自动泊车系统研究1
自动泊车的可行性研究报告
自动泊车的可行性研究报告一、技术可行性分析1.传感器技术：自动泊车系统需要准确感知周围环境，包括停车场的结构、其他车辆、行人等信息。
目前市场上已经有成熟的超声波传感器、摄像头、激光雷达等设备可以实现对车辆周围环境的感知。
2.控制算法：自动泊车系统需要通过复杂的控制算法来实现车辆的自动转向、控制速度等操作。
目前已经有许多优秀的控制算法可以实现这些功能。
3.软硬件集成：自动泊车系统需要车载软硬件的集成，包括传感器、控制单元、车载通信等要素的互相配合，确保系统正常运行。
二、市场可行性分析1.需求：随着智能汽车的发展，自动泊车技术逐渐受到消费者的关注。
针对城市停车难的问题，自动泊车系统可以提高停车效率，减少事故风险，得到市场认可。
2.竞争：目前市场上已经有多家汽车厂商推出了自动泊车系统，如特斯拉、奔驰、宝马等品牌。
在未来，竞争将更加激烈，需要不断提升技术水平和服务质量。
三、法规可行性分析1.安全标准：自动泊车系统需要符合国家相关的安全标准，确保系统正常运行不会引发事故。
目前国内外已经有相关法规规范，企业需要遵循。
2.保险政策：自动泊车系统在使用过程中可能会出现一些问题，需要保险公司提供相应的保障，保证消费者的合法权益。
四、环境可行性分析1.停车场环境：自动泊车系统对停车场的环境要求比较高，需要停车场具备一定的硬件设施支持，如地面标志、通信设备等。
2.气候条件：在不同的气候条件下，自动泊车系统的性能可能会有所变化，需要对系统进行充分的测试和优化，确保在各种环境下都能正常运行。
综上所述，自动泊车技术在技术、市场、法规、环境等方面都有一定的可行性，但同时也面临着一些挑战和未解之谜。
企业在开发和应用自动泊车系统时，需要充分考虑各方面的因素，确保系统的稳定性和可靠性，为智能汽车的发展做出更大的贡献。
车载自动泊车系统的研究与开发
车载自动泊车系统的研究与开发随着汽车技术的不断进步和人们对驾驶安全和便利性的需求不断增加，车载自动泊车系统作为一项重要的科技创新正在逐渐成为现实。
在这篇文章中，我将探讨车载自动泊车系统的研究与开发的相关内容。
车载自动泊车系统是一种能够实现车辆自动找位、自动倒车入位以及自动驶出车位的创新技术。
这项技术的研究与开发，旨在提高驾驶员的泊车体验、减少人为驾驶误差以及提高停车场的利用率。
首先，车载自动泊车系统的研究与开发需要对车辆感知技术进行深入研究和开发。
感知技术是车载自动泊车系统的重要组成部分之一，它通过传感器获取车辆周围环境的相关数据，包括但不限于车辆周围的物体、道路标志和行人等。
这些数据对于系统的运行至关重要，因此需要开发高灵敏度和高精度的传感器，以确保系统对周围环境的感知准确性。
其次，车载自动泊车系统的研究与开发还需要对车辆控制技术进行探索和创新。
在实现自动泊车的过程中，车辆需要精确地控制方向盘、刹车和加速器等，以完成泊车动作。
针对这一需求，需要开发高可靠性和高精度的控制算法和系统，以确保车辆能够安全地进行泊车操作。
另外，车载自动泊车系统的研究与开发还需要依赖地图和定位技术。
地图和定位技术可以帮助车辆确定自身位置和周围环境，并为自动泊车过程提供重要参考。
通过精确的地图和定位信息，车辆可以更加准确地进行泊车操作，避免与周围环境发生碰撞和冲突。
除了上述技术方面的研究与开发，车载自动泊车系统的研究过程中还需要考虑用户体验、法规和安全等方面的因素。
在用户体验方面，系统需要提供人性化的操作界面和友好的提示信息，以便驾驶员更好地理解和操作系统。
在法规方面，研究者需要与相关部门合作，确保车载自动泊车系统符合交通法规和安全要求。
在安全方面，系统需要具备故障诊断和安全防护等功能，以确保车辆和乘客的安全。
总体而言，车载自动泊车系统的研究与开发是一项复杂而又有挑战性的任务。
在技术方面，需要重点关注车辆感知、控制、地图和定位等方面的技术创新与应用。
智能驾驶系统中的自动泊车技术研究与实践
智能驾驶系统中的自动泊车技术研究与实践随着科技的不断发展，人们对于智能驾驶技术的需求日益增加。
其中，自动泊车技术作为智能驾驶系统的重要组成部分，为驾驶员提供了更加便捷、安全的停车体验。
本文将对智能驾驶系统中的自动泊车技术进行深入研究与实践。
一、自动泊车技术的原理与分类1.1 原理自动泊车技术主要依靠车载传感器和控制系统的紧密配合实现。
通过车载摄像头、超声波传感器、雷达和激光雷达等多种传感器对车辆及周围环境进行感知和识别。
然后，通过控制系统对车辆进行精准操控，完成停车动作。
1.2 分类自动泊车技术根据实现方式和功能特点不同，可以分为以下两种主要分类：自动垂直泊车和自动平行泊车。
自动垂直泊车是指车辆在停车场或者车库中垂直停放，而自动平行泊车则是指车辆在路边平行停放。
二、自动泊车技术的关键技术与挑战2.1 关键技术2.1.1 感知与识别技术自动泊车技术首先需要对车辆及周围环境进行准确感知和识别。
车载摄像头、超声波传感器等传感器可以获取车辆周围的图像和距离信息，并通过计算机视觉和图像处理技术对道路、停车位和障碍物等进行识别和判断。
2.1.2 精确操控技术自动泊车过程中，车辆需要进行精确的操控，包括刹车、加速、转向等动作。
通过对车辆的操控系统进行优化和升级，可以实现精准的停车动作，确保车辆安全停靠在停车位上。
2.2 挑战2.2.1 车辆和环境的复杂性自动泊车技术在面对复杂的道路、停车位和环境时面临较大挑战。
例如，车辆周围可能会有障碍物遮挡视线，或者停车位过小或太大等问题。
因此，如何能够在不同复杂环境下实现准确泊车仍然是一个亟待解决的难题。
2.2.2 安全性和法规问题自动泊车技术的安全性一直是人们关注的焦点。
在实践过程中，如何确保系统的可靠性和稳定性，以及如何与现有交通法规和规定相结合，是亟需解决的问题。
此外，自动泊车技术还面临着人机交互界面、隐私保护和责任界定等方面的法律和道德问题。
三、自动泊车技术的应用与展望3.1 应用现状目前，自动泊车技术已经逐渐应用于一些高端汽车品牌。
智能驾驶中的自动泊车系统设计
智能驾驶中的自动泊车系统设计随着科技的不断进步，智能驾驶技术逐渐成为现实，为人们的出行带来了更多的便利和安全性。
其中，自动泊车系统作为智能驾驶技术的一项重要组成部分，受到了广泛的关注。
本文将深入探讨自动泊车系统的设计原理、工作流程以及未来的发展趋势。
一、自动泊车系统的设计原理自动泊车系统的设计原理主要基于车载传感器和控制算法的结合。
车载传感器可以通过感知车辆周围环境的变化，包括车辆周围的物体、道路标记等，并将这些信息传输给控制算法。
控制算法则根据传感器提供的信息，实时计算出最佳的泊车路径，并控制车辆的转向、加减速等操作。
总体而言，自动泊车系统设计需要考虑到以下几个方面：1. 传感器选择与布局：为了能够准确地感知车辆周围环境的变化，选择合适的传感器非常重要。
常用的传感器包括超声波传感器、雷达、摄像头、激光雷达等。
在传感器的布局上，应该考虑到传感器的覆盖范围，以确保对车辆周围环境的全面感知。
2. 数据融合与处理算法：由于车载传感器获取到的信息可能存在误差，因此需要采用数据融合与处理算法，对传感器获取到的信息进行处理和优化。
例如，可以使用卡尔曼滤波器等算法，对传感器数据进行融合，提高泊车系统对环境的感知准确性。
3. 路径规划与控制策略：在计算最佳泊车路径时，需要考虑到车辆的尺寸、操控能力以及周围环境的限制因素，以确保泊车过程的安全性和效率性。
同时，控制算法还需要根据实时感知到的环境变化，及时调整泊车策略，以应对不同的泊车场景。
二、自动泊车系统的工作流程自动泊车系统的工作流程通常可以分为以下几个步骤：1. 感知环境：自动泊车系统首先使用车载传感器感知车辆周围的环境变化，包括停车位的位置、周围物体的位置和行驶道路的标记等。
2. 路径规划：根据感知到的环境信息，控制算法会计算出最佳的泊车路径。
路径规划需要考虑到车辆的尺寸、停车位的位置、周围车辆和障碍物等因素。
3. 控制车辆：控制算法将计算出的泊车路径转化为车辆的转向、加减速等控制指令，通过车辆的操控系统实现对车辆的控制。
智能检测论文-自动泊车系统研究
智能检测与工程控制课程论文论文题目：自动泊车系统研究作者：刘小荷学号：141802004所在学院：电气与自动化工程学院任课老师：张金龙教授论文时间：2015年6月15日Autonomous Parking System141802004 Liu Xiaohe(School of Electrical and Automation Engineering, Nanjing Normal University ) Abstract:To simplify parallel parking, an autonomous parking method based on human-simulated intelligent control is proposed, by summarizing and imitating the parking skills of experienced drivers. A four-wheeled vehicle with rear-wheel drive and front wheel steering is used as study object. The vehicle kinematic model is build. According to the drivers’ experience, the parking processing is divided into four stages. Four key points on the programming trajectory composed with two tangent arcs and a tangent are chosen as tracking targets. At these points, conversion between two consecutive parking stages takes place and the vehicle pose is pivotal adjusted. Twelve character modes are extracted to describe dynamic behaviors of the parking feature from the information of the vehicle pose. Control mode set is developed according to the parking strategy of skilled drivers. When the parking begins, pattern recognition is used to identify the characteristics model according to the a priori knowledge of character models and the deviation of vehicle position. To control the vehicle parking along the programming trajectory，corresponding control mode is adapted by the characteristics model. Simulink kinematic modes of the vehicle and the proposed human-simulated intelligent controller are established, Simulations had been done and the results demonstrated the effectiveness of the proposed method．Key words:autonumous parking; human-simulated intelligent control; characteristic model; control model自动泊车系统研究141802004 刘小荷（南京师范大学电气与自动化工程学院）[摘要]: 为简化平行泊车，通过总结模拟熟练驾驶员的泊车经验，提出一种自动泊车的仿人智能控制方法。
自动泊车系统研究报告总结
自动泊车系统研究报告总结自动泊车系统研究报告总结引言自动泊车系统是一种基于车辆感知和智能控制技术的先进驾驶辅助系统，通过激光雷达、摄像头等传感器设备，实时获取车辆周围环境信息，并通过算法进行分析和决策，实现自动将车辆停放在指定的停车位上。
本文通过对自动泊车系统的研究与总结，对该技术的发展现状、优势与挑战进行了分析，并对未来的研究方向提出了建议。
1. 研发现状自动泊车系统在近年来得到了广泛的研究和应用，各大汽车厂商和科研机构纷纷投入了大量的资源进行研发。
从目前的研究现状来看，自动泊车系统已经取得了一系列重要的突破。
1.1 感知技术自动泊车系统的核心是对车辆周围环境的感知和理解。
目前，激光雷达、摄像头和超声波传感器是主要的感知技术手段。
激光雷达可以提供高精度的三维环境信息，而摄像头则具有对复杂场景的较强识别能力。
超声波传感器则主要用于测距和辅助泊车过程中的避障。
这些技术的组合可以实现对车辆周围环境的全方位感知。
1.2 控制算法自动泊车系统的控制算法是实现自动停车的核心。
目前，主要采用的算法包括模型预测控制（MPC）、反向运动学等。
这些算法结合了车辆动力学模型和环境信息，通过优化控制策略，使得车辆能够在复杂的停车场景中实现精确的泊车。
2. 优势与挑战自动泊车系统具有以下几方面的优势：2.1 提高停车效率自动泊车系统可以有效提高停车效率，将停车的时间和难度降到最低。
驾驶员只需将车辆靠近停车位，系统即可自动进行泊车操作，节省了寻找停车位的时间和泊车操作的精力。
2.2 减少事故风险自动泊车系统利用先进的传感器和控制算法，可以在狭小的停车空间中进行精确操作，避免了人为因素导致的停车事故风险。
这对于新手驾驶员和老年驾驶员来说尤为重要，可以有效减少交通事故的发生。
2.3 增加停车空间利用率由于自动泊车系统可以实现车辆的高度精确停车，可以有效利用停车空间，提高停车空间利用率，缓解停车位紧张的问题。
然而，自动泊车系统在面临一些挑战的同时，还有一些问题需要进一步解决。
汽车自动泊车技术研究
汽车自动泊车技术研究1. 前言汽车自动泊车技术指的是车辆能自动识别并精准地停放在指定的车位上。
这项技术现已成为许多高端汽车的标配，其普及步伐也在加速。
本文旨在介绍汽车自动泊车技术，并着重探讨其技术原理、发展历程及未来发展趋势。
2. 技术原理汽车自动泊车技术主要是通过一组传感器和智能控制系统来实现的。
这些传感器包括超声波传感器、摄像头、雷达和激光雷达等。
当启动自动泊车功能时，汽车通过超声波传感器和摄像头扫描周围环境，并以此产生三维图像，以确定泊车位的位置和空间。
汽车还可以使用雷达和激光雷达进行更精确的检测。
一旦泊车位被确定，汽车控制系统接管车辆控制，将汽车准确、缓慢地倒向泊车位，并控制方向盘、油门和刹车，直到自动停车。
3. 技术历程汽车自动泊车技术最早可以追溯到上个世纪80年代。
早期的汽车自动泊车技术是基于超声波传感器和摄像头的，因此准确度较低，仅能实现停车到达指定的位置而不能准确地停在泊车位上。
此后，随着雷达和激光雷达技术的出现，汽车自动泊车技术得以实现高精度和高强度的操作，但相应的成本也比较高。
到了21世纪初，汽车自动泊车技术经过不断的优化，成为了普及的标配。
诸如丰田、本田、福特等主流汽车品牌都在其旗下的某些车型上推出了自动泊车功能。
4. 发展趋势虽然汽车自动泊车技术已经非常成熟，但是其发展远未结束。
最新的研究和趋势表明，未来的汽车自动泊车技术将具备以下几个特点。
首先，未来的汽车自动泊车技术将更加精确。
随着传感器、雷达和激光雷达的进一步发展，汽车自动泊车的准确度将进一步提高，不仅能实现准确到达泊车位，而且还能精确停在指定的车位上。
其次，未来的汽车自动泊车技术将更加便捷。
为了进一步提高驾驶体验，汽车制造商将开发更加智能、更加人性化的自动泊车技术。
未来的汽车自动泊车技术将能够自动识别泊车位并自动驶入，而不再需要用户手动启动自动泊车功能。
最后，未来的汽车自动泊车技术将更加安全。
汽车自动泊车技术的安全性一直是人们关注的焦点。
车辆自动泊车系统研究
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本科课程论文题目自动泊车系统研究学院工程技术学院专业设计及其自动化年级2009级学号姓名指导教师冀杰目录摘要 (2)1 前言 (2)2正文 (2)2.1自动泊车系统技术理 (2)2.2研究现状与问题 (3)2.3商用历史与现状 (4)2.4自动泊车系统实现方式 (5)2.5研究展望 (6)参考文献 (7)自动泊车系统研究黄万强西南大学工程技术学院2009机械设计制造及其自动化1班摘要：自动泊车系统是一种通过探测车辆周围环境信息来找到合适的泊车位，从而控制车辆的转向、速度，使得车辆能够自主驶入泊车位的系统。
相比于人工泊车事故率高、倒车雷达智能度低，自动泊车系统提高了车辆的智能化水平和安全性，进一步降低了新手司机驾驶车辆的难度，也为将来实现车辆的自动驾驶打下基础。
本文从自动泊车系统的研究意义，技术原理，研究现状与问题，应用历史与现状，实现方式，研究展望等方面来对自动泊车系统进行介绍和探讨。
关键词：离子束加工1．前言随着经济水平的发展和人民生活水平的不断提高，一方面汽车拥有量越来越多，公路、街道、停车场、居民小区等拥挤不堪，可利用的泊车空间越来越少；另一方面，驾车新手逐年增多，由于不熟练导致的各种问题也很多。
美国密歇根大学交通研究所的Paul Green的研究表明，根据交通事故数据库统计资料和保险公司事故统计资料，泊车导致的事故占到各类事故的44％，其中大约1／2到3／4的泊车碰撞是倒车造成的，由此可见，倒车进行泊车是驾驶员容易出问题而导致交通事故的一个重要原因。
如何改善汽车的操控性，尤其是泊车过程中的不便利，消除安全隐患，迅速、准确、安全地将汽车停靠到合适的位置，逐渐引起了人们的关注。
2．正文2.1 自动泊车系统技术原理通常的泊车辅助系统是通过安装倒车雷达或后视影像系统，在泊车时给司机起到提示作用，以避免碰撞。
这种系统安装简单，使用也较为普及，但是仍然没有能够有效解决人们泊车容易出错的问题。
而自动泊车系统的基本功能是能够控制车辆自动完成泊车，在此过程中可以不需要司机的干预。
这样一种系统可以有效解决了新手司机泊车的烦恼，提高了车辆的智能化水平。
自动泊车系统的基本组成是：1)传感器系统，主要用来探测环境信息，寻找车位并实时反馈车辆位置信息。
2)中央控制系统，主要用来处理环境感知信息，并在线实时计算目标车位参数和车辆相对位置，判断可行性并确定自动泊车策略。
3)执行系统，主要根据中央控制系统的决策信息，控制方向盘和动力系统，忠实地按照决策路径控制车辆运动到泊车位。
自动泊车系统运行的基本过程是：1)通过传感器系统感知环境信息；2)根据传感器系统的信息得出有效车位信息、车辆相对位置，从而决策泊车初始位置 3)电子控制单元(Electronic Control Unit，简称ECU)根据传感器信息，实时进行环境建模，生成车辆运动路径，控制车辆无碰撞地自动运动到泊车位。
2.2研究现状与问题对于自动泊车问题，主要有两大类研究方法：1)路径规划。
即事先规划一个可行的几何路径，考虑环境约束、汽车运动学或动力学模型等；2)基于经验的控制算法。
根据泊车熟练的司机的经验，模拟司机的驾车行为，实时产生控制命令。
这种方法与车辆相对于泊车位的方向和位置有关，没有参考路径可循。
在对自动泊车问题的研究中，由于汽车系统的复杂性和实验的不便利，许多研究者采用与四轮式移动机器人相类似的方法。
2.2.1基于路径规划方法的研究路径规划方法通过生成既定路径控制车辆的运动轨迹。
这种方法依赖于控制器的精确性，控制效果并非完全可靠。
在泊车过程中，即使位置误差能够被后来的运动所补偿，也会增加相应的时间成本，从而影响自动泊车的效果。
芝加哥大学的Paromtchik提出了非完整约束条件下平行泊车的方法。
在泊车前，先扫描出泊车空间。
接着小车按照正弦曲线的轨迹向后运动。
在此过程中，通过控制转向角变化和速度来生成相应的一条运动轨迹。
为了保证车辆在倒车过程中不会碰撞到其他车辆或墙壁，根据泊车位的长宽以及车辆距离障碍物的距离进行离线查表,生成一条无碰撞的轨迹路线。
2.2.2基于经验方法的研究基于经验的方法采用智能控制算法对自动泊车问题进行研究。
以模糊控制方法为例，在获得小车的方向角后，基于小车相对泊车位置的纵向和横向距离，对不同的泊车位置，不同的泊车阶段会产生不同的模糊规则。
模糊控制会在每一个采样周期，根据小车相对于泊车位置的相对位姿，产生一个控制命令，可以有效补偿系统误差。
美国佛罗里达州大学的Yanan Zhao等提出了在紧凑空间中基于模糊逻辑的自动平行泊车鲁棒控制算法。
作者将小车看作是刚体，前轮运动方向与车身运动方向相同，建立了小车的运动学方程，设计了相应的模糊控制器并进行了仿真，验证了其算法的可靠性。
并以四轮移动小车ATRV-Jr为对象进行了自动泊车实验。
实验证明，在定位误差和泊车空间探测存在误差的情况下，小车仍然能够在紧凑空间内平行泊车。
2.3商用历史与现状自动泊车系统已经被看作是下一代汽车的热门应用产品。
1992年，大众(Volkswagen) 在其IRVW (Integrated Research Volkswagen) Futura概念车上采用了自动泊车技术。
IRVW是一款具有全自动泊车功能的汽车，驾驶员可以下车观看汽车自动泊车的全过程。
行李箱中安装了如同个人电脑大小的计算机来控制整个自动泊车系统。
大众当时估计这一功能会使汽车售价提高约3000美元，所以后来并没有将这套系统投入生产。
2003年，丰田开始在日式普锐斯混合动力车上提供可选自动泊车功能，即智能停车辅助系统(Intelligent Parking Assist)。
该功能是通过采用电动操纵系统和基于CCD 摄像机的后视监视器而实现的。
只需将汽车开到泊车位置的前方，然后在车载导航系统画面上根据提示指定泊车位置后，电动操纵系统将会自动工作，引导车辆到泊车位置，驾驶者只需操作刹车即可。
安装在尾部的CCD摄像机可利用捕捉到的图像数据计算出与目标间的距离。
距离计算的基点是后轮车轴的中间位置。
三年后，英国驾驶员花上700美元就可以在他们的普锐斯上增加自动泊车功能了。
到目前为止，英式普锐斯百分之七十的车主都选购了这项功能。
2005年，雪铁龙C3展示了车辆辅助泊车入位系统，城市泊车系统(City Park)，它使车辆在拥挤的市内泊车入位变得轻松自如。
2007年春，雪铁龙C4毕加索装配了博世泊车入位测量系统而成为全世界第一款配备有完善的泊车入位辅助系统的汽车。
司机需要泊车时，只需按下中控台上的操控按钮，泊车入位辅助系统就会开启，车速需保持在25km／h以下，系统会依靠位于车辆前、后保险杠上的4个测距传感器以及安装于前保险杠两侧2个额外的测距传感器，保证精确测量泊车位。
驾驶辅助系统能够及时通知汽车驾驶者预期的泊车位长度是否合适该车辆，在泊车过程中遇到障碍物会有提示信号。
2.4自动泊车系统的实现方式2.4.1 传感器的选择为实现车辆的自动定位，首先需要感知环境信息。
对于自动泊车系统来说，则需要实时测量车辆与障碍物之间的距离。
为了选择合适的传感器以满足测距需要，将主要传感器做简单对比。
从目前来看，毫米波雷达测距和激光雷达测距方式主要是汽车避撞应用的最广泛形式，超声波测距目前主要应用于倒车雷达。
对于自动泊车系统的测距要求而言，可以看到超声波测距传感器具有以下优点：1）对于色彩光照度不敏感，可用于识别逃命及漫反射性差的物体；2）对外界光线和电磁场不敏感，可用于黑暗、有灰尘会烟雾、电磁干扰等恶劣环境；3）结构简单，体积小，费用低，信号处理简单可靠，易于小型化和集成化。
特别是在空气测距中，由于空气中波速较慢，其回波信号中包含的沿传播方向上的结构信息很容易检测出来，具有很高的分辨力，因而其准确度也较其他方法高。
2.4.2电动转向概述电动转向系统是一种通过电机提供转矩的转向系统。
不同于一般的电动助力转向系统仅在驾驶员操作方向盘时提供辅助转矩以减轻驾驶员的操舵力。
对于自动泊车系统，电动转向系统是实现车辆行为自主控制的重要组成部分。
电动转向系统由角位移／转矩传感器、车速传感器、电机和减速机构组成。
当ECU 采集到环境信息后，根据当前车速信号以及模糊控制输出信号，计算电机转矩的大小并输出相应的控制信号给驱动电路。
驱动电路提供相应的电压或电流给电机。
电机的输出转矩经涡轮蜗杆刚装置放大再施加给转向轴，从而完成转向控制。
转向轴的变化通过角位移／转矩传感器返回给ECU，形成反馈。
若出现故障或车速超出设定值，则停止对电机供电。
2.5研究展望由于自动泊车过程可分解为目标寻找，车体朝向调整，倒车和泊车位内位姿调自动泊车技术是现代车辆智能化的研究热点之一，受到了越来越多的关注。
虽然自动泊车系统还没有在汽车市场展开大规模的应用，但随着汽车和电子工业的发展，以及智能控制算法的研究与发展，自动泊车系统将得到更大的应用空间。
综合我所查阅的文献，自动泊车系统讲了可能的研究方向为：1)完善车辆转向系统的模型。
由于倒车过程中低速，本文假设车辆以均匀低速运动，并且没有考虑泊车位内有障碍物的情况，以运动学模型代替动力学模型，并不能完全仿真实际情况。
因此需要建立动力学模型来验证算法的可靠性。
2)没有考虑车辆启动、制动以及泊车各个阶段间的切换。
在以后的工作中需要考虑实际情况下分阶段设计的模糊控制器能否及时进行切换，平稳实现泊车，从而完善自动泊车控制系统的设计。
3)未能通过轮式移动机器人或实车进行实验。
将来应设计出完备的智能小车底盘控制系统，并将模糊逻辑控制器算法和优化后的控制算法转化后导入实际系统进行控制效果的验证。
而从智能小车到实际车辆的实验，又需要考虑汽车的动力、转角控制，系统更加复杂，安全性要求也很高，还有大量工作需要完善。
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