ABB搬运机器人培训说明书
ABB机器人操作培训 S C IRB 说明书 完整版
S4C IRB 基本操作培训教材目录1、培训教材介绍2、机器人系统安全及环境保护3、机器人综述4、机器人启动5、用窗口进行工作6、手动操作机器人7、机器人自动生产8、编程与测试9、输入与输出10、系统备份与冷启动11、机器人保养检查表附录1、机器人安全控制链附录2、定义工具中心点附录3、文件管理1、培训教材介绍本教材解释ABB机器人的基本操作、运行。
你为了理解其内容不需要任何先前的机器人经验。
本教材被分为十一章，各章分别描述一个特别的工作任务和实现的方法。
各章互相间有一定联系。
因此应该按他们在书中的顺序阅读。
借助此教材学习操作操作机器人是我们的目的，但是仅仅阅读此教材也应该能帮助你理解机器人的基本的操作。
此教材依照标准的安装而写，具体根据系统的配置会有差异。
机器人的控制柜有两种型号。
一种小，一种大。
本教材选用小型号的控制柜表示。
大的控制柜的柜橱有和大的一个同样的操作面板，但是位于另一个位置。
请注意这教材仅仅描述实现通常的工作作业的某一种方法，如果你是经验丰富的用户，可以有其他的方法。
其他的方法和更详细的信息看下列手册。
《使用指南》提供全部自动操纵功能的描述并详细描述程序设计语言。
此手册是操作员和程序编制员的参照手册。
《产品手册》提供安装、机器人故障定位等方面的信息。
如果你仅希望能运行程序，手动操作机器人、由软盘调入程序等，不必要读8-11章。
2、机器人系统安全及环境保护机器人系统复杂而且危险性大，在训练期间里，或者任何别的操作过程都必须注意安全。
无论任何时间进入机器人周围的保护的空间都可能导致严重的伤害。
只有经过培训认证的人员才可以进入该区域。
请严格注意。
以下的安全守则必须遵守。
•万一发生火灾，请使用二氧化碳灭火器。
•急停开关（E-Stop）不允许被短接。
•机器人处于自动模式时，不允许进入其运动所及的区域。
•在任何情况下，不要使用原始盘，用复制盘。
•搬运时，机器停止，机器人不应置物，应空机。
•意外或不正常情况下，均可使用E-Stop键，停止运行。
ABB机器人基础培训
ABB基础培训ABB基础培训1、培训概述本章介绍ABB基础培训的目的和培训内容概述。
1.1 培训目的本培训旨在提供ABB的基础知识和操作技能，使学员能够安全、高效地使用和维护ABB。
1.2 培训内容概述本培训内容包括以下几个方面：1.2.1 ABB概述- 的定义和分类- ABB的特点和应用领域- ABB的组成部分及功能1.2.2 基本操作- 的开关机操作- 手动操作和自动操作模式的切换- 的安全操作培训1.2.3 编程- 的编程语言概述- 编程环境的使用- 的示教编程方法1.2.4 维护与故障排除- 的日常维护与保养- 常见故障的识别与排除- 如何使用ABB的故障诊断工具2、ABB概述本章介绍ABB的基本概念和分类。
2.1 的定义和分类- 的定义和特点- 的分类及应用领域2.2 ABB的特点和应用领域- ABB的特点和优势- ABB在制造业的应用领域2.3 ABB的组成部分及功能- ABB的主要组成部分- 每个部件的功能和作用3、基本操作本章介绍的基本操作技能和注意事项。
3.1 的开关机操作- 的开机和关机流程- 开机与关机的注意事项3.2 手动操作和自动操作模式的切换- 手动操作模式下的基本操作- 自动操作模式下的基本操作- 手动与自动操作模式的切换方法3.3 的安全操作培训- 的安全操作规范和要求- 使用安全设备和安全程序的方法4、编程本章介绍的编程方法和相关工具的使用。
4.1 编程语言概述- 常见的编程语言- 不同语言的特点和应用场景4.2 编程环境的使用- ABB编程软件的安装和配置- 编程环境的基本操作介绍4.3 的示教编程方法- 示教编程的概念和过程- ABB的示教编程方法- 示例演示和实操练习5、维护与故障排除本章介绍的日常维护和故障排除方法。
5.1 的日常维护与保养- 清洁的方法和注意事项- 定期检查和维护的关键部件5.2 常见故障的识别与排除- 常见故障的特征和原因- 如何识别和排除常见故障5.3 使用ABB的故障诊断工具- ABB故障诊断工具的介绍- 如何使用故障诊断工具定位故障附件：1、ABB基础培训教材2、ABB操作手册法律名词及注释：1、著作权：指作家、艺术家、编剧、作曲家等在知识创作或艺术创作过程中享有的权利。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料第一章：ABB机器人概述第二章：ABB机器人的基本操作2.1机器人的启动和关闭启动机器人之前，需要确保机器人的电源已连接，机器人的主电源开关已打开。
然后按下机器人的启动按钮，等待机器人进入工作状态。
关闭机器人时，先按下手持控制器上的停止按钮，然后按下机器人面板上的停止按钮，最后关闭机器人的主电源开关。
2.2机器人的操作模式自动模式是机器人的正常工作模式，可以执行预先编程好的任务。
远程模式是通过计算机或其他远程设备进行控制和监控机器人的工作。
在远程模式下，机器人可以通过网络连接远程监控和操作。
手动模式是用手持控制器直接操控机器人的运动。
在手动模式下，操作人员可以通过手持控制器的按钮和摇杆来控制机器人的动作。
2.3机器人的示教操作机器人的示教操作是为了将人的运动或操作转化为机器人的动作。
ABB机器人有两种示教方式：离线示教和在线示教。
离线示教是在计算机上进行示教操作，然后将示教好的程序上传到机器人。
离线示教可以提高程序的精度和效率，并减少示教的时间。
在线示教是在机器人附近进行示教操作，将操作人员的动作直接传递给机器人。
在线示教方便实时调整机器人的动作，但示教效率较低。
第三章：ABB机器人的安全操作3.1安全保护装置3.2安全操作规程在操作ABB机器人时，操作人员要遵守安全操作规程，如正确佩戴个人防护装备、不超出机器人工作范围、不直接触碰机器人等。
3.3紧急情况的处理在紧急情况下，如机器人发生故障或不正常动作，操作人员要立即按下手持控制器上的急停按钮，并报告给相关人员进行处理。
第四章：ABB机器人的故障排除4.1故障分类4.2故障排除步骤故障排除的步骤包括观察、诊断和修复。
操作人员可以通过观察机器人的状态和报警信息，诊断故障的原因，并进行相应的修复。
第五章：ABB机器人的维护保养5.1机器人的定期维护5.2机器人的保养记录对于每次维护保养，操作人员应该记录相关信息，包括维护日期、维护内容和维护人员等。
ABB机器人操作培训资料
ABB机器人操作培训资料一、ABB 机器人简介ABB 机器人是在工业生产中广泛应用的自动化设备，具有高精度、高速度、高可靠性等优点。
它能够完成各种复杂的任务，如搬运、焊接、装配、喷涂等，大大提高了生产效率和产品质量。
二、机器人的组成部分1、机械本体ABB 机器人的机械本体包括基座、手臂、手腕和末端执行器。
基座提供了机器人的支撑和稳定性，手臂和手腕负责实现机器人的运动，末端执行器则用于执行具体的操作任务，如抓取、焊接等。
2、控制系统控制系统是机器人的大脑，负责指挥机器人的运动和操作。
它包括硬件和软件两部分，硬件如控制器、驱动器等，软件则包括操作系统、控制算法等。
3、示教器示教器是操作人员与机器人进行交互的工具，通过示教器可以对机器人进行编程、调试和监控。
4、传感器传感器用于感知机器人周围的环境和工作状态，如位置传感器、力传感器、视觉传感器等，为机器人的精确操作提供信息支持。
三、机器人的操作安全1、安全防护装置在机器人工作区域周围应设置安全围栏、光幕等防护装置，以防止人员误入危险区域。
2、安全操作规程操作人员必须经过专业培训，熟悉安全操作规程，严禁在机器人运行时进入其工作区域。
3、紧急停止按钮机器人系统应配备紧急停止按钮，在发生紧急情况时能够迅速停止机器人的运动。
四、机器人的基本操作1、开机与关机开机时，应先检查机器人系统的电源、气源等是否正常，然后按照正确的顺序开启控制器、驱动器等设备。
关机时，则按照相反的顺序进行操作。
2、手动操作通过示教器可以对机器人进行手动操作，包括关节运动、直线运动等。
在手动操作时，应注意速度的控制，避免机器人发生碰撞。
3、坐标系的选择ABB 机器人常用的坐标系有基坐标系、工具坐标系和工件坐标系。
操作人员应根据具体的任务选择合适的坐标系。
五、机器人的编程1、编程指令ABB 机器人的编程指令包括运动指令、逻辑指令、输入输出指令等。
运动指令用于控制机器人的运动轨迹，逻辑指令用于实现程序的流程控制，输入输出指令用于与外部设备进行通信。
2024版(完整版)ABB机器人培训
(完整版)ABB机器人培训•机器人基础知识•ABB机器人硬件组成•ABB机器人软件编程目录•ABB机器人应用案例•ABB机器人维护与保养•ABB机器人未来发展趋势机器人定义与分类机器人的定义机器人是一种能够自动执行任务的机器系统。
它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。
机器人的分类根据应用领域和技术特点，机器人可分为工业机器人、服务机器人、特种机器人等。
其中，工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。
工业机器人发展历程第一代机器人示教再现型机器人，主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行。
第二代机器人感觉型机器人，如装有视觉、听觉、触觉传感器的工业机器人，能准确识别工作环境，进而根据环境的变化做出相应动作。
第三代机器人智能型机器人，是理想中所追求的最高阶段，智能型机器人不仅是感觉型机器人，还具备对于周围环境做出反应，用中央计算机控制其本身的运动和行动，如控制和调节机器人的行动、计划、协调、理解和推理等。
01 02 03公司背景ABB集团是全球电气产品、机器人和自动化系统的领先供应商。
自1988年第一台ABB机器人诞生，ABB在工业机器人领域的技术积累已超过30年。
技术实力ABB拥有当今最多种类的机器人产品、技术和服务，是全球装机量最大的工业机器人供货商。
ABB强调的是机器人本身的整体性，以其六轴机器人来说，单轴速度并不是最快的，但六轴一起联合运作以后的精准度是很高的。
应用领域ABB机器人广泛应用在焊接、装配、铸造、密封涂胶、材料处理、包装、喷涂、精加工等领域。
同时，ABB还提供一系列的应用软件和外围设备，包括各类传感器和先进的柔性生产设备等。
ABB机器人简介控制器类型及功能IRC5控制器ABB机器人最新的控制器，具有高性能、紧凑和灵活的特点。
ABB机器人操作培训手册 中文版
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ABB FLEXIBLE AUTOMATION Customer Service Division
9 - 56
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 培 训
Option, ProcessWare,DeskWare 与 FactoryWare 五个系列。
5 - 56
ENGINEERING ( SHANGHAI ) LTD.
ABB 机 器 人 操 作 培 训
IRB140 IRB840 IRB340
堆垛专用的四轴机器。 工作范围很小，最大承载为 5kg， 常用于焊接。 工作范围很大，最大承载 1200kg， 搬运专用龙门架机器人。 最大承载为 1kg，分拣专用机器人。
ABB机器人培训手册basic1(2024)
清洗空气滤清器
定期清洗或更换空气滤清 器，确保机器人内部空气 清洁，防止灰尘等杂质对 机器人造成损害。
检查控制系统
检查机器人控制系统是否 正常，包括电路板、电源 等部件，确保机器人稳定 运行。
17
机器人故障排除与维修
故障诊断
更换损坏部件
当机器人出现故障时，首先进行故障诊断 ，确定故障类型和位置。
ABB机器人具有高度的灵活性 和可配置性，可轻松集成到现 有生产线中。
8
ABB机器人产品线
IRB系列
包括多种型号和规格的工业机器人， 满足不同负载和精度要求。
IRB 1200系列
高速、高精度的工业机器人，适用于 高速生产线和复杂任务。
YuMi系列
专为小件装配和精密操作设计的协作 机器人，具有高度的灵活性和安全性 。
数据处理与运算
了解RAPID中的数据处理和运算方法，如数 学运算、字符串处理、数组操作等。
2024/1/27
子程序与函数调用
掌握子程序的编写和函数调用方法，实现程 序模块化。
编程实例
通过多个编程实例，深入学习并掌握ABB机 器人的编程技巧和方法。
14
04 机器人维护与保养
2024/1/27
15
机器人日常维护
ABB机器人培训手册 basic1
2024/1/27
1
目录
CONTENLeabharlann S• 机器人基础知识 • ABB机器人概述 • 机器人基本操作与编程 • 机器人维护与保养 • 机器人安全操作规范 • 机器人应用案例与拓展
2024/1/27
2
01 机器人基础知识
2024/1/27
3
机器人的定义与分类
ABB机器人说明书中文培训专用
机器人的发展经历了从简单到复杂、从单一到多样的过程。 早期的机器人主要用于工业生产线上，执行重复性的劳动任 务。随着技术的不断进步，机器人逐渐应用于更广泛的领域 ，如医疗、军事、服务等。
ABB机器人技术特点
先进的控制系统
ABB机器人采用先进的控制系统，能 够实现高精度、高速度的运动控制， 提高生产效率和产品质量。
02
ABB机器人硬件组成与 结构
主要部件及功能介绍
伺服电机
驱动机器人关节运动的动力源 ，具有高精度、高响应速度和 高可靠性。
传感器
感知机器人自身状态和外部环 境的重要元件，包括位置、速 度、加速度、力觉等传感器。
控制器
机器人的“大脑”，负责接收 、处理和发送指令，控制机器 人的运动。
减速器
降低伺服电机的输出速度，增 加输出扭矩，提高机器人的运 动精度和稳定性。
04
考虑机器人的可维护性和可扩展性，选择易于维护和升级的硬件配置 方案。
安全防护装置及使用规范
安装机器人安全防护装置，如 安全光栅、安全垫、急停按钮
等，确保人员和设备安全。
严格遵守机器人安全操作规程 ，禁止未经授权的人员操作机
器人。
定期对机器人进行安全检查和 维护保养，确保机器人的正常 运行和安全使用。
塑料加工
工业机器人在塑料加工领域的应用包括注塑、吹塑、挤出 等生产环节。它们能够自动化地完成生产流程，提高生产 效率和产品质量。
电子制造
工业机器人在电子制造领域的应用主要涉及到电路板的生 产、电子元器件的组装等。它们能够精确地执行复杂的操 作，提高生产效率和质量。
其他领域
工业机器人还广泛应用于金属加工、食品饮料、医药制造 等领域，为这些行业带来高效、精准的生产解决方案。
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MODULE MainModuleTASK PERS tooldataTCP_Spindle:=[TRUE,[[291.33,167.604,132.752],[1,0,0,0]],[0.1,[1,1,1],[1,0,0,0],0,0,0]];PERS pos ActualPos:=[9E+09,9E+09,9E+09];PERS pos ActualPos2:=[9E+09,9E+09,9E+09];PERS pos HomePos:=[9E+09,9E+09,9E+09];PERS pos ActualPosTemp:=[9E+09,9E+09,9E+09];PERS pos p1010Pos:=[9E+09,9E+09,9E+09];CONST robtarget pHome:=[[795.85,6.37,1648.16],[0.00603037,0.708691,-0.705406,0.0111058],[0,-1,-1,0],[9E+09,9E+09,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetpActualPos:=[[482.2,2.35,1142.99],[0.011582,0.00662,-0.999867,0.009436],[0,0,-1,0],[9E+09,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetphome1:=[[1058.60,81.29,1173.72],[0.707289,0.032109,0.705328,-0.0349896],[-1,0,-1,1],[9E+09 ,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1010:=[[826.29,1139.54,986.43],[0.510404,-0.498693,0.483949,0.506544],[0,1,-2,0],[9E+09,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1030:=[[826.30,1139.53,981.11],[0.510403,-0.498694,0.483955,0.506537],[0,1,-2,0],[9E+09,9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1050:=[[826.25,653.95,981.08],[0.51037,-0.498771,0.483993,0.506459],[0,1,-2,0],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1070:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1090:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1110:=[[500.55,-1594.16,1287.39],[0.00607319,0.708728,-0.705367,0.0111581],[-1,-1,-2,0],[9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp1130:=[[500.58,-1614.22,1648.18],[0.00603701,0.708694,-0.705403,0.0111083],[-1,-1,-2,0],[9E +09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp2010:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp2030:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp2110:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];CONST robtargetp2130:=[[9E+09,9E+09,9E+09],[0.651074,-0.278836,0.649575,0.276414],[0,0,-1,1],[9E+09,9E+0 9,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];PROC main()ClearI_O;IF CurrentPos(pHome,tool0) = TRUE THENSet do_pHome;ENDIFIF di_auto=1 THENAutoMoveHome;ENDIF!Program 1 类型1 搬运IF di_ProgBit=1 and di_auto=1 and di_Start=1 THENAutoroutine1;ENDIF!Program 2 类型2搬运IF di_ProgBit=2 and di_auto=1 and di_Start=1 THENAutoroutine2;ENDIF!Auto Return Home 自动回原位程序，已经取消。
!IF di_Robt_At_Phome=0 and di_manual=1 and di_Returnhome=1 and di_Closed=1 anddi_Type1_Plug=1 then!Auto_Return_Home;!Endif！类型1原位放件，原位→总装托盘上，原位→测试托盘上。
IF di_manual=1 and di_Tool_Check=1 and di_Robt_At_Phome=1 and di_Type1_TAPut=1 thenAuto_Put_Type1_TA;EndifIF di_manual=1 and di_Tool_Check=1 and di_Robt_At_Phome=1 and di_Type1_HTPut=1 thenAuto_Put_Type1_HT;EndifENDPROCPROC Autoroutine1() ！自动循环模式下工件类型1搬运If di_TA_Ready=1 and di_HT_Ready=1 and di_Tool_Check=0 then ！判断条件，总装准备就绪，测试准备就绪，机器人夹爪上无件。
Set do_Type1_Working;Type1_Carry; ！调用搬运程序Reset do_Type1_Working;Waittime 0.5;endifENDPROCPROC Autoroutine2() ！自动模式下工件类型2搬运Set do_Type2_Working;Type2_Carry;MoveJ pHome, v10, fine, tool0;Reset do_Type2_Working;Waittime 0.5;ENDPROCPROC Type1_Carry() ！类型1搬运程序Reset do_pHome; ！复位PHome 信号WaitDI di_Tool_Check, 0; ！等待PLC→“ABB机器人夹具上无件”MoveJ Offs(p1030,0,-500,0), v50, z0, tool0; ！圆弧插补以速度V50MM/S,Z0为精度半径到达P1030 Y轴偏移-500mm点。
WaitDI di_Open, 1; ！等待PLC→ABB “夹具松开到位”信号WaitDI di_Type1_Pull_Pin, 1;！等待PLC→ABB “1.3类型拔销到位”信号MoveL p1030, v50, fine, tool0; ！直线插补的运行方式走到P1030点位。
MoveL p1010, v50, fine, tool0;！直线插补的运行方式走到P1010点位。
Set do_TA_Type1_Pos_Reache; ！给PLC发送“总装线类型1取件位”到位。
WaitDI di_Closed, 1; ！等待夹具夹紧到位。
WaitDI di_Type1_Plug, 1; ！等待1.3插销气缸到位Reset do_TA_Type1_Pos_Reache; ！复位“总装线类型1取件位”到位信号。
Waittime 0.5;MoveL Offs(p1010,0,0,300), v50, z0, tool0; ！直线插补的运行方式移动到P1010 Z轴方向+300点位，也就是取件位的正上方位置。
!take the speed changing box to phomeMoveJ phome, v50, z20, tool0; ！回原位点，此时已经取件完成，再在去放件位。
MoveL OFFS(p1110,0,0,200), v50, z0, tool0; ！去放件位P1110 Z轴方向+200点位，也就是在放件位的上方MoveL p1110, v50, fine, tool0; ！直线运行到P1110点，也就是放件位Set do_HT_Type1_Pos_Reache; ！置位ABB→PLC 机器人到达“测试线类型1放件位”到达WaitDI di_Open, 1; ！等待夹具松开到位。
WaitDI di_Type1_Pull_Pin, 1; ！等待夹具1.3拔销到位Reset do_HT_Type1_Pos_Reache; ！复位ABB→PLC 机器人到达“测试线类型1放件位”到达Waittime 0.5;MoveL OFFS(p1110,0,-20,0), v50, z0, tool0; ！直线走到P1110 Y轴-20点位。
此处是为了防止夹具挂到工件，将夹具平移一下。