最新履带式移动底盘设计
履带底盘的组成介绍及各参数的计算
式中 B – 轨链节高度； D – 销子套外径； - 轨链节最小厚度。
轨链节的主要破坏形式仍为踏面磨损。
履带板宽度b由设计规定的机械平均单位接地压力Pp确定
b Gt 2 LP p
应处理好参数b和履带接地长度L的关系。窄而长的履带， 滚动阻力小（因土壤变形阻力较小），牵引附着性能较好， 但转向阻力较大。b/L之值一般为：
设计履带架时，要妥善确定履带架摆动轴线、驱动轮 轴线、导向轮轴线间的距离。
图8-3为TY150推土机行走系布置图。其履带架铰接中 心线与驱动轮轴线重合。
右图8-4为D10推土 机行走系布置图，其履 带架铰接中心线与驱动 轮轴线不重合。
现代结 构的半刚性 悬架履带拖 拉机中，广 泛采用平衡 梁，如右图 8-5所示。
图8-6之结构对履带防尘未考虑，这是其不足之处。在 D80A推土机轨链节的凹槽中各放置了一个防尘圈，这样 以来对于防止灰尘砂砾的进入很有效，使履带销和销子 套间的磨损大为减小，如下图8-7所示。
另一种密封式履带其结 构见右图8-8所示。
由于履带密封技术在实 践中卓有成效，国内外又研 制成功另一种密封润滑履带， 其结构见右图8-9所示。
二、车架 型式：全梁式、半梁式两种。
全梁架式车架是一完整的框架，如东方红75拖拉机， Caterpillar后置发动机式装载机等采用这种全梁式车架。
半梁架式车架一部分是梁架，而另一部分则利用传动 系的壳体。这种车架广泛用于工程机械履带拖拉机中。
如图7-1为两根箱形纵梁和后桥桥体焊成一体，其前 部用横梁相连。
1、节销式啮合：驱动轮轮齿与履带板的节销进行啮合。
这种啮合方式履带销所在的圆周近似地等于驱动轮 的节圆，驱动轮轮齿作用在节销上的压力通过履带销的 中心，如图8-6和8-7所示。
机器人移动底盘
机器人移动底盘一、引言机器人作为人工智能技术的重要应用，已经广泛应用于各个领域，如工业制造、医疗护理、农业等。
而机器人的移动底盘作为机器人的基础部分之一，对机器人的性能和功能起到了重要的影响。
本文将从机器人移动底盘的分类和组成、特点及应用等方面进行介绍，以加深对机器人移动底盘的理解和认识。
二、机器人移动底盘的分类和组成机器人移动底盘根据其功能和结构特点的不同，可以分为几种不同的类型，如轮式移动底盘、履带式移动底盘、腿式移动底盘等。
其中，轮式移动底盘是应用最广泛的一种。
1. 轮式移动底盘轮式移动底盘采用轮子作为主要的移动装置，具有移动速度快、灵活性高的特点。
其组成通常包括轮子、驱动装置、悬挂系统等。
根据轮子的数量和形状的不同，轮式移动底盘又可以分为两轮、四轮、六轮等类型。
2. 履带式移动底盘履带式移动底盘采用履带作为主要的移动装置，具有抗颠簸、抓地性能好的特点。
其组成通常包括履带、驱动装置、张紧装置等。
履带式移动底盘适用于复杂地形、不平坦的环境，如农田、沙漠等。
3. 腿式移动底盘腿式移动底盘采用腿部结构作为主要的移动装置，具有能够克服障碍物和攀爬等特点。
其组成通常包括腿部、驱动装置、关节等。
腿式移动底盘适用于需要面对非常规地形和环境的任务，如救援、探险等。
三、机器人移动底盘的特点机器人移动底盘具有以下几个特点：1. 灵活性和机动性机器人移动底盘可以根据需要进行灵活的转向和前进后退等运动，具有较好的机动性。
这使得机器人能够适应不同环境、完成不同任务。
2. 抗颠簸性和平稳性机器人移动底盘的设计使得其能够在不平坦地面上保持稳定的移动。
对于需要在复杂地形中操作的机器人，抗颠簸和平稳性是非常重要的特点。
3. 载荷能力机器人移动底盘的设计通常考虑到了机器人整体的载荷能力。
这使得机器人能够携带更多的装备、工具或载荷，能够胜任更复杂的任务。
四、机器人移动底盘的应用机器人移动底盘在各个领域都有广泛的应用，以下是几个典型的应用场景：1. 工业制造在工业制造领域，机器人移动底盘广泛应用于物料搬运、组装、焊接等操作。
履带式移动机器人平台设计
履带式移动机器人平台设计履带式移动机器人平台是一种具有履带底盘的机器人平台，通过使用履带来实现对不同地形的适应性和应用的灵活性。
这种机器人平台可以应用于多个领域，如农业、建筑、勘探等。
在设计履带式移动机器人平台时，需要考虑机器人的结构、控制系统、能源供给以及传感器等方面。
首先，履带式移动机器人平台的结构设计是关键。
该平台应该具有稳定的结构，能够承受重量并在不同地形下保持平衡。
为此，可以采用坚固的金属材料作为机器人的主体框架，并加入增强材料以增加强度。
机器人的履带系统应该能够提供足够的牵引力和抓地力，以便机器人可以在各种地形下移动，如沙漠、山地和湿地等。
其次，控制系统是履带式移动机器人平台的核心。
控制系统应能够控制机器人的运动和操作。
可以采用集中式控制系统，通过中央控制器来控制机器人的各个部分。
此外，还可以利用无线通信技术，实现与机器人的远程控制和监视。
控制系统应该具有一定的自主性，能够适应不同的工作环境和任务需求。
能源供给是履带式移动机器人平台设计中的另一个重要考虑因素。
机器人平台需要一个可靠的能源供应，以保证其正常运行。
可以采用可充电电池作为机器人的能源供应，以便机器人可以在未来的一段时间内持续运行。
此外，还可以利用太阳能或燃料电池等可再生能源来增加机器人的续航能力。
最后，传感器的选择和应用也是履带式移动机器人平台设计中的关键因素。
传感器可以提供环境信息和物体检测能力，以帮助机器人感知周围环境，并做出相应的决策。
可以使用激光传感器、摄像头、红外线传感器等多种传感器，以获取丰富的环境数据。
这些传感器需要与控制系统相连接，以实现数据的收集和处理。
总之，履带式移动机器人平台设计需要综合考虑机器人的结构、控制系统、能源供给以及传感器等方面。
通过合理的设计和应用，可以实现机器人的高效移动和任务执行能力，进一步提高机器人的自主性和灵活性。
一种履带式农用机器人底盘车的设计与试验
一种履带式农用机器人底盘车的设计与试验
仇毅;柳雨京;张劼
【期刊名称】《江苏农机化》
【年(卷),期】2024()3
【摘要】设计了一种履带式农用机器人底盘车,并对样机进行了多场景测试,检验其性能。
试验结果表明,该底盘车定位精度较高,运行较为稳定,适用于一些农用机器人应用场景。
【总页数】4页(P14-17)
【作者】仇毅;柳雨京;张劼
【作者单位】江苏信息职业技术学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP2
【相关文献】
1.履带式移动机器人底盘机械结构设计
2.解析履带式移动机器人底盘机械结构设计
3.农用仿形履带式动力底盘的设计与试制初探
4.农用仿形履带式动力底盘设计与试验
5.行星履带式农用动力底盘设计与越障性能研究
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《履带式底盘设计》课件
支撑轮用于支撑履带，减少行走过程中的 振动和冲击。支撑轮的位置和数量根据底 盘结构和行走需求而定。
履带式底盘的设计原则
稳定性
底盘设计应确保在各种 地形和工况下的稳定性
，防止倾翻和滑移。
效率与可靠性
设计应注重提高行走效 率和可靠性，降低故障 率，确保长期稳定运行
。
机动性
底盘应具备良好的机动 性，能够快速响应操作 指令，适应不同地形和
详细描述：优化履带式底盘设计，降低其能耗，例如优化 传动系统和动力系统，提高能量利用效率，减少燃油消耗 和排放。
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总结词：减少排放
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总结词：循环利用
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详细描述：优化履带式底盘设计，使其易于拆卸和回收利 用，提高资源的循环利用率，降低对环境的负担。
基于成本优化的履带式底盘设计
总结词
降低制造成本
01
02
详细描述
通过优化设计，降低履带式底盘的制造成本 ，例如采用低成本材料、简化制造工艺、优 化零部件结构等。
总结词
提高生产效率
03
总结词
降低维护成本
05
06
04
详细描述
优化履带式底盘设计，提高生产效率 ，例如采用标准化的零部件和模块化 的结构，简化生产流程，降低生产成 本。
性能。
履带结构优化
根据底盘结构和行走需求，对履带 结构进行优化设计，如履带宽度、 节距、履带块数目等，以提高履带 适应性和行走稳定性。
履带连接方式
选择合适的履带连接方式，如螺栓 连接、卡扣连接等，以确保履带的 可靠性和装配方便性。
驱动轮设计
驱动轮材料
01
选择具有高强度、耐磨和耐冲击性能的驱动轮材料，如铸钢、
小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计附带CAD图纸
目摘要⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3 Abstract⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯ (4)第一章引言 (5)1.1 挖掘机简介 (5)1.2 小型液压挖掘机的现状与开展趋势 (7)第二章构参数算 (9)2.1 履带链轨节节距t 与履带板宽度 (9)2.2 驱动轮节圆直径D q (9)2.3 导向轮工作面直径D d (9)2.4 拖链轮踏面直径D t (9)2.5 支重轮踏面直径D z (10)2.6 链轨节数 n、拖链轮数量 (10)第三章性能参数算 (11)3.1 行驶速度 V (11)3.2 爬坡能力α (11)3.3 接地比压p (12)3.4 最大牵引力T (13)第四章履 (14)4.1 履带介绍 (14)4.2 履带结构和作用 (15)4.3 履带装配设计 (21)第五章支重 (23)5.1 支重轮简介 (23)5.2 支重轮数量计算 (23)5.3 两个支重轮间距离 (24)5.4 支重轮设计 (24)5.5 装配完成设计 (28)第六章拖 (30)6.1 拖链轮的工作原理 (30)6.2 拖链轮的结构 (30)6.3 拖链轮技术要求 (30)6.4 拖链轮的组成零件设计 (31)第七章设计小结与体会 (37)参考文献 (38)附录一：英文文献翻译 (39)附录二 :英文文献原文 (43)小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计摘要：挖掘机，又称挖掘机械，是用铲斗挖掘高于或低于承机面的物料，并装入运输车辆或卸至堆料场的土方机械。
本文介绍了小型履带式液压挖掘机履带、支重轮、拖链轮的结构形式及组成，并对其做了结构尺寸设计及履带行走装置性能参数的计算，给出了履带、支重轮、拖链轮装配图和各主要零件的零件图。
关键词：挖掘机履带支重轮拖链轮The design of the small caterpillar hydraulic excavatorcrawler ,supporting wheel and drag sprocketAbstract: Excavator ,also calls excavating machinery, is an earthwork machinery to use the bucket mining the materials above or below the bearing machine surface , and to load to the transport vehicles or to discharge to the heap of yard. This paper introduces the crawler ,the supporting wheel and the drag sprocket ’structure form and composition of the small caterpillar hydraulic excavator,and the structure size is done in the design and the performance parameters of caterpillar walk device is calculated,and the assembly drawings ,the main assembly parts graph of the crawler,supporting wheel ,drag sprocket are given.Keyword:excavator crawler supporting wheel drag sprocket第一章引言本次设计的内容是小型履带式液压挖掘机底盘履带、支重轮、拖链轮的设计。
履带行走结构设计方案
履带行走结构设计方案一、概述履带行走结构是一种常用于工程机械和军事装备中的行走部件，它通过履带的转动来实现机械的行走功能。
设计一款稳定可靠的履带行走结构对于机械设备的性能和可靠性至关重要。
本文将介绍一种履带行走结构的设计方案，旨在满足机械设备在恶劣环境下的工作需求。
二、设计要求1.稳定性：要求履带行走结构在各种地形和工况下都能保持稳定的行驶状态，防止发生侧翻、打滑等现象。
2.可靠性：要求履带行走结构具有较好的耐久性和可靠性，在长时间工作条件下不易损坏或故障。
3.适应性：要求履带行走结构能适应不同类型的机械设备，灵活性较高，能够根据实际需求进行调整和改进。
4.节能性：要求履带行走结构能够高效利用能源，减少能源的浪费，提高机械设备的工作效率。
三、结构设计1.履带系统：采用高强度耐磨材料制作履带，确保其在恶劣环境下的使用寿命。
履带采用带状结构，与齿轮系统相连，通过齿轮的传动实现履带的转动。
同时，在履带上设置防滑槽，增加履带与地面的摩擦力，提高行走的稳定性。
2.悬挂系统：采用独立悬挂结构，通过悬挂系统将履带与机械设备的车架相连。
悬挂系统采用液压减震装置，能够减少震动和冲击，提高行走的平稳性。
3.传动系统：采用高强度的齿轮传动系统，能够传递足够的动力到履带，提供充足的牵引力。
传动系统中还设置了换挡器和减速器，能够根据需要调节行走速度和扭矩输出。
4.驱动系统：采用液压驱动系统，能够提供稳定而强大的动力，满足机械设备在恶劣工况下的需求。
驱动系统还配备了液压制动装置，能够在行走过程中实现快速刹车，确保行走的安全性。
四、结论该履带行走结构设计方案能够满足机械设备在恶劣环境下的行走需求，并具有稳定性、可靠性、适应性和节能性等优点。
合理的履带系统、悬挂系统、传动系统和驱动系统的设计能够提高机械设备的性能和可靠性，为实际工作提供了保障。
该设计方案可根据具体需求进行调整和改进，以适应不同类型机械设备的行走要求。
履带底盘设计要求
履带底盘设计要求
1. 承载能力：履带底盘需要承受各种不同重量的负载，并且经受住有时候十分恶劣的地形条件。
2. 稳固性：在不平整的地形上，履带底盘需要保持稳定性，可靠地抓住地面，防止打滑或倾覆。
3. 机动性：履带底盘需要能够灵活的适应各种地形和条件，因此设计需要考虑动力性能、转弯半径和操作清晰。
4. 耐久性：履带底盘要具有足够的强度和耐用性，能够在长时间的使用中保持良好的状态，并且对于损坏需要能够进行快速维修。
5. 可维护性：履带底盘部件需要拆解和维护，因此设计需要考虑维护性和易维护性，使其易于维护和管理。
6. 控制性：履带底盘需要具有优秀的控制性，以确保在各种情况下的安全和可靠性，包括刹车、加速、转向和导航。
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名称型号 机体重量 Kg 载重量 Kg
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关键词：履带式底盘 变速器 齿轮强度计算 驱动轮 引导轮
1 引言
目前，在农用机械方面，主要存在着轮式移动底盘和履带式移动底盘。在特殊地 形条件下，履带式移动底盘越来越凸显了其优越性。因为履带式农用车辆的对地比 压显然比轮式底盘的要小得多。我们知道，土地要疏松比较有肥力，如果太板结则 影响农业生产。履带式与轮胎式相比，因履带与地面接触面积大，故对地面平均比 压小，可在松软、泥泞地面上作业。
本次设计的对象是田间转运机的履带式底盘的设计，该机型是小型的多功能农 用车辆，适用于田间，能够完成搬运，撒药多种工作。并且履带式接地比压较小， 不会对农作物收到挤压伤害。该农业机械的通过性好，爬坡能力强，可以通过搭一 个跳板实现物品的上下转运。两侧边门可以自由拆卸，扩大承载面积。后门可以拆 卸实现倾翻倒卸，总体来说，设计对象是比较适合农业使用的。
摘要：本次设计对象是田间转运机的履带式底盘。该型号的田间转运机主要是应用 于农田，泥地，雪地等路况下搬运，转运货物。由于其使用环境比较恶劣，因此其 通过性，环境适应性要好。履带式移动底盘具有良好行走平稳性，对地比压小，不 会对农田的土壤压实。针对这一要求，我们使用履带式移动底盘的设计。第二，该 型号的田间转运机设计的行走速度比较小，而动力系统采用农用小型的汽油机，传 动装置采用二级圆柱齿轮变速器。在该次设计中，对齿轮传动装置中两对齿轮进行 强度计算，从而确定两队齿轮的尺寸参数，从而是其满足动力需求。另外就产品设 计选择履带底盘的个组件的型号与尺寸，使其满足农机的使用要求。 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢2
在农用机械上履带式底盘相对与轮式底盘，具有比较明显的优势。这是因为相 对于田间地头比较复杂的使用情况，一般有坡地，或者土地松软等情况，这种情况 下，农用机械使用履带式底盘比较好，因此设计农用机械是采用履带式底盘是比较 符合实际使用要求的。
1905 年美国人本杰明 霍尔特首先将履带式底盘运用到农业机械上，次年他终 于将这一设想变成了现实，研制成功世界上第一台全履带式的农业机械。自此，履 带式底盘在农业生产上发挥了巨大的作用，而为了进一步优化履带式底盘的使用性 能，一代又一代科技工作者在该课题上付出了巨大的心血。
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经过了上世纪以来履带式移动底盘在农业方向的发展，这项技术已经得到了长 足的发展，已经很成熟了。但是对于动力输出的稳定性仍然有提高的空间。履带式 底盘的最大的优势是在于其良好的通过性上，它具有良好的越障性能和稳定性。因 此转悠履带式行走底盘的农用机械在应对复杂的田间环境时，能很好的完成工作。
我国生产履带式移动底盘的历史较短，与世界发达国家相比，仍然存在着不小 的差距。但是近些年来，随着相关技术的发展，履带式底盘的发展也迎来了一个黄 金期，相信未来我国的履带式移动底盘的技术会跟上国际上的主流脚步。为了实现 农业现代化，农业机械化也是必须要走的一步路，目前，使用履带式移动底盘在农 业机械上也是主流选择。
首先，本设计采用现在相关工业机械上的一些底盘设计与实物作为参考，综合 考虑底盘结构，使其可以在不同的地域都可较好的支撑机体使其可以正常的工作。 履带式底盘是机器的重要部件，它对整个装置起着支撑作用。所以根据，现有工业 的履带机械（挖掘机）再结合农用的履带（拖拉机）对整个装置进行较完整的配合 与加工等一系列的设计。
该型田间转运机的动力输出是依靠汽油机，驱动履带底盘的驱动轮来使得车辆 前进的，所以整个底盘的关键问题是如何选择合适的变速箱的传动比。为了适用于 各种不同的使用环境，需要设计不同的挡位。在该型小型农用机械中采用的是手动 仅供学习与交流，如有侵权请联系网站删除 谢谢3
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挡变速箱，相对于自动挡的变速箱，其经济适用性还是比较好的。在现阶段，手动 挡变速箱仍然具有不可替代的位置。
除了对变速箱进行设计，以满足该型田间转运机的动力输出要求，还应该对履 带底盘的某在现有的机械资料的基础上，充分考虑到实际的要求，应满足结构的紧凑及其 配合的合理。同时，要对应该计算的部分进行必要的计算，但是实际的情况有所不 同，应该根据实际作为标准结合计算的数据进行综合考虑，争取找到比较好的方案 和结构。
履带式移动底盘设计
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履带式移动底盘设计
作者：xx 指导老师：xx xxx 大学工学院 11 机制 3 班 合肥 230036
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交流，不可用于商业活动。另外：有需要电子档的同学可以加我 2353118036，我保留着毕设的全套资料，旨在互相帮助，共同进 步，建设社会主义和谐社会。
1993 年 M. J . Dwyer ,J . A. Okello ,A. J . Scarlett 等介绍了西尔索伊 研究所(Silsoe Research Institute)在橡胶履带上所作的工作,建立预测橡胶履带 性能的两种数学模型。一种假设履带是无限刚性,一种假设是无限柔性。用两种模型 预测的性能和从一专用实验车辆的试验履带装置上得到的田间数据相比,实测数据在 两种模型预测值之间。试验车数据显示,接地长是影响牵引性能的最重要的因素,在 接地长上的压力分布也是重要的。但履带的张紧在一定的范围与所试验的田间条件 下是不重要的。图 7 是橡胶履带车辆和四轮驱动拖拉机的牵引效率,在不同滑转率下 的计算值与试验结果对比,结果显示橡胶履带最高效率比轮式高 10%～20%。1994 年 加拿大 Alberta 农业机械研究中心(Al2berta FarmMachinery Research Centre) Reed Turner 研究了在四轮驱动 Case2IH 9250 拖拉机上装 4 个 Gilbert 和 Riplo “GripTrac”橡胶履带驱动装置。