手的控制方法有很多种，包括基于传感器的反馈控制、基于模型的预测控制、基于学习的自适应控制等。
不同的控制方法适用于不同的任务和环境，需要根据具体情况选择合适的控制策略，以实现机械手的精确控制和优化性能。
4. 机械手的应用案例机械手在各个行业都有广泛的应用，如汽车制造、电子制造、食品加工等。
以汽车制造为例，机械手可以完成汽车零部件的搬运、焊接、装配等任务，大大提高了生产效率和产品质量。
通过研究机械手的应用案例，可以深入了解机械手在不同行业中的作用和优势。
四、研究方法本次研究将采用文献研究和实验研究相结合的方法，通过查阅相关文献了解机械手的研究现状和最新进展，同时设计并搭建实验平台，对机械手的性能和控制方法进行实验验证。
五、预期成果通过本次研究，预期可以设计和开发一种高效、灵活的机械手系统，并实现对其性能和控制方法的验证。
机械手 开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、研究背景机械手作为一种重要的工业自动化设备，广泛应用于制造业、物流仓储、医疗卫生等领域。
它通过模拟人手的动作实现物体的抓取、搬运和放置，具有高效、精准、可靠的特点。
随着科技的不断发展，机械手在各个领域的应用也越来越广泛，因此对机械手的研究和改进具有重要意义。
二、研究目的本研究旨在通过对机械手的结构、控制和应用进行深入研究，探索机械手在工业自动化中的优化和创新应用，提高机械手的工作效率和灵活性，为工业生产提供更好的解决方案。
三、研究内容1. 机械手的结构和工作原理机械手的结构包括机械臂、末端执行器和控制系统等部分。
本研究将对机械手的结构进行深入分析，探讨各个部分的设计原理和工作方式，为后续的研究提供基础。
2. 机械手的控制方法机械手的控制方法有很多种，包括传统的PID控制、模糊控制、神经网络控制等。
本研究将对这些控制方法进行比较和评估，找出适合机械手控制的最优方法，并进行改进和优化。
3. 机械手在工业自动化中的应用机械手在工业自动化中的应用非常广泛，包括物料搬运、焊接、装配等。
本研究将选择其中的一个应用场景，对机械手在该场景中的工作流程进行研究，分析其优缺点，并提出改进方案。
四、研究方法本研究将采用实验研究和数值模拟相结合的方法进行研究。
首先，通过实验搭建机械手的实物模型，进行结构和控制方法的验证和优化。
其次，通过数值模拟对机械手在不同工作场景下的性能进行评估和比较，为实际应用提供指导。
五、研究意义1. 提高工业生产效率机械手的应用可以代替人工完成繁重、重复和危险的工作，提高生产效率，减少人力成本，提高产品质量。
2. 促进工业自动化发展机械手作为工业自动化的核心设备之一，其优化和创新将推动整个工业自动化的发展，提高生产线的智能化水平。
3. 推动科技进步机械手的研究和改进需要涉及机械工程、控制工程、计算机科学等多个学科的知识，通过对机械手的研究，可以促进不同学科之间的交叉融合，推动科技进步。
机械手开题报告
机械手开题报告机械手开题报告一、项目背景机械手是一种具有自主控制能力的装置，能够模拟人手的动作完成各种操作任务。
机械手在工业生产、医疗、服务等领域具有广泛的应用潜力。
为了满足不同领域的需求，开发一款高效、稳定、灵活的机械手成为迫切需求。
二、项目目标本项目旨在设计并制作一款性能优良的机械手。
具体目标如下：⒈实现多轴控制，可实现六个自由度运动。
⒉具备高精度定位和夹持能力。
⒊在不同工作环境下表现稳定可靠。
⒋实现多种操作模式切换的功能。
⒌具备自主学习和自适应能力。
三、技术路线⒈机械结构设计：(1) 设计机械手的结构形式，包括关节型、平行机构型等。
(2) 选择合适的材料和驱动装置，实现机械手的运动。
(3) 进行结构强度分析和优化设计。
⒉控制系统设计：(1) 选用合适的传感器和编码器，获取机械手运动状态。
(2) 设计控制算法，实现机械手的运动规划和轨迹控制。
(3) 设置多种操作模式，如远程控制、自主学习等。
⒊系统集成与测试：(1) 将机械结构和控制系统进行集成。
(2) 进行功能测试，验证机械手的性能和稳定性。
(3) 对系统进行调整和优化。
四、项目计划⒈第一阶段（3个月）：(1) 进行市场调研，了解用户需求和竞争情况。
(2) 进行机械结构设计和材料选型。
(3) 进行关键技术验证实验。
⒉第二阶段（4个月）：(1) 完成机械手的初步设计和制作。
(2) 进行控制系统设计和算法开发。
(3) 进行系统集成与测试。
⒊第三阶段（2个月）：(1) 优化机械结构和控制系统。
(2) 进行性能测试和功能验证。
(3) 准备项目展示和验收。
五、风险分析⒈技术风险：(1) 机械结构设计不合理，导致运动不稳定。
(2) 控制系统算法难以实现，无法满足需求。
(3) 材料选型错误，导致机械手性能不佳。
⒉时间风险：(1) 设计制作周期过长，无法按计划完成。
(2) 外部供应商无法按时提供所需材料和零部件。
⒊成本风险：(1) 材料和设备价格的波动，导致成本超出预算。
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毕业设计（论文）综述背景和研究意义:机器人的机械设计与一般的机械设计相比，既具有类似性，又有其独特性。
从机构学的角度来看，机器人的机械结构可看作是一系列连杆通过旋转关节、移动关节连接起来的开式运动链。
与一般机构相比，机器人的开链结构型式具有灵巧性和空间可达性等，但由于开链式结构实际上是一系列悬臂杆件串联而成的，机械误差和弹性变形的累计，影响机器人的刚度和精度。
因此，机器人的机械设计既要满足强度要求，又要考虑刚度和精度。
另一方面，机器人的机械结构，特别是关节传动系统，是整个机器人伺服系统中的一个组成部分，无论是结构的紧凑性、灵巧性，还是在运动时的稳定性、快速性等伺服性能，都比一般机构有更高的要求。
对焊接机械手的结构设计进行研究，目的是寻找在不同要求下最优的机械结构，以最大效益的满足生产需要。
国内外相关研究情况:点焊机器人虽然有多种结构形式，但大体上都可以分为3大组成部分，即机器人本体、点焊焊接系统及控制系统。
目前应用较广的点焊机器人，其本体形式为直角坐标简易型及全关节型。
前者可具有1～3个自由度，焊件及焊点位置受到限制；后者具有5～6个自由度，能在可到达的工作区间内任意调整焊钳姿态，以适应多种形式结构的焊接。
焊接机器人基本上都属于电动机驱动的工业机器人、液压驱动的工业机器人这两类工业机器人，弧焊机器人大多采用电动机驱动机器人，因为焊枪重量一般都在10kg 以内。
点焊机器人由于焊钳重量都超过35kg。
也有采用液压驱动方式的，因为液压驱动机器人抓重能力大，但大多数点焊机器人仍是采用大功率伺服电动机驱动，因它成本较低，系统紧凑。
工业机器人是由机械手、控制器、驱动器和示教盒 4 个基本部分构成。
对于电动机驱动机器人，控制器和驱动器一般装在一个控制箱内，而液压驱动机器人，液压驱动源单独成一个部件，现分别简述如下：机械手机器人机械手又称操作机，是机器人的操作部分，由它直接带动末端操作器。
实现各种运动和操作，它的结构形式多种多样，完全根据任务需要而定，其追求的目标是高精度、高速度、高灵活性、大工作空间和模块化。
现在工业机器人机械手的主要结构形式有如下 3 种：1、机床式这种机械手结构类似机床。
其达到空间位置的3个运动。
是由直线运动构成，其末端操作器的姿态由旋转运动构成，这种形式的机械手优点是运动学模型简单，控制精度容易提高；缺点是机构较庞大，占地面积大、工作空间小。
简易和专用焊接机器人常采用这种形式。
2、全关节式这种机械手的结构类似人的腰部和手部，其位置和姿态全部由旋转运动实现。
这是工业机器人机械手最普遍的结构形式。
其特点是机构紧凑、灵活性好、占地面积小、工作空间大，缺点是精度高、控制难度大。
偏置式与正置式的区别是手腕关节置于小臂的外侧或小臂活动范围，但其运动学模型要复杂一些。
目前焊接机器人主要采用全关节式机械手。
3、平面关节式这种机械手的机构特点是上下运动由直线运动构成，其他运动均由旋转运动构成。
这种结构在垂直方向刚度大，水平方向又十分灵活，较适合以插装为主的装配作业，所以被装配机器人广泛采用。
机器人机械手的具体结构虽然多种多样，但都是由常用的机构组合而成。
现以美国 PUMA 机械手为例来简述其内部机构，它是由机座、大臂、小臂、手腕 4 部分构成，机座与大臂、大臂与小臂、小臂与手腕有 3 个旋转关节，以保证达到工作空间的任意位置，手腕中又有 3 个旋转关节：腕转、腕曲、腕摆，以实现末端操作器的任意空间姿态。
手腕的端部为一法兰，以连接末端操作器。
每个关节都由一台伺服电动机驱动，PUMA机械手是采用齿轮减速、杆传动，但不同厂家采用的机构不尽相同，减速机构常用的是4种方式：齿轮、谐波减速器、滚珠丝杠、蜗轮蜗杆。
传动方式有杆传动、链条传动、齿轮传动等。
其技术关键是要保证传动双向无间隙 ( 即正反传动均无间隙 ) ，这是机器人精度的机械保证，当然还要求效率高，机构紧凑。
主要内容及研究方案、研究方法或措施主要内容：本设计研究汽车车身焊接的机械手，以完成汽车的车身、底盘等重要部位的焊接工作。
进行机械手的原理方案设计，比较并提出系统的总体方案。
根据技术要求进行系统的结构设计，同时对焊接机械手的驱动系统、机械手和焊接设备的机械接口等内容进行设计。
技术要求：腰部回转最大角度280度；摆动最大角度120度；直线位移范围0-450mm，研究方案、研究方法或措施：先把本设计模块化处理，它包含选型（坐标型式），腰部回转，手臂俯仰，直线位移，焊枪与手臂结合5部分。
细化每部分的设计思路如下表：1 2 3 4坐标型式直角坐标式圆柱坐标式球坐标式关节式腰部回转齿轮传动蜗轮蜗杆带传动手臂俯仰齿轮传动蜗轮蜗杆带传动直线位移齿条传动液压传动气压传动滚珠丝杠副焊枪手臂结合夹持式吸附式如图可得：可能采用的方案共：4x3x3x4x2=288种本设计研究汽车车身焊接的机械手，以完成汽车的车身、底盘等重要部位的焊接工作。
方案一：直角坐标式机械手，蜗轮蜗杆传动，直线位移液压传动，焊枪手臂结合吸附式。
方案二：关节式机械手，齿轮传动，直线位移滚珠丝杠副。
焊枪手臂夹持式。
方案三：直角坐标式机械手，齿轮传动，直线位移齿条传动，焊枪手臂结合夹持式。
方案四：球坐标式机械手，齿轮传动，直线位移气压传动，焊枪手臂结合吸附式。
本设计中要求腰部回转和手臂俯仰，加工范围较大；尽可能减少机体空间更优；并要求进行电焊，因此对位置精度要求较高；焊枪要长时间工作。
因此选用方案二为最优方案。
本课题研究的重点及难点，前期已开展工作重点：1、原理方案的确定2、主要参数的确定3、机身的结构设计与校核难点：各个部分的准确定位；合理的机械结构以满足设计要求；前期已开展工作：在对焊接机械手有足够的了解之后，对设计提出构想，初步构想如图：在设计中，机械手的关节均采用转动关节的形式，每个关节由两个箱体所组成。
两个箱体之间安装有能够承受径向和轴向载荷的深沟球轴承，通过轴承的传递实现一个相对转动，即能实现一个转动的自由度。
由于电机转速过快，需要减速。
因此箱体内部集成了一个谐波减速器，电机安装在与箱体1相连的连杆A内部，电机转子的转动通过谐波减速器减速传递到箱体2，箱体2带动与其相连的连杆B实现转动。
关节传动原理如图所示：本设计采用模块化设计，故关节均采用上述的结构，分别为两种运动:俯仰和回转。
需要实现回转动作的关节，把连杆安装在箱体的中轴线上;需要实现俯仰动作的关节，把连杆安装在箱体的侧壁。
对于直线位移部分：导轨副的选用：需要承受的载荷不大，但脉冲当量小、定位精度高，因此，决定选用直线滚动导轨副，它具有摩擦系数小、不易爬行、传动效率高、结构紧凑、安装预紧方便等优点。
丝杆螺母副的选用：伺服电动机的旋转运动需要通过丝杆螺母副转换成直线运动，要满足定位精度，滑动滑动丝杆副无能为力，只有选用滚珠丝杆副才能达到。
滚珠丝杆副的传动精度高、动态响应快、运转平稳、寿命长、效率高，预紧后可消除反向间隙。
完成本课题的工作方案及进度计划（按周次填写）1-3周：接受设计任务，查阅相关资料，了解课题的背景和发展状况。
4-5周：了解学习常用机械手设计的基础知识，初步原理方案的提出。
6周：设计方案的优化比较，论证并选择最优方案。
7-8周：机械手腰部回转结构的设计。
9-10周：机械手摇臂结构的设计。
11-12周：机械手与焊接设备的机械接口设计。
13：设计机械手与焊接设备的接口。
14-15周：绘制相关设计的零件图和装配图。
16-17周：撰写毕业论文。
19周：准备答辩。
5 指导教师意见（对课题的深度、广度及工作量的意见）指导教师：年月日6 所在系审查意见：系主管领导：年月日参考文献[1]李雷阵，胡小建，王求.《全国机械装备先进制造技术{广州)高峰论坛》.文集：机械工业出版社，2005[2]李坤，杨家军.《5自由度焊接机械手的运动学研究》：机器人技术，机械工程师2007年第4期[3]张建民.《机电一体化系统设计》第三版.高等教育出版社[4]尹志强.《系统设计课程设计指导书》.机械工业出版社[5]张利萍.液压传动系统及设计[M].北京：化学工业出版社，2005:1-402.[6]杨东邦.机械CAD制图与标准应用[M].北京：中国标准出版社，1998[7]Hoostetter GH.Design of Feed Control System.CBS College Publishing.1982[8]王政.焊接工装夹具及变位机械fMl.北京:机械工业出版社，2003.[9]张建民.机电一体化系统设计网.北京:北京理工大学出版社，2006.[10]何家金.机械电气自动控制网.重庆:重庆大学出版社，2002.[11]周骥平，林岗.机械制造自动化技术网.北京:机械工业出版社，2007.[12]吴宗泽.机械零件设计手册[K1.北京:机械工业出版社，2003.[13]孙树栋.《工业机器人技术基础》.西北工业大学出版社2006.4,75-76.[14]孙杏初.《关节型机器人主连杆参数的优化设计》北京航空航天大学学报.1996.510一 512[15]Craig JJ.Introduction to Roborics[J].New York:Addison Wesky PublishingCo.,1989[16]Y u. M. Gelfgat. Rotating fields as means to control the hydrodynamics and heat transfer in theprocesses of bulksingle crystal growth [J]. Crystal Growth, 1999,8(198/199).。