自动泊车辅助系统
汽车用车身控制技术
汽车用车身控制技术随着科技的进步和汽车产业的快速发展，汽车用车身控制技术成为了汽车行业中不可或缺的一部分。
这项技术不仅为驾驶员提供了更好的驾驶体验，同时也提高了行车的安全性。
本文将详细介绍汽车用车身控制技术的种类和应用，以及一些相关的发展趋势。
一、自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control，ACC）自适应巡航控制系统是一种能够根据前方车辆的行驶速度自动调节车辆速度的技术。
其基本原理是通过车载传感器感知前方车辆的距离和速度，并根据设定的跟车间距自动调节车辆的加减速，以保持相对稳定的速度和安全的车距。
这项技术大大提升了驾驶员的舒适度和驾驶安全性，减少了交通事故的发生概率。
二、车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist System，LKAS）车道保持辅助系统是一项能够监测车辆行驶中是否偏离车道，并能够主动辅助驾驶员将车辆保持在正确车道的技术。
当驾驶员不慎偏离车道时，系统会通过车载摄像头或激光雷达等感知设备检测偏移并及时采取控制措施，自动纠正车辆方向，以保持行驶的稳定性。
这项技术有效降低了交通事故的风险，提高了驾驶安全。
三、盲点检测系统（Blind Spot Detection System，BSD）盲点检测系统是一种能够监测车辆周围盲点区域的技术。
传感器可以感知车辆两侧的盲点，当有其他车辆进入盲点范围时，系统会通过声音或视觉提示来警示驾驶员。
这项技术在变道和并线时非常有帮助，减少了盲点导致的事故，提高了驾驶员的行车安全性。
四、自动泊车辅助系统（Automatic Parking Assist System，APAS）自动泊车辅助系统是一项能够协助驾驶员进行并行和垂直停车的技术。
驾驶员只需操控刹车和油门，系统会通过车载传感器感知周围环境，计算出合适的泊车路径，并自动控制转向，完成泊车过程。
这项技术在狭窄的停车场或临时泊车位中非常有用，提高了驾驶员的停车效率和准确性。
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统
如何正确使用新车的自动泊车辅助系统随着科技的不断进步，汽车的智能化功能也越来越强大。
其中，自动泊车辅助系统是一项非常实用的功能，可以帮助驾驶员在狭小的停车位中轻松完成停车。
然而，许多人在使用这一功能时存在一些误解和不正确的操作。
本文将为大家介绍如何正确使用新车的自动泊车辅助系统，以确保安全和效率。
首先，使用自动泊车辅助系统前，我们需要了解该系统的工作原理和操作方法。
自动泊车辅助系统一般由传感器、摄像头和计算机系统组成。
传感器可以检测车辆周围的障碍物，摄像头可以提供图像信息，计算机系统则根据传感器和摄像头的数据进行计算和控制。
在使用自动泊车辅助系统时，驾驶员只需要控制好刹车、油门和方向盘，系统会自动进行泊车操作。
其次，正确使用自动泊车辅助系统需要选择合适的停车位。
在选择停车位时，我们应该选择宽度适中、没有障碍物的停车位。
这样可以确保自动泊车辅助系统在进行泊车操作时不会受到干扰，提高泊车的准确性和安全性。
接下来，我们需要正确激活自动泊车辅助系统。
在激活系统之前，我们应该确保车辆已经停稳，并且没有其他车辆或行人在附近。
激活自动泊车辅助系统的方法可能因车型而异，一般可以通过按下车内的特定按钮或在车辆信息娱乐系统中选择相应的功能。
在激活系统后，系统会自动搜索合适的停车位，并提醒驾驶员进行操作。
在进行自动泊车操作时，驾驶员需要保持警觉并随时准备接管控制权。
尽管自动泊车辅助系统可以帮助我们完成泊车操作，但它并不是完全无人驾驶。
在泊车过程中，驾驶员应该密切观察周围环境，特别是车辆前后的距离和障碍物的位置。
如果发现系统出现异常或者泊车操作不符合实际情况，驾驶员应该立即采取控制车辆的措施，避免事故的发生。
最后，使用自动泊车辅助系统后，我们应该及时关闭系统。
虽然自动泊车辅助系统在泊车时非常方便，但在其他行驶情况下，可能会干扰驾驶员的操作。
因此，为了确保安全驾驶，我们应该在不需要使用自动泊车辅助系统时及时关闭它。
综上所述，正确使用新车的自动泊车辅助系统可以帮助我们更加轻松和安全地完成泊车操作。
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统技术原理
自动泊车辅助系统是一种智能化的汽车驾驶辅助系统，它可以通过车载摄像头、超声波传感器等设备，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
下面是自动泊车辅助系统技术原理的详细介绍。
一、超声波传感器检测距离
自动泊车辅助系统的核心是超声波传感器，它可以检测车辆与障碍物之间的距离。
超声波传感器会发出超声波，当超声波遇到障碍物时，会反射回来，传感器会根据反射回来的时间计算出车辆与障碍物之间的距离。
二、车载摄像头识别车位
自动泊车辅助系统还配备了车载摄像头，它可以识别停车场内的车位。
摄像头会将停车场的图像传输到车载计算机中，计算机会根据图像识别出车位的位置和大小。
三、计算机控制车辆行驶
当车主需要停车时，自动泊车辅助系统会根据摄像头识别出的车位位置和超声波传感器检测到的距离，计算出车辆需要行驶的路线和转向角度。
计算机会通过电
子控制单元控制车辆的转向、刹车和油门，实现车辆自动停车、倒车入库等操作。
四、人机交互界面
自动泊车辅助系统还配备了人机交互界面，它可以显示车辆行驶的路线和距离，提醒车主注意安全。
人机交互界面还可以根据车主的选择，自动选择最佳的停车位，提高停车的效率。
总结：自动泊车辅助系统技术原理是通过超声波传感器检测距离、车载摄像头识别车位、计算机控制车辆行驶和人机交互界面等技术实现的。
这些技术的应用，可以提高驾驶的安全性和停车的效率，为驾驶者带来更加便捷的驾驶体验。
ADAS八大系统
ADAS八大系统ADAS（Advanced Driving Assistant System）即高级驾驶辅助系统。
ADAS 是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。
ADAS 采用的传感器主要有摄像头、雷达、激光和超声波等，可以探测光、热、压力或其它用于监测汽车状态的变量，通常位于车辆的前后保险杠、侧视镜、驾驶杆内部或者挡风玻璃上。
早期的ADAS 技术主要以被动式报警为主，当车辆检测到潜在危险时，会发出警报提醒驾车者注意异常的车辆或道路情况。
对于最新的ADAS 技术来说，主动式干预也很常见。
汽车高级辅助驾驶系统通常包括：•导航与实时交通系统TMC；•电子警察系统ISA （Intelligent speed adaptation或intelligent speed advice）；•车联网（Vehicular communication systems）；•自适应巡航ACC（Adaptive cruise control）；•车道偏移报警系统LDWS（ Lane departure warning system）；•车道保持系统（Lane change assistance）；•碰撞避免或预碰撞系统（Collisionavoidance system或Precrash system）；•夜视系统（Night Vision）；•自适应灯光控制（Adaptive light control）•行人保护系统（Pedestrian protection system）•自动泊车系统（Automatic parking）•交通标志识别（Traffic sign recognition）•盲点探测（ Blind spot detection）•驾驶员疲劳探测（Driver drowsiness detection）•下坡控制系统（Hill descent control）•电动汽车报警（Electric vehicle warning sounds）系统。
APA驾驶员辅助系统方案
停车辅助完成：ESP关闭 停车辅助：ESP介入 停车辅助：拖车
声音 K241 提示
点火开关接通后，车速始终 停车辅助完成 低于10km/h
车速大于45km/h
停车辅助：车速太高！
倒车过程中车速高于7km/h 停车辅助：车速太高！
从挂入倒档到停车结束超出 停车辅助：时间超限！ 了180秒的时间上限
CC 2010
可以在两个车之间泊车，或者在一辆车的后面泊车
无论是靠右侧还是左侧路沿泊车，泊车转向辅助系统均能为驾驶员提供帮 助，该系统在泊车时会在驾驶员信息系统上通过图象来引导驾驶员。
驾驶员将该系统激活后，首先是寻找停车空位。如果找到合适的停车空 位，那么驾驶员还必须驾车前行，直至车辆到达一个有利于泊车的位置。 挂入倒档后，泊车转向辅助系统就接管了转向过程，驾驶员只需要操纵油 门踏板、离合器踏板以及制动器踏板就可以了。
这时驾驶员需要在车辆完全停稳后退出倒档，等 待，直到车轮自动摆正后挂入1档（或D档），
现在驾驶员需要将车辆向前移动一小段距离直到 仪表显示停车过程完成。
CC 2010
30
泊车过程
驾驶员辅助系统
阶段4—泊车辅助转向过程完成
停车完成后，PA 通过驾驶员信息系统显示出来 关闭泊车转向辅助功能并关闭停车辅助按键上的警报 灯
7
驻车转向辅助 系统控制单元
J791
ABS控制单元 J104
自动变速箱 J217
电动助力 Steuergerät für
L控en制k单hil元fe JJ550000
转角传感器 G85
ห้องสมุดไป่ตู้ 元件构成
驾驶员辅助系统
元件构成
1. 泊车辅助/泊车转向辅助按钮
2. 后部泊车辅助传感器（4个）
汽车-自动泊车辅助系统技术规范
零部件子系统技术规范 自动泊车辅助系统2020年05月24日1前言本文件是根据项目规划，定义了自动泊车辅助系统基本技术要求，用于供应商报价，本文件在供应商定点之前可持续进行更改。
本文件内的信息要求严格保密，未征得同意不得将信息透露给第三方。
2术语及参考文件2.1术语` 英文解释 中文解释BSM Brake System Module 制动系统TCM Transmission Control Module 变速箱控制模块PAS Parking Aid System 泊车辅助系统CLM Climate Module 空调控制系统KL15 Ignition 点火电KL30 Battery 蓄电池电2.2参考规范序号 规范编号 名称1 乘用车高速CAN网络规范2 乘用车高速CAN网络管理规范3 乘用车诊断基础需求规范4 乘用车控制器在线刷新需求规范5 End-of Life Vehicles6 内饰散发特性评价准则7 泊车辅助系统技术标准3设计概念1） CAN BUS通讯应该满足《BQZZS3-XXXX乘用车高速CAN网络规范》，《BQZZS6-XXXX乘用车高速CAN网络管理规范》；2） 诊断功能应该满足《BQZZS5-XXXX 乘用车诊断基础需求规范》，《BQZZS7-XXXX乘用车控制器在线刷新需求规范》；3） 传感器采用内装式，且与车身同色；4）支架及传感器供货到保险杠供应商处，由保险杠供应商装配后总成供货至；5） 采用12传感器系统，可以实现平行泊车、垂直泊车、Park out功能、盲点检测功能。
4零件清单零件名称 自动泊车辅助控制器 泊车辅助传感器 泊车转向辅助传感器 支架零件号 TBD 单车用量 1 8 4 12 5技术要求5.1电气环境要求工作电压范围：9V～16V测试电压： 14 V标称电压： 12VCAN网络工作电压: 6V～16V5.2材料要求泊车辅助控制器、传感器及支架应满足2003/53/EC的要求。
道路车辆先进驾驶辅助系统adas术语及定义
道路车辆先进驾驶辅助系统adas术语及定义道路车辆先进驾驶辅助系统（Advanced Driver Assistance Systems，简称ADAS）是近年来快速发展的汽车技术，旨在通过使用传感器和智能计算机技术提供各种功能，以增强车辆的安全性、性能和驾驶体验。
本文将详细介绍ADAS中一些常见的术语及其定义，以帮助读者更好地理解这项技术的原理和应用。
1. 环视系统（360 Surround View System）：该系统使用多个广角摄像头，将车辆周围的情况实时显示在车载显示器上。
驾驶员可以通过图像全景俯瞰车辆周围的环境，以便更好地进行停车和倒车操作。
2. 盲点检测（Blind Spot Detection）：该系统通过使用雷达或摄像头监测车辆两侧的盲区，当有其他车辆进入盲区时，系统会向驾驶员发出视觉或听觉警告，以减少盲区导致的事故风险。
3. 预碰撞警报系统（Forward Collision Warning System）：该系统使用雷达、摄像头或激光传感器来检测前方车辆或障碍物的距离和速度。
当系统检测到潜在的碰撞风险时，会通过声音或视觉提示驾驶员注意，并可能自动减速或制动以避免碰撞。
4. 自适应巡航控制系统（Adaptive Cruise Control）：该系统结合了传统巡航控制和预碰撞警报系统的功能。
它可以通过车辆前方传感器感知到前车的速度，并自动调整车辆的速度，以保持与前车的安全距离，并提供更便利的长途驾驶体验。
5. 车道保持辅助系统（Lane Keeping Assist）：该系统使用摄像头来监测车辆在车道内的位置。
当系统检测到车辆偏离车道时，会通过声音或轻微的方向盘输入向驾驶员发出警告。
有些高级车型的车道保持辅助系统甚至能主动纠正车辆方向，将车辆重新带回正确的车道。
6. 自动紧急制动系统（Automatic Emergency Braking，简称AEB）：该系统使用雷达、摄像头或激光传感器来感知前方碰撞风险，并在驾驶员未采取行动时自动启动制动系统。
2024年自动泊车系统市场分析现状
2024年自动泊车系统市场分析现状概述自动泊车系统是一种利用现代技术和传感器来辅助汽车实现自动停车的系统。
随着智能驾驶技术的迅速发展，自动泊车系统成为汽车行业的热门领域之一。
本文将对自动泊车系统市场的现状进行分析。
市场规模自动泊车系统市场在过去几年取得了快速的增长。
据市场研究公司预测，自动泊车系统市场的价值预计将在未来几年内超过100亿美元。
这一增长主要受到城市化进程的加速和汽车智能化趋势的推动。
越来越多的消费者开始意识到自动泊车系统的便利性和安全性，并选择购买搭载该系统的汽车。
技术发展自动泊车系统市场的发展主要受到技术的推动。
目前，市场上存在多种不同的自动泊车技术，包括超声波传感器、摄像头和激光雷达等。
这些传感器能够实时监测周围环境，计算出最佳的泊车路径，并通过自动转向和制动系统来实现自动停车。
不断提升的传感器技术和智能算法使得自动泊车系统在不同的场景下都能够稳定和准确地工作。
市场竞争自动泊车系统市场竞争激烈，主要由汽车制造商和技术供应商主导。
一些知名的汽车制造商已经在旗下的车型中引入了自动泊车系统，如特斯拉、奔驰和宝马等。
此外，一些技术供应商也提供自动泊车系统的解决方案，如Mobileye和Bosch等。
这些公司通过不断的技术创新和市场推广来争夺市场份额。
市场前景自动泊车系统市场的前景非常乐观。
随着智能驾驶技术的不断进步和市场需求的增长，自动泊车系统将成为未来汽车行业的重要发展方向之一。
在未来几年内，随着技术成本的降低和消费者对此类系统认知的提高，自动泊车系统的市场规模有望进一步扩大。
总结自动泊车系统市场正处于快速发展阶段，市场规模不断扩大。
技术的进步和市场需求的增长使得自动泊车系统成为汽车行业的热点。
尽管市场竞争激烈，但自动泊车系统市场的前景非常乐观。
未来几年内，我们有理由期待自动泊车系统在汽车行业中的更广泛应用和发展。
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然后泊车过程会继续，也就 是说自动泊车辅助系统始终保 持开启状态。
如果车辆继续加速至超过 10 km/h，自动泊车辅助系统 将停止工作。
开始自动泊车后，在行驶路 线上发现有障碍物且驾驶员未 能及时发现进行制动，或 PLA 系统发现与障碍物有相撞危险 时，系统会进行制动直至车辆 停止。
一.测量泊车位长度
无论泊车位在道路的左边还是右边，最后一个 被测泊车位的数据会临时存储在自动泊车辅助 系统的控制单元中。当发现新的泊车位或车辆 已远离上一个泊车位（驶离平行泊车位超过 15 米，垂直泊车位超过 8 米）时，或发动机 停止以后，关于上一个泊车位的数据就会被删 除。
测量平行泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.4 m。驶过 泊车位时的车速要在2040 km/h。
关闭（guan bi）
在车辆速度超过 50 km/h 时，测量泊车位的 传感器会完全关闭，并且之前保存的数据会被 删去。自动泊车辅助系统必须重新启动。
当车辆停止行驶超过 30 秒时，传感器
也会暂时关闭。一旦车辆再次启动，传感器会
重新启动。
二.启动自动泊车辅助系统
驾驶员开始进行自动泊车之前，必须先挂入 倒车档，并在静止约 0.5 秒后开动车辆。静止 时间是指从挂入倒车档后到车辆真正开动的时间 。在这段时间里，所有相关系统都会启动，并开 始计算行驶路线。
制动辅助（zhi dong fu zhu）
制动辅助有 2 个作用： 1.在超过泊车限速时减速 2.在与障碍物有碰撞危险时，
制动车辆至静止以避免损失
在超过限速范围时， 即 v > 9 km/h（直线行驶） 或 v > 7 km/h（在驶入泊车 位的过程中）时，自动泊车辅 助系统会要求 ESP 系统执行 减速。
如果在自动泊车过程中识别到车辆所处位置有危 险情况，或驾驶员介入了方向盘控制，自动泊车就 会中止。
泊入平行泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位前 的最高车速为 9 km/h（直线行驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最大速 度为 7 km/h （在方向盘转动后）。
泊入垂直泊车位
要求： 1. 从泊车起始位置到进入泊车位 前的最高车速为 9 km/h （直线行 驶）。 2. 在驶入泊车位的过程中，最高 车速为 7 km/h （在方向盘转动 后）。
车辆的最佳起始位置应 在平行泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
测量垂直泊车位时，符 合要求的平行泊车位长度 应大于车身长度加上前后 至少各留有 0.35 m。驶 过泊车位时的车速要低于 20km/h。
车辆的最佳起始位置应 在垂直泊车位旁，处于行 驶方向，且车辆侧面与已 停放好的车辆之间的距离 在0.5 m 至 2.0 m 内。
即使自动泊车辅助系统 2.0 未开启，传感 器（G568和 G569）仍保持工作状态。这样的 话，在车辆前行过程中， 当车速低于 40 km/h（平行泊车位）或低于20 km/h（垂直泊 车位）时，两个位于车前端的传感器便会测量 车两侧所有可停入的泊车位。这两个传感器的 探测范围在 4.5 m 左右。
课程目标
1、自动泊车系统的构成 2、自动泊车实现的原理
重点难点
自动泊车实现的原理
自动泊车辅助Leabharlann 统自动泊车系统,可以使汽车自动地以正确的停靠位泊车
该系统包括一环境数据采集系统、一中央处理器和一车辆策略
控制系统,
所述的环境数据采集系统包括一图像采集系统和一车载距离探测系 统,可采集图像数据及周围物体距车身的距离数据,并通过数据线传输 给中央处理器；
所述的中央处理器可将采集到的数据分析处理后,得出汽车的当前位 置、目标位置以及周围的环境参数,依据上述参数作出自动泊车策略, 并将其转换成电信号；
所述的车辆策略控制系统接受电信号后,依据指令作出汽车的行驶如 角度、方向及动力支援方面的操控
从而实现 自动泊车
采集
处理
执行
信号采集
转速信号 制动灯信号 档位信号 转向灯开关 挂车运行开 关 转向角传感 器 前后雷达 自动泊车开
启动（qi dong）
每次进行泊车过程前都需要通过按键 E581 来启动自动泊车辅助系统。亮起的自动泊车辅 助系统指示灯 K241 表示系统已开启。组合仪 表显示器上可能会显示已存在存储器里的泊车 位，也可能还未确认和保存任何泊车位。然后 就会要求驾驶员继续行驶 。如装入启停装置 系统，启停装置则会失效。
二.启动自动泊车辅助系统
在多次移车入位的过程中，驾驶员可以在组合仪表 显示屏上看到前行或后退的操作提示。位于后部的 两个轮速传感器 G44 和 G46 可以识别车辆是在前 行还是后退。
倒车过程中还将额外用到 8 个泊车辅助系统传感 器（ 4 前 4 后）和 4 个侧面自动泊车辅助系统传 感器（2 前 2 后）来监控距离。当泊车过程结束后 ，组合仪表显示屏会提示自动转向辅助已完成。
启动（qi dong）
根据按键次数的不同，可以在要进行泊车时选择 以下不同的功能： — 第 1 次按键 = 开启自动泊车辅助系统，并 自动在显示屏上显示车辆右侧的平行泊车位。 — 第 2 次按键 = 自动在显示屏上显示车辆右 侧的垂直泊车位。 — 第 3 次按键 = 关闭自动泊车辅助系统。
关闭（guan bi）
信号处理
执行原件
各个控制单元
转向电机 蜂鸣器
泊车
使用自动泊车辅助系统 2.0 倒车入位的过程可分 为如下几个阶段：
一.测量泊车位长度
二.启动自动泊车辅助系统
三.在自动泊车辅助系统帮助下进行泊车
一.测量泊车位长度
自动泊车辅助系统在向驾驶员提供转向帮助 之前，必须先对泊车位进行测量，并识别车辆 相对于泊车位的位置。