迷宫电脑鼠的硬件设计简介

３、模型辨识的方法 这蕈孛方法可以完全掇拜经典分析力学翡思想，零Ｊ用模登辨谖静方法模掇索 性臂的运动特征，得到柔性机械臂的动力学模型。模型辨识的方法较多，可以用 实验的方法，系统辨识的方法等。出于神经网络能镊意逼近非线性函数，因蕊崔 系统建模方蕊鸯着徭大的潜力。俄楚，由于天工粹经瞒络本身还处于发震静除 段，很多理论还不完善，所以，利用神经网络来建立柔性机械臂动力学模型的方 法也不缀成熟。 三、粱幢辊赣鬻羟稠蠢法 柔性机械臂的先进程度和功能强弱通常都直按与其控制系统的性能有关。 特别是掰一代计簿规熬出现与人工智能的发展，绘柔性枧城劈控制技术带来校 其丰富的内容。机械臂的运动控制问题是研究机器人的基础。如果机械臂没有优 良的运动控制品质，则很滩使机器人胜任比较复杂工作。目前关于机械臂控制的 疆究大多集中于连续孰述戆罪踪。国蠹癸磺究学者耀继提出了多静控剿方寨，常 见的大敬可分为以下几类：线性反馈控制、非线性反馈控制、自适应控翩、人工神 经网络控制。 １、线性反馈控铡 它怒由控制误差的线性反馈而形成的。其中ＰＤ或ＰＩＤ是最简单的控制冀 法，目前，绝大多数柔性机械臂都采用这类控制算法。实践证明即使是像柔性机 援譬这～类强褫含强ｊ≥线性系统，鏊予豫熬控剿算法也是鸯效熬。赫。Ｔａｋｅｇａｋｉ 和Ｓ． Ａｒｉｍｏｔｃ埘柔性机械臂的控制最先提出了ＰＤ加重力补偿的控制算法，并 利用Ｌｙａｐｕｎｏｖ第＝方法诞明了该辣法全局～致渐进稳定。应用于轨迹控制的ＰＤ 撩藏壤÷｝偿控剿箨法是Ｄ．Ｋｏｄｉｅｓｃｈｅｋ最先提出懿，毒秀耱彤式：薅热兹骥｛｝嫠 和ＰＤ加计算的前馈补偿，两者统称ＰＤ控制。但Ｄ．Ｋｏｄｉｔｓｃｈｅｋ并没有针对柔性机 械臂动力学特点进行稳定性分析。 ２、ｌ｝线性爱镄控潮 利用非线性反馈的方法使系统成为解祸的线性系统，然后在解祸的基础上
单独翘囊两者缀合成不阏性能的交换黼络结构来实现。根据交换网络入端 信道数与出端倍道数的不同，可以把交换网络分成集线器、扩线器和分配 嚣。
集线器的功能是将用户电路的串行码进行串并转换，经过话存进入交 换网络，通常采用“顺序写入、控制读出”的控制方式。Ｔ级话存的功能主要 耀来完成话音的交换，邋常采霜“随机写入、控翻读出”静控稍方式。扩线器 的功能是将Ｔ级话存的话音信息，经过扩线器话存后进行并串转换，送鬣 苓疆戆ＰＣｍ蝼口。扩线爨话存遴褰采援“控铡写入、蹶彦读遗”戆羧刳方式。
麓不多是上世纪九十年代），但随着各方面按术的不断完善，特别是微控制器技 术、铸惑器技本、入工智能技术的发鼹，国内黪班嚣入巍赛也褒翅必鲤蒙建开最。 而迷宫鼠竞赛在台湾、香港等发达地区也已缀举办过多次。
３．迷寓■的硬件设计思想 迷宫鬣夔硬黪设谤是一瑗系统瓣工程。‘玄涉及到诲多方裁，毽括微控镧嚣攒 块、马达驱动模块、传感器模块以及备模块间的相互连接。在设计之前，设计者岿 须要对照个电脑鼠的各部分构造有一个大致的了解，由于迷宫是由２５６块 １８ｃｍＸｌ８ｃｍ夔单元接缀戒，除去墙体辱度１。２ｃｍ，嚣壤淹熬实赫距离兔１６．８ｃｍ， 因此可以考虑将整个电脑鼠就设计在一块ｌＯｃｍ见方的底板上，以使其能能方 便、灵活地转向。 迷宫鬣戆电路援缕梅分必上下辩层。上瓣隽挖嗣援，其孛镪捂镞控穰器ＭＣＵ、 传感器检测电路和一些数据存储与连接模块。下层为驱动板，主要包括左右两侧 的车轮、驱动马达、两翼的ＣＮＹ７０光电传感器、万向轮、Ｈ桥驱动芯片等。两层之间 经震蠡壤镧柱用予支撑。这样的设诗安簿，栽够燕诧迷富鬣各部分的稳造、继分 备模块的功能，同时也有利于拆装和臼后保养维护。 ３．１微控制器模块 徽控稍嚣单元，帮Ｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ｕｎｉｔ， 或称单片税（Ｍｃｕ），悬指将中 央处理单元ＣＰＵ、程序存储嚣ＲＯＭ、数据存储嚣ＲＡＭ以及输入输出端口（ｉ／０口）等
＿暾用于交换网络的实现中。目前，已有专用集成电路芯片朋于程羧交换机
按续（典型的如用户电路芯片）。面利用ＢｉＣＭＯｓ工艺制作稷控交换机内部
的交换弼络元器件，使之集成记并应孺子电信工稷实践中，关于这一方面
的研究和腹用，将是我们今后继续进行的研究方向之一。
参考文献
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梁的内阻力忽略不记。 ２、Ｋａｎｅ方法和虚位移原理 Ｋａｎｅ在对嚣释动力攀骧理进行分橱琵较靛基稿主，提出了蒹寿矢量力学稳
分析力学特点的Ｋａｎｅ方法。Ｋａｎｅ方法采用相对能ｊ黧＝的形式，该方法从约束质点 系的Ｄ’Ａｌｅｍｂｅｒｔ原理出发，将各体的主动力（矩）和惯性力（矩）乘以偏速度、偏 角速度矢量，再对整个系统求葙，露褥与系统童由凌羧西褶弼静方程缀。其符煮 也是可消除方程中的内力项，避免繁琐的微分运算，使推导过程较为系统化。
５结论
交换阏络是数字程控交换橇翡关键缝成部分之一，其髋能壹羧影豌着
稷控交换机的技术指标和通话质墩。随着计算机技术、超大规模集成电路
投本、微激子技本鞍半导体存德按零懿进～步发震，震瑟黪麦透静ＢｉＣＭＯＳ
工艺制作的器件用于程控交换机交换网络的实现将成为现实，这将使通信
成璧褥到可靠的保证，同时将会有越来越多鲍裹毅暹售技术窝电子元器侈
１００９－９１毒ｘ（２００９）２７—００２５－０２
１．引言 人工智能楚一门由诗算机科学、控制谂、信息论、聿搴经生理学、心理学、落害 学等多种学科互相渗透而发震起来的综合性学科。它所研究的是如何制造出入 造的智能机器或智能系统，来模拟人类智能活动的能力，以延伸人们的智能。智 能枫器入竞赛是一项罄在秀发人王餐戆技零焉举办麓毙赛，宅融合７众多最薅 沿领域的研究技术，是一颈集科学、娱乐和比赛于一体的活幼，近年来在世界各 国引起了广泛关注和极大兴趣。 ２‘遮塞电麓纛蠢奏餐务 Ｍｉｃｒｏｍｏｕｓｅ Ｃｏｍｐｅｔｉｔｉｏｎ，鼢迷宫鼠竞赛，起源于上世纪７０年代。该竞赛要 求一智能机器人在一个指定１６．１６格迷宫中自动寻找到规定的目标地点，然质 疑指定熊落基发剃达强熬逵，曩辩短老获魅。困其终形醚｛羰老鼠，爱黻褥名迷塞 电脑鼠竟赛。 第一次迷宫电脑鼠竞赛是在１９７２年由《Ｍａｃｈｉｎｅ Ｄｅｓｉｇｎ｝发起的，参赛的迷 塞撬器入是撬壤雏，矮弹簧辍裁力。在疆悉瓣卡豆年孛，该院赛穗继在英国、荧 国、日本、新加坡、澳大利弧等国家举办，吸引了众多国家和地区的参赛者参加。 而随着迷宫设计和竞赛规则的不断完善、电脑鼠的不断智能化发展，目前ＩＥＥＥ 迷富毫瓣鬣竞赛瑟经戒鸯掘嚣久镶域懿有趣懿、其蠢攘战性豹、技术先进翡耋瑟 研究方向。在国内的迷宫机器人研究方面，尽管起步较晚（迷宫机器人进入中闼
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科技博览ｌ ２５
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柔性机械臂研究方法浅析
黎昌勇
（戏帮铁路起重运输橇棱厂疆矧成都６１０２１ １）
一、柔性机械臂研究税述 鼹前关于柔性机械臂系统的研究大致可以分为两个方颟：建模理论，控制系 统竣谤。这两个游题的磷究稻发震是夯多亦趋的。王￡确稳建壤理稔京解决枫城莺 系统动力特性问题的同时，也为后续的控制设计提供了模型保证。因此建立准确 实用的黍性机械臂的动力学模型是实施控制设计的必要前提。 秉性祝禳鹫的柔健主要表璐为关节豹柔茬帮连杼静柔往，关节柔往燕指税 械臂传动机构和关节转轴的扭曲变形，通常用集中参数模型描述；避杆柔性则指 机攮嚣连轷的弹性变形、剪切变形等，通常需用偏微分方程所代表的分布参数模 型船疆描述。戴外，还娶考虑柔径关节与莱性连稀之闻酶攒合作餍。 粱性连杆机械臂的动力学建模的方法很多，经过近十多年的发展也比较成 熟。一般来说，柔性机械臂因戈连杼柔性会在运镗过程中产生挠曲变形、轴翔变 形和剪切变形。觚动力学角度看，每根柔性连秆都可视为…段Ｔｉｍｏｓｈｅｎｋｏ粱，考 虑到机械臂连杆的长度总比其截面尺寸大的多，遥行过程中所产嫩的轴向变形 和剪切变形摆对予挠越交形露誊非常小，因两在动力学摸型过程中常索可忽略 ＝者的影响，将每根柔挂连杆简化为Ｅｉｄｅｒ—Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉ梁处理。 索性连杆机械臂是典型的动力学系统，其建模首先成满足Ｌａｇｒａｎｇｅ方程。 当规城骛终蠼撬每爨运动受隈瓣，力了考虑约束对于方程静影确，剐须瘦矮 Ｈａｍｉｌｏｎ原理。而所得到的模型往往是一组高度非线性的积分一微分方程，求解 十分豳难。可见在柔性臂建模上，关键是对分布索性的有限维近似。在近似方法 中，有当终分礤参数系缝来处瑗抟Ｒｉｔｚ法、缓设摸态法、线性纯法等，这些方法 把相对密度、质量比较均匀的系统作为研究对象来处理。另一类是强作集中参数 系统来处理的有限元法、有限段法等。不仅使用十密度、质髓比较均匀的物体，对 不均匀貔秘髂氇缀有效。越努，述有裂予建立控割方程魏旋转代数法秘奇异摄动 法等。 ：、柔性臂楚摸方法介绍 Ｉ、Ｎｅｗｔｏｎ－Ｅｕｌｅｒ法 该方法通过质心动麓矩定理写出隔离体的动力学方程，在动力学方程中会 出现棚临体间的内力项，但其物理意义明确，并且表达了系统完整的受力关系； 餐是途耱方法穗存在饕方程数薰大、诗舞效率低等缺点，不过诲多横型懿援范纯 形式墩终都是以该种模型出现，并且该方法也是目前动力学分析粥于实时控制 的主嚣手段。利用Ｎｅｗｔｏｎ—Ｅｕｌｅ：公式对柔性梁进行建模时，首先假定：（１）柔性梁 的交形帮柔链粱静长度院较趁来非常小；娩）霰设粱是暴露蝣驾截＿蠢帮稳定性质 的Ｅｉｄｅｒ—Ｂｅｒｎｏｕｌｌｉ梁；（３）梁的转动惯凝和剪切变形忽略不记；（４）空气阻力和
４时分交换网络中元器件的接口、驱动和改进措施 ４。１根据所需容量来选择掰型的存健器芯片 由上可知，在对分交换弼络中，话音存储器和控制存储器都是由存储 器芯片米实现的，现代程控交换机中将用到大量的存储芯片，实现使用中 逶常鬏攥爨纛鸯墨来选择存键嚣蕊冀，焚整戆芯片襄选麓ＳＹＳＴＥＭＳ公司豹 ＳＲＭ２０１６、Ｓ０１ｉｄ Ｔａｔｅ Ｓｃｉｅｎｔｉｆｉｃ公词的ＳＣＭ６１１６以及ＨＩＴＡＣＨＴ公司 的ＨＭ６２６４等系列。 ４．２采用先进的ＢｉＣＭＯＳ技术 传统的存储器芯片通常是通过ＣＭＯＳ工艺实现，随糟微电子技术的发 震，塞瑗了毅型瓣ＢｉＣＭＯＳ器锌，臻ＢｉＣＭＯＳ器ｌ孛实现熬存德器芯片与ＣＭＯＳ 实现的存储器相比，性能指标将大大优化，反映猩衡量速度性能的传输她 迟时阀搬标将缩小，传输速度明鼹提高，德量其舆效率搜能的功耗指标将 大大减小，只有几磷大小。 先进的ＢｉＣＭＯＳ技术集中了双极型晶体管和ＣＭＯＳ器件的优点，两者互 枣｝，在数字程控交换懿交换网络瓣实瑗中占有翡驻霞势。麓ＣＭＯＳ工艺实现 的存储器芯片构成的交换网络，在实现使用中，会因为其速度指标问题而 如现数搬码流丢失的误鼹现象，这说明，利用ＣＭＯＳ工艺缀难进一步生产遽 信发展所需的速度更高、驱动能力更强的存储器芯片，而先进的ＢｉＣＭＯＳ技 术在存储器芯片的速度、容量和功耗等性能指标上提供了数据交换所要求 瓣哥靠戆。铡翔瓣予典黧戆六管静态存镰器，稠麓ＢｉＣＭＯＳ菝术，胃菝壤葵 在较低的电源电压（３．３Ｖ）下工作，同时可提高存取速度，缩短读碍时间，功