电脑鼠走迷宫竞赛情况介绍
天津渤海职业技术学院2016高职高专电脑鼠走迷宫竞赛赛
2016年度天津市高职高专院校学生技能大赛“电脑鼠走迷宫”赛项规程天津渤海职业技术学院2016年10月2016年天津市职业院校技能大赛赛项规程一、赛项名称赛项编号：赛项名称：“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛英语翻译：“QiCheng Cup”Micromouse Contest赛项组别：高职学生组赛项归属产业：电子信息产业二、竞赛目的“启诚杯”电脑鼠走迷宫竞赛项目，从技术上涵盖了物联网应用技术、电子信息工程技术、嵌入式技术、通信技术、软件技术、计算机网络技术、信息安全技术、移动通信技术、计算机应用技术、应用电子技术、计算机控制技术、机电一体技术、自动化技术等多个专业技术，涉及:传感器检测、人工智能、自动控制和机电运动部件应用等技能和综合职业素养。
全面展现高职教育的发展水平，提高电子信息类高素质、高技能应用型人才的培养质量。
通过竞赛，推动电子信息行业企业人才能力需求，顺应科技发展将嵌入式技术开发，智能算法优化等前端先进技术融入竞赛内容中，进一步深化校企合作，引导高职电子信息类专业开展单片机应用、嵌入技术应用、物联网技术应用等，课程建设和教学改革，促进创新型人才培养模式的改革与发展，增强高职电子类专业学生就业竞争力，推进创新创业教育，强化创业指导和服务，提高就业水平。
三、竞赛内容比赛分理论考试和实际操作两大环节，其中理论考试占总成绩的20%，实际操作考核占80%，实际操作分“迷宫赛部分”占总成绩的50%，“创新赛部分”占总成绩的30%。
1、理论考试部分：主要考核高职各专业课程中所涉及的电子技术、单片机技术、嵌入式技术及程序设计基础知识，与工程实践创新类-电脑鼠竞赛相关的基本知识及基本能力。
以理论知识笔答方式进行，考试题型由主观题与客观题组成。
考核知识点如下：1）比赛通过理论考试和走迷宫竞赛，综合考查学生对嵌入式系统、软件编程、传感器理论、程序算法等掌握情况，主要技能点与知识点如下：2）嵌入式硬件知识：电脑鼠通过ARM处理器的软硬结合编程调试，要求学生掌握IAR编程环境的配置与使用、ARM处理器工作方式与程序编写及下载运行的操作流程、嵌入式技术的相关理论。
电脑鼠走迷宫技术报告
项目编号：31SZDYKC-090601 全国大学生电子设计竞赛项目名称：电脑鼠走迷宫学生班级：1104班学生姓名：王忆文所在系（部）：通信工程系指导教师：摘要“电脑鼠”是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种微型机器人，可以在“迷宫”中自动记忆和选择路径，快速地达到所设定的目的地。
电脑鼠走迷宫竞赛是一项具有一定难度、富有挑战性和趣味性的比赛。
能力。
通过系统分析、硬件设计、软件设计、整合电路设计、汇编语言、C语言专业知识解决问题的综合应用能力,激发我们对电脑鼠的研究兴趣。
创新点是提出了对电脑鼠电源电路、传感器电路的改进方案。
给出了电机控制算法、用于纠正姿态的算法、传感器驱动算法、连续转弯算法、迷宫信息采集算法以及迷宫搜索与迷宫最短路径算法等算法模块。
关键词：嵌入式系统，电脑鼠，智能算法ABSTRACT"Computer mouse" is the use of embedded microcontrollers, sensors and electromechanical moving parts consisting of a micro-robot maze memory and automatically select the path to reach the set destination. Computer Mouse Maze Competition is a certain degree of difficulty, challenging and fun game.completion of the research program circuit board testing, knowledge and technical skills in the school curriculum learning algorithm, data query and retrieval, project management, integration cultivate awareness of scientific and technological innovation and hands-on design capabilities. System analysis, hardware design, software design, integrated circuit design, assembly language, C language application of knowledge in the development of SCM culture integrated application skills, stimulate our interest in the study of computer mouse use our expertise to solve the problem.The innovation of the computer mouse power circuit, sensor circuit improvement program. Motor control algorithm, the algorithm used to correct posture, the sensor-driven algorithm, continuous turning algorithm, the maze information collection algorithms, and maze search maze shortest path algorithm, algorithm module.Keywords：Embedded System，Micromouse，Intellegent Algorithm目录摘要 (2)第一章前言 (2)1.1项目背景 (2)1.2项目介绍第三章电脑鼠硬件与软件 (2)第二章电脑鼠硬件及软件 (4)2.1电脑鼠的硬件 (4)2.1.1 电脑鼠硬件组成 (4)2.1.2电脑鼠基本动作 (6)2.2电脑鼠软件 (7)2.2.1等高图制作模块 (9)2.2.2冲刺模块 (10)2.2.3转弯模块 (10)2.2.4搜索模块 (11)2.2.5迷宫地图相对方向与绝对方向的建立 (11)2.2.6墙壁资料存储 (13)2.2.7电脑鼠搜索策略第四章问题总结及改进 (14)第三章问题总结及改进 (15)总结 (19)参考文献 (20)第一章前言所谓“电脑鼠”，英文名叫做MicroMouse，是使用嵌入式微控制器、传感器和机电运动部件构成的一种智能行走装置的俗称。
老鼠走迷宫的算法分析
一种电脑鼠走迷宫的算法电脑鼠走迷宫的算法1探测策略电脑鼠走迷宫可以采用全迷宫探索策略，即将迷宫的所有单元均搜索一次，从中找出最佳的行走路径。
这种策略需要有足够的时间或探测次数，但在IEEE竞赛规则中每场竞赛只有15分钟的时间，因此是不可能的。
另一种方法是部分迷宫探索策略，即在有限的时间或探测次数下，只探测迷宫的一部分，从中找出次最佳的路径，显然只能采用这种策略。
电脑鼠在一巷道内行走，如果最后无路可走，则该巷为死巷。
电脑鼠在任一单元内，可能的行走方向最多只有三个（前、左、右），如果有二个或二个以上的可能行走方向，称为交叉，遇有交叉时，由于有多个可以行走的方向，在行走方向的选择上，可有下面的几种选择法则：•右手法则：遇有交叉时，以右边为优先的前进方向，然后是直线方向、左边方向。
•左手法则：遇有交叉时，以左边为优先的前进方向，然后是直线方向、右边方向。
•中左法则：遇有交叉时，以直线为优先的前进方向，然后是左边方向、右边方向。
与此类似的还有中右法则。
•乱数法则：遇有交叉时，取随机值作为前进方向。
•向心法则：由于终点在迷宫的中心，遇有交叉时，以向迷宫中心的方向为优先的前进方向。
2标记为了记忆迷宫的详细信息，需要对迷宫单元的位置进行线路标记。
全迷宫共有16×16个单元组成，可采用二维坐标方式标记，即用每个单元的XY坐标表示，如起点可标记为（0，0），终点为（7，7）。
此外，还需要对迷宫单元的可行进方向进行标记，可采用绝对方位或相对方位二种方式。
绝对方位：这是一种与电脑鼠行进方向无关的标记方式，以一个四位的二进制数，分别表示“东”﹑“西”﹑“南”和“北”四个方向。
以1表示允许行进（无墙壁），0表示不允许行进（有墙壁）。
相对方位：这是一种与电脑鼠行进方向有关的标记方式，以一个三位的二进制数即可实现标记，分别表示“前”“左”“右”，以1表示允许（无墙壁），0表示不允许（有墙壁）。
3阻断在电脑鼠试跑过程中或在最后冲刺时，需要对部分路径进行“阻断”，即在发现某条路径是死路（只有入口而无出口）时，在该路径的入口处（一般是交叉点）设置标记，即将入口的线路标记由1改为0。
电老鼠竞赛
电老鼠竞赛的定义(2009-10-26 22:20:12)分类：创新教育思想与实践标签：迷宫学科知识最短路径微处理器自动控制教育编者按：2009 IEEE国家标准全国电老鼠邀请赛即将于11月7-8日在北京航空航天大学拉开序幕，各地的选拔赛也在紧密锣鼓地进行，目前陕西赛区、山西赛区、北京赛区和湖北赛区已经结束，经过几个月精心准备很多学生都取得了很好的成绩，我想大家通过湖北赛区华中科技大学的新闻报道可以将会有更多的了解（/Html/2009-10-27/66565.shtml）。
电脑鼠走迷宫竞赛具有一定难度，是一项富有挑战性和趣味性的比赛。
此外，它还是一个很好的教学工具。
电脑鼠可看作是一个集多项工程学科知识于一体的小型系统。
成功的设计者通常都是合作团体，他们必须考虑电子、电气、机械以及计算机各方面的问题。
重量、速度、功耗、传感技术、重心以及程序各方面都是设计中需要决定和综合考虑的因素。
电脑鼠是一个多学科的综合体，与多各学科关系精密：(1)机械工程：首先电脑鼠必须是个实实在在的机器人，而对于在迷宫中高速穿梭的电脑鼠，“身材”的好坏极其重要。
大多数使用步进电机的电脑鼠可以直接将车轮安装在电机轴上，而使用直流电机驱动的电脑鼠往往许多添加减速和传动装置，如何既使轮子安装稳定不颤动，保证高传动效率，又使车体轻巧美观是机械设计时需要解决的问题。
(2)电子工程：电脑鼠是一个嵌入式系统，需要广泛的涉及信号处理、通信、微处理器应用和电机控制等。
(3)自动控制：控制电脑鼠在迷宫中快速而准确的行走属于自动控制技术范畴。
测距传感器获取距离信息并将其反馈给微处理器，微处理器对距离值分析处理获得墙壁信息并根据墙壁信息控制电机动作以带动轮子产生相应的动作，这整个构成一个大自动控制系统。
而在这个大系统内还可以包含其他的自动控制系统。
(4)人工智能：电脑鼠走迷宫竞赛的整个过程可大体分为两个部分：一、搜索迷宫，从起点出发，找到终点并找出一条最短路径；二、冲刺，从起点开始，在最短时间内到达终点。
电脑鼠走迷宫竞赛ppt教材
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
电脑鼠走迷宫竞赛
• 电脑鼠迷宫竞赛的计分规则说明
启动
迷宫时间
运行时间 返回到起点
迷宫时间：电脑鼠激活到每次运行开始的那段时间 运行时间：电脑鼠从起点走到终点的时间
! 碰成触绩：＝电迷脑宫鼠时在间运÷行30过＋程运中行若时要间手－动奖辅励助时，间则
为碰触（，非此碰次触运）行将失去 10s的奖励时间。电脑鼠 能从终点自动返回到起点，若要手动放回起点， 也视为“碰触”，按碰触的规则进行处理。
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
电脑鼠的简介
LM3S615 ARM cortex-M3内核
• 功耗低 • 具有门数目少 （价格低） • 调试成本低 • 中断延迟短 • 中断响应快速且支持多级中断嵌套 • 处理器采用先进的ARMv7-M架构
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
• 传感器
– 位置传感器 – 惯性传感器 – 距离传感器
MicroMouse615迷宫电脑鼠
——基于Cortex-M3
1234567
电脑鼠 电脑鼠 电脑鼠 电脑鼠 简介 走迷宫竞赛 走迷宫演示 走迷宫算法
走迷宫 电脑鼠 电脑鼠 标准套件 调试例程 传感器校正
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
电脑鼠的简介
• 电脑鼠是一种具有人工智能的轮式机器人
» 它是多学科的交叉结合的结晶
• 光电接收管
– IRM8601S
• PSD器件
– GP2D12
• CCD • 超声波
电脑鼠的简介
电脑鼠 |基于LM3S615微控制器
• 电机
– 步进电机 – 直流电机
• 减速 • 速度反馈
电脑鼠的简介
2012_电脑鼠竞赛03_07
后转
是否还有没探 索过的方向 是 有两个以上的 未探索方向 是 坐标入栈 根据定好的策 略转弯 继续前进 转向剩下的一 个方向 否
是否还有没探 索过的方向 是
结束寻路过程
控制小车到 达该坐标
进入冲刺状态
记忆迷宫信息 ——等高表算法介绍
• 我们可以形象地想象地图中的每一个方格 都有一个高度，起点的高度最低，而终点 的高度最高，从起点到终点的过程其实就 是沿着一条等高表的数值递增的路径行进 的过程。起点相当于山脚，终点相当于山 顶，从起点向终点冲刺就是从山脚向山顶 冲刺。
传感器模块采用红外传感器
红外线发射对管SIR563ST3F和IRM8601S
• • • • • • • • • 红外发射管SIR563ST3F 最大辐射角约为30° 工作中心频率38kHz 940nm PWM调制 红外线接受管IRM8601S 为一体式红外线接收头 最佳工作波长940nm。 视角45˚
成绩＝迷宫时间÷30＋运行时间－奖励时间 ! 碰触：电脑鼠在运行过程中若要手动辅助，则
（非碰触） 为碰触，最多允许碰触4次，发生一次碰触失去10s 的奖励时间，第二次以后多碰触一次增加5s惩罚时 间。
电脑鼠迷宫竞赛的模拟
》智能选路：第二次运行 • 》搜索迷宫：第一次运行
时间计算： 这个电脑鼠运行第一 次运行时间为60s，没有 碰触过，迷宫时间为0， 排障时间就是：60秒－10 秒（无碰触）=50秒。第 二次运行时间为20秒，迷 宫时间为90s。这次运行 的排障时间就是：20秒+ （90秒×1/30）－10秒 （无碰触）=13秒
电脑鼠软件主要模块
软件算法所需要实现的功能
• 最基本的功能： • 1.正确记录迷宫的信息 • 2.正确记录小车的状态（当前的方向，四周 的挡板情况等） • 3.确保小车的移动、停止、转弯的可控性
走迷宫,你能快过迷宫鼠吗？
走迷宫，你能快过迷宫鼠吗？作者：华杉来源：《百科新说》2020年第03期原来，这种机械老鼠名叫“电脑鼠”，是一种智能行走装置。
电脑鼠走迷宫比赛始于20世纪70年代末，在世界各地都会举行，但最有名的当属全日本电脑鼠公开赛。
这些灵活的“老鼠”是完全自主行动的机器人，设计者不能使用遥控设备控制它们，电脑鼠必须在没有外界帮助的情况下，从预定的起始位置出发，通过不断尝试，找到通往迷宫终点的路线，到达终点用时最短的电脑鼠获胜。
电脑鼠由参赛者设计，但在正式比赛之前，迷宫的内部构造处于保密状态，参赛者无法提前帮助电脑鼠模拟走迷宫的正确路线;而电脑鼠不像赛场观众那样可以看到迷宫全局，因此，它们在走迷宫之前，完全不知道迷宫的布局，就像我们在现实中走大型迷宫一样。
如果它们在前进时碰壁了，就需要记录下该点的位置信息，然后调整到另一个方向，继续前进，同时绘制迷宫路线图。
电脑鼠就这样在多次试错后，找到从起点到终点的最佳路线。
有了路线，电脑鼠就能直达迷宫终点。
电脑鼠其实就是一种智能机器人，它们能参加比赛，必须具备三个部分：第一是驱动电机，它能提供稳定而快速的行走能力，不然电脑鼠在遇到转角时，会因为转弯角度过大或太小而拖延行走时间;第二是传感器，它就像人的眼睛，能让电脑鼠感知墙壁和路线的具体方位;第三是最重要的记忆和分析系统，像大脑一样，这个系统必须将所有走过的路一一记下，并整理出一条最佳路线，以避开不必要的路段。
电脑鼠大赛比拼的不仅是动力装置的灵活性，更是程序的优劣，考验设计者能否写出使电脑鼠达到最优计算能力的程序。
每年的全日本电脑鼠公开赛上都有上百支来自世界各国的队伍前来参赛。
参赛者主要是中学生、大学生和职业选手，其中职业选手的实力最强。
目前该比赛的世界纪录保持者是新加坡的大学老师黄明吉，他设计的电脑鼠以3.921秒的成绩夺得2011年全日本电脑鼠公开赛的冠军，至今无人能敌。
3.921秒有多快？你还没看清楚怎么回事，它就“唰”地一下到达终点了。
电脑鼠走迷宫比赛规则
電腦鼠走迷宮比賽規則一、電腦鼠的規定1.電腦鼠必須以紅外線光感測器偵測迷宮路徑行走；不得以機械式的感測裝置(包含導輪)碰觸迷宮路徑的牆板行走。
2.電腦鼠必須為自立型，不得以無線電波遙控。
3.電腦鼠不得躍過、攀登、損傷或破壞迷宮壁面。
二、迷宮的規定1.電腦鼠迷宮，如[圖一]所示，單位方塊壁面的側面為白色，頂部為紅色，平面為黑色。
2.電腦鼠迷宮以一定大小的正方形單位方塊構成，整個迷宮的外圍也是正方形。
所有的迷宮方塊至少有一個方向被壁面擋住。
某些迷宮的路徑寬度為兩個迷宮方塊的寬度，如黃色部分所示。
3.電腦鼠迷宮的單位方塊為18cmX18cm，整個迷宮由16X16個迷宮方塊組成，面積為288cmX288cm。
電腦鼠迷宮的外圍全部相連接起來，壁面的高度為5cm，厚度為1.2cm。
4.迷宮是以一般的精度製作，有可能產生某種程度上的尺寸誤差(約1mm)。
三、比賽規則1.參加隊伍於比賽前由各隊選手(或選手代表)抽籤決定出賽次序。
每隊限一個操控手下場比賽。
2.比賽開始前，所有參賽的電腦鼠均須以大會提供的塑膠袋封起來，貼上裁判簽名的封條。
輪到下場比賽的隊伍，操控手須在裁判示意下打開塑膠袋，操控電腦鼠下場比賽。
當裁判發出哨聲後，操控手即可啟動電腦鼠。
3.電腦鼠由迷宮的一角出發，以達到終點(在迷宮的中心)時間短者為第一名，餘依次類推。
4.電腦鼠最多可擁有6分鐘，比賽期間最多可行進6次，以這段時間內最快到達迷宮終點的時間為比賽成績。
如在比賽時間內無法達到終點者，以比賽時間到時，電腦鼠距離終點的距離為比賽成績，此項距離越短者成績越高。
5.電腦鼠在比賽中碰觸迷宮牆壁達到3次或一次碰觸超過3秒卡住者即須退場，其成績依未到達終點者之方法計算，以退場時之位置為行走距離的量測點。
6.操控手不得在迷宮路徑公開之後，把迷宮的路徑資料輸入電腦鼠，即比賽中不得從事程式的置入(loading)及ROM的更換。
7.比賽場所的照明、溫度、濕度…等，均為普通的環境程度，操控手不得要求調節照明程度。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
在纽约举行；
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—起源
✓ 1991年以来，国际电工和电子工程学会 （IEEE）每年都要举办一次国际性的电脑鼠 走迷宫竞赛，自举办以来参加国踊跃，为此 许多大学还开设了“电脑鼠原理和制作”选 修课程。每年都有世界级的比赛。
△ 电脑鼠必须自成独立系统，不能使用可燃物为能 源；
△ 电脑鼠的长和宽限定在25cm×25cm。每次运行中 电脑鼠几何尺寸的变化不能超过25cm×25cm。对 电脑鼠的高度没有限制；
△ 电脑鼠穿越迷宫时不能在其身后留下任何东西； △ 电脑鼠不能跳越、攀爬、钻挖和损毁迷宫隔墙； △ 不能对电脑鼠进行遥控操作。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—比赛规则
竞赛中电脑鼠在迷宫中的总时间不可超过15分 钟，在该限时内，电脑鼠可以运行任意次。
电脑鼠到达迷宫中心的目的地后，可以使用手 动放回起点，或让电脑鼠自动回到起点，前者 被视为碰触，因此在以后的运行中，将失去减 10秒的奖励。
电脑鼠在启动过程中，操作员不可再选择策略。 一旦竞赛迷宫布局揭晓，操作员不能将任何有
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—特点
电脑鼠是一个小型的由微处理器控制的机器 人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航的功 能，具有精确的定位能力，快速的行走能力 和优秀的避障能力等特点。
电脑鼠结合了机械、电机、电子、控制、光 学、程序设计和人工智能等多方面的科技知 识。
电脑鼠走迷宫竞赛具有一定难度，是一项富 有挑战性和趣味性的比赛。
迷宫隔墙的侧面为白色，顶部为红色。迷宫的 地面为木质，使用油漆漆成黑色。隔墙侧面和 顶部的涂料能够反射红外线，地板的涂料则能 够吸收红外线。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则--迷宫规范
迷宫的起始单元可选设在迷宫四个角落之中 的任何一个。起始单元必须三面有隔墙，只 留一个出口。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—计时规则
电脑鼠的基本功能是从起点开始走到终点，比赛中， 每一次的成绩都由运行时间、迷宫时间和碰触奖惩 三部分组成。 （1）运行时间： 电脑鼠每一次从迷宫起点走到迷宫终点，这个过程 称为一次“运行”，花费的时间称为“运行时间”， 从终点回到起点所花费的时间不计算在运行时间内。 竞赛中，电脑鼠在迷宫中的总时间不可超过15分钟， 在该限时内，电脑鼠可以运行任意次。
内容
1. 电脑鼠走迷宫竞赛概述 2. 电脑鼠走迷宫竞赛规则 3. 09年比赛情况简介 4. 几点体会
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述
1. 电脑鼠的概念 2. 电脑鼠竞赛起源 3. 电脑鼠竞赛的设备 4. 电脑鼠的特点
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—概念
“电脑鼠”，英文名 MicroMouse， 是使用嵌入式微控制器、传感器和机电 运动部件构成的一种智能行走装置(微型 机器人)，电脑鼠可以在不同“迷宫”中 自动记忆和选择路径，采用相应的算法， 快速地达到所设定的目的地。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则
1. 迷宫规范 2. 电脑鼠规范 3. 计时规则 4. 计时举例
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则--迷宫规范
迷宫由16×16个﹑18cБайду номын сангаас×18cm大小的正方形单 元所组成。
迷宫的隔墙高5cm，厚1.2cm，因此两个隔墙所 构成的通道的实际距离为16.8cm。隔墙将整个 迷宫封闭。
关迷宫布局的信息再传输给电脑鼠。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—比赛规则
如果电脑鼠出现故障，操作员可以在裁判的许 可下放弃该次运行，并放回到起点重新开始。 但不能仅因为转错弯就要求重新开始。
如果电脑鼠在比赛中任何部分被替换，比如电 池、EPROMS或者作出其它重要的调整，必须清 除电脑鼠中有关迷宫信息的内存。
✓ 实力很强的国家和地区有美国、日本、新加 坡、台湾、英国、韩国和印度等。
✓ 2007年和2008年，上海市计算机学会率先在 国内主办了两次IEEE标准电脑鼠走迷宫邀请 赛（长三角地区），有三十多所院校参加。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—设备
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—设备
电脑鼠竞赛的终点设在迷宫中央，由四个正 方形的单元构成。
在每个单元的四角可以插上一个小立柱，其 截面为正方形。立柱长1.2cm，宽1.2cm，高 5cm。小立柱所处的位置称为“格点”。除了 终点区域的格点外，每个格点至少要与一面 隔墙相接触。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—电脑鼠规范
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛概述—起源
➢ 1972年美国机械杂志发起的比赛，最初的电 脑鼠是机械的，由弹簧驱动。冠军是 “mousemobile”，它跑了825.3英尺；
➢ 1977年IEEE Spectrum杂志提出电脑鼠的概念， 电脑鼠是一个小型的由微处理器控制的机器 人车辆，在复杂迷宫中具有译码和导航的功 能；
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—计时规则
（2）迷宫时间： 从电脑鼠的第一次激活到每次运行开始，这段期间 所花费的时间称为“迷宫时间”。换而言之，“迷 宫时间”就是指从电脑鼠第一次进入迷宫起点，到 每一次再进入起点时所经过的时间。 （3）碰触奖惩： 电脑鼠启动运行后出现故障，允许操作员手动电脑 鼠使其继续行走或将电脑鼠从迷宫取出，放到起点 重新启动运行，这动作称为“碰触”电脑鼠，但 “碰触”次数不能超过3次。
一个电脑鼠的任意部分（除电池外）都不能用 到其它的电脑鼠上。
陕西科技大学电气与信息工程学院
电脑鼠走迷宫竞赛规则—比赛规则
操作员最多对电脑鼠上的三个按键（例如电源、 启动、重跑）进行操作，且不得在电脑鼠运行 前对按键进行多次重复按动，否则被认为是对 电脑鼠的违规编程，将被取消比赛资格。
当比赛官方认为某电脑鼠的运行将破坏或损毁 迷宫时，有权停止其运行或取消其参赛资格。