码垛机械手设计
直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计
直角坐标系袋装码垛机器人是用于自动化堆叠袋装物料的设备，结构设计需要考虑到机器人的稳定性、精度和工作效率。
以下是直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计要点：
1. 机械结构设计：
-框架结构：设计强度足够、刚性好的框架结构，确保机器人整体稳定性。
-运动系统：采用直线导轨、滑块等结构，确保机器人在直角坐标系内平稳移动。
-夹持装置：设计合适的夹持装置，能够准确抓取和放置袋装物料。
-升降系统：考虑到堆垛高度的需求，设计相应的升降系统，确保机器人可以完成不同高度的码垛任务。
2. 控制系统设计：
-选用适合的控制系统，如PLC 控制系统或者工控机控制系统，确保机器人可以按照预定程序准确执行任务。
-配备传感器：安装传感器监测袋装物料的位置和姿态，保证夹持装置的准确夹持和放置。
3. 视觉系统设计：
-配备视觉系统，用于实时监测袋装物料的位置和形态，提高机
器人的定位精度。
-可以考虑使用摄像头、激光传感器等设备，辅助机器人完成自动码垛任务。
4. 安全设计：
-设计安全防护装置，确保机器人在工作过程中不会对操作人员造成伤害。
-配备紧急停止按钮和安全感知器，及时停止机器人的运行以避免意外发生。
5. 系统集成设计：
-将上述各部分结构有机地集成在一起，确保机器人可以稳定、高效地完成袋装码垛任务。
综上所述，直角坐标系袋装码垛机器人的结构设计需要综合考虑机械结构、控制系统、视觉系统、安全设计和系统集成等多个方面，以实现高效、稳定的袋装物料自动化码垛功能。
搬运码垛机器人毕业设计
搬运码垛机器人毕业设计标题：搬运码垛机器人设计与实现一、引言随着现代工业生产的迅猛发展，自动化生产已经成为工业生产的主要趋势。
其中，机器人技术的快速发展已经成为自动化生产的重要组成部分。
机器人的广泛应用不仅提高了生产效率，还有效地减少了人力资源的使用，降低了劳动强度，提高了生产质量。
本文以搬运码垛机器人为主题，详细介绍了其设计和实现。
二、设计目标本设计旨在实现一个自动化搬运码垛机器人，具备以下功能：1.实现对不同尺寸、不同重量的货物的搬运和垛码；2.具备自适应能力，能够根据环境变化灵活调整搬运路径；3.具备安全性，能够保证人员和货物安全；4.操作简便，可通过不同设备和方式进行控制。
三、硬件设计1.机械臂：采用多关节机械臂，具备广泛的运动范围和搬运能力；2.轮式底盘：用于机器人的移动和定位，具备良好的稳定性和灵活性；3.传感器：通过安装在机器人上的传感器获取环境信息，如距离、重量、能量等；4.控制系统：包括单片机、驱动电路和输入输出设备，用于控制机器人的运动和操作。
四、软件设计机器人的软件设计主要包括路径规划、自适应调整和安全控制等功能：1.路径规划：通过算法计算最优路径，将搬运过程中的轨迹规划为自动获取到的最短路径；2.自适应调整：通过传感器获取环境信息，根据实时数据进行路径调整，避免障碍物和优化运输效率；3.安全控制：通过设置监控系统和传感器，确保机器人在搬运和垛码过程中不会对人员和物品造成伤害；4.用户界面：设计一个友好的用户界面，可以通过需要搬运或者垛码的货物参数进行设置。
五、实验与验证在设备完成设计后，需要进行实验和验证，确保其具备预期功能和要求。
1.运动测试：通过控制系统测试机器人的各项运动功能，包括前进、转向、抓取和放置等动作；2.环境适应性测试：在不同环境中进行测试，验证机器人是否能够适应各种情况下的运动和搬运；3.安全性测试：测试机器人在操作过程中是否能够实时感知到周围环境并避免碰撞；4.效率测试：测试机器人的搬运速度和准确性，与手工操作进行对比。
智能码垛机械手控制系统设计
摘要自21 世纪以来，作为高科技前沿技术之一的机械手技术发展迅猛，广泛应用于各行各业，工业上运用机械手主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码垛等复杂危险枯燥的作业。
智能机械手技术是综合了计算机、控制理论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，其应用情况标志着一个国家高科技水平和工业自动化的发展程度。
本设计采用的是电气控制，智能码垛机械手基于PLC （Programmable logic Controller，简称PLC）的控制系统设计。
本设计主要由硬件设计和软件设计两大部分组成，其中硬件设计包括主电路、控制电路以及电气控制线路的设计，软件设计包括流程图和梯形图的设计。
主电路由伺服电机、热继电器、熔断器、接触器构成；控制电路由PLC控制器、传感器、驱动器等构成，并且在控制中加入智能算法，运用反馈闭环控制使码垛机械手更加精确运行。
在设计中由传感器光电传感器等将位置、力度信号传给PLC主机，PLC通过控制各个驱动器实现电机的正反转，从而控制机械手的左右、伸缩运动，及手爪对物件的抓放。
动作灵活多样，并可根据工作环境变化及运动流程要求随时更改相关参数。
最后，借助于智能控制理论，对码垛机器人手臂的运行位置进行了智能优化。
在基于S7-200 PLC为核心技术进行研发其控制系统指令表程序并调试，形成手动、全周期半周期及单步控制方式，对越来越广泛应用的“机-电”形成的自动化控制装置进行研究与推广。
关键词：智能机械手；传感器；驱动器；智能算法；PLC控制AbstractSince the 21st century, as one of the high-tech cutting-edge technology of the manipulator technology developing rapidly,is widely used in each Walks of life,Industrial use of robots mainly for welding, assembling handling, processing, spraying, pallet and other complex dangerous boring job.Intelligent manipulator is a combination of computer technology, control theory, organization learning, information and sensing technology, artificial intelligence, bionics and other -disciplinary and formation of the new and high technology, its application marks a national high-tech level and the development of industrial automation degree.Electrical control are introduced in this paper, intelligent stacking manipulator based on PLC (Programmable logic Controller, herein after referred to as PLC) control system design.This design is mainly composed of hardware design and software design of two parts，the hardware design including main circuit, control circuit and the design of electrical control circuit, software design including the design of the flow diagram and ladder diagram.Main circuit, thermal relay, fuse, a servo motor contractor；Control circuit by PLC controller, sensors, drives, and travel switch, etc.And join in the control of intelligent algorithm, using the feedback closed-loop control to make stacking manipulator more precise operation.By sensors in the design and the switch position, strength signal to the PLC host, PLC by controlling the drive of the motor and reversing, the pallet trajectory of robot arm intelligent optimization and tracking control.Based on S7-200 PLC as the core technology research and development of the control system of ladder diagram program, instruction sheets and debugging, the formation of manual and full cycle half cycle and single step control method of more and more widely used electrical automation control device for research and extension.Key words: Intelligent manipulator;The sensor;Drive;Intelligent algorithms;PLC control目录摘要 (I)Abstract (II)第1章绪论 (1)1.1 课题背景与意义 (1)1.1.1 研究背景 (1)1.1.2 研究意义 (2)1.2 国内外研究现状与发展趋势 (2)1.3 机械手的各类型与用途比较 (4)1.4 研究内容及章节安排 (7)1.4.1 主要研究内容 (7)1.4.2 主要难点 (7)1.4.3 章节安排 (7)第2章智能码垛机械手的总体方案设计 (9)2.1 基于PLC的智能机械手总体设计方案与论证 (9)2.1.1 方案设计 (9)2.1.2 方案论证 (10)2.2 机械手的主要结构及控制方案 (11)2.2.1 机械手的基本结构 (11)2.2.2 机械手的基本结构设计 (12)2.3 机械手的工作参数及工作流程 (12)2.4 码垛机械手硬件部分选型与设计 (14)2.4.1 机械手爪的结构设计选型 (14)2.4.2 伺服电机选型 (14)2.4.3 驱动器的选择 (17)2.5 传感器的选型 (21)2.5.1 末端触力传感器设计选型 (21)2.5.2 光电传感器设计选型 (23)2.6 主电路的设计 (24)2.6.1 熔断器的选择 (24)2.6.2 热继电器的选择 (24)2.6.3 接触器的选择 (24)第3章系统的软件设计及智能算法的研究 (26)3.1 PLC的选型与端口设计 (26)3.1.1 PLC型号的选择 (26)3.1.2 PLC输入输出端口的设置 (26)3.2 机械手特殊环节的软件设计 (27)3.3 控制规律与智能算法 (29)3.3.1 伺服驱动器的闭环控制 (29)3.3.2 控制智能算法 (30)3.4 软件的编程 (32)第4章智能机械手的调试 (33)4.1 机械手的流程 (33)4.2 机械手现场调试及路径规划分析 (34)4.3 智能码垛机械手示意 (36)结论 (39)参考文献 (40)附录 (41)致谢 (44)第1章绪论1.1 课题背景与意义1.1.1 研究背景随着时代的不断进步经济飞速发展，生活水平的逐年提高，人们的环保意识自我安全意识也在不断加强，同时也使人们对各种产品的要求更高了，智能机械手显然更符合人们的需求。
码垛机械手护栅栏设计要求
码垛机械手护栅栏设计要求全文共四篇示例，供读者参考第一篇示例：码垛机械手是一种在自动化生产线上常见的机械设备，它可以快速而精确地将货物或产品按照预定的规则堆放在码垛区域。
为了保障操作人员的安全，护栏栏设计是非常重要的。
以下是关于码垛机械手护栏栏设计要求的内容。
一、护栏高度码垛机械手护栏的高度应该保证足够高度，以防止操作人员意外接触到机械手或堆放货物。
一般来说，护栏的高度应该在1.2米以上，同时要考虑到机械手的操作范围、货物的高度以及操作人员的站立位置等因素，确保最佳安全效果。
二、护栏材质护栏的材质应该具有足够的强度和耐用性，能够承受一定的外力冲击和压力。
常见的护栏材质包括钢铁、铝合金等，需要注意的是材料的表面要光滑，不得有任何明显的锋利或凹凸不平的部位，以免对操作人员造成伤害。
三、护栏结构码垛机械手护栏的结构应该稳固可靠，能够有效地固定在地面或设备上，不得存在晃动或松动的情况。
在设计护栏结构时应考虑到通道的宽度和便捷性，方便操作人员进出，并且要留有足够的空间进行维护和清洁。
四、护栏开口设计码垛机械手护栏的开口设计应该合理，能够确保操作人员在必要时能够方便快速地进入或离开码垛区域。
开口的位置和尺寸要考虑到机械手的运动轨迹，避免操作人员与机械手发生碰撞或夹缝的情况。
五、护栏标识为了提醒和警示操作人员注意安全，码垛机械手护栏上应该标有明显的安全标识，如“禁止靠近”、“请勿触摸”等提示语。
护栏的颜色也要与周围环境形成鲜明对比，以便更容易被注意到。
在设计码垛机械手护栏时，以上几点要求是非常重要的，只有严格遵循这些要求，才能确保操作人员在工作中的安全。
定期检查护栏的使用情况，并进行必要的维护和修理，也是保证护栏有效性的重要措施。
希望生产厂家和使用单位能够高度重视码垛机械手护栏的设计和管理，提高生产安全意识，减少事故发生的可能性。
【End of Document】第二篇示例：码垛机械手是一种用于堆垛货物的自动化设备，通常在仓储、物流等行业广泛应用。
码垛机器人的结构设计
码垛机器人的结构设计1.基本构架：码垛机器人的基本构架通常由底座、支撑臂、端夹器和控制系统组成。
底座负责行驶和支撑机器人的重量，支撑臂用于抓取货物并进行堆叠，端夹器用于稳定货物。
控制系统负责指导机器人的运动和操作。
2.机器人臂：机器人臂是码垛机器人最核心的部分，它需要具备足够的灵活性和稳定性。
通常采用的机械臂类型有：串联式机械臂、并联式机械臂和混合式机械臂。
这些机械臂都能够通过旋转、伸缩、抓取等运动来完成堆垛任务。
3.抓取装置：抓取装置用于抓取、移动和放置货物。
根据货物的形状、重量和尺寸不同，可以采用各种类型的抓取装置，如吸盘、夹爪、人工手臂等。
同时，抓取装置需要具备足够的灵活性和适应性，以适应各种不同类型的货物。
4.控制系统：码垛机器人的控制系统需要具备高度的智能化和自动化程度。
它需要能够自主感知环境，规划最优路径，调整姿态和力量，实时调整操作。
同时，也需要与上位系统进行良好的通信，接受任务指令，反馈执行情况。
5.安全系统：码垛机器人的安全系统是非常重要的一部分，它需要确保机器人在操作过程中不会造成伤害或事故。
安全系统通常包括传感器、摄像头、红外线防护器等。
这些设备可以实时监测机器人周围的环境，检测障碍物和人员，判断是否安全进行操作。
6.能源供应：码垛机器人通常需要使用电池或其他能源供应，以确保其正常运行。
能源供应系统需要稳定可靠，能够为机器人提供足够的电量，同时充电时间也应该尽可能的短。
总而言之，在码垛机器人的结构设计中，需要充分考虑机器人的稳定性、灵活性、安全性和智能性等因素，以满足不同工作环境和任务需求。
通过合理设计，可以实现高效、精确地完成码垛任务，提高工作效率和减少劳动力成本。
基于六自由度机械手的自动码垛系统设计
基于六自由度机械手的自动码垛系统设计随着工业自动化的不断发展，机器人技术也逐渐得到应用。
在物流行业中，自动码垛系统已经被广泛采用。
自动码垛系统可以取代人工码垛，能够大大提高工作效率，减少劳动力成本。
本文将基于六自由度机械手，设计一套自动码垛系统。
一、系统设计的背景传统人工码垛存在大量的瓶颈和限制，例如工人的体力疲劳、加班工作量大，同时精度也无法保证。
为了解决这些问题，科学家们借助机械手技术，研发出了自动码垛系统。
这种系统不仅能够大幅提高效率，并且减少了人为介入的机会，从而降低了工作风险。
目前，六自由度机械手是自动码垛系统中最为使用的类型。
二、系统设计的原理六自由度机械手是指机械手可以在三维空间中进行旋转的自由度，机械手可以通过加入多个电机驱动，实现不同自由度的控制。
在自动码垛系统中，机械手需要根据码垛方案，在空间中完成物品的抓取、运输、码垛等多个动作。
在六自由度机械手的运动控制中，使用的主要是“反向运动学”模型。
运动学模型可以计算出机械手的运动轨迹和方式，而反向运动学模型可以根据空间中的目标点，计算出需要移动的机械手坐标和角度。
因此，在自动码垛系统的设计中，我们需要先确定机械手的诸多参数和运动规划方式。
三、系统设计的流程及步骤1. 建模与仿真在物流自动化系统中，建模是非常重要的一个环节，通过建模可以快速验证方案的可行性。
在六自由度机械手的设计中，需要使用相关软件进行建模和仿真，例如SolidWorks、Catia、Pro/E、UG等软件。
首先，设计师需要准确定义机械手的建模参数，包括尺寸、重量、材质、自由度等。
然后，使用三维建模软件进行机械手的建模。
最后，利用系统仿真软件进行一系列动力学计算、相互作用模拟等，得出机械手的预期性能。
2. 控制系统设计机械手在操作过程中需要受到准确的控制和指令，因此需要设计一个精准的控制系统。
控制系统通常使用 PLC 或者单片机等进行控制，用于接收并处理各种指令信号，控制机械手的每个运动。
龙门式码垛机器人结构设计
龙门式码垛机器人是一种常见的工业自动化设备，用于在物流、制造等领域进行货物的堆码和码垛操作。
以下是一个典型的龙门式码垛机器人的结构设计：
1. 龙门架：龙门架是机器人的主体框架，通常由梁柱结构组成，具有足够的刚性和稳定性。
龙门架的大小和尺寸会根据所需的工作范围和承载能力进行设计。
2. 导轨系统：龙门架上安装有导轨系统，主要用于支持和引导机器人的移动。
导轨系统通常包括直线导轨和滑块组件，能够使机器人在X轴和Y轴方向上平稳运动。
3. 传动系统：传动系统用于驱动机器人在导轨上的移动。
常见的传动方式包括伺服电机、步进电机或液压系统等，通过齿轮、皮带等机构将电机的旋转运动转化为线性运动。
4. 码垛平台：位于龙门架的末端，用于承载和堆放货物。
码垛平台通常由一个或多个平行移动的横梁组成，通过气动、液压或电动机构控制其上下、前后和左右的运动。
5. 机械手臂：码垛平台上通常安装有一个或多个机械手臂，用于抓取和放置货物。
机械手臂通常由几个关节组成，通过电机驱动实现自
由度的控制。
常见的机械手臂结构包括伺服机械手臂、气动机械手臂等。
6. 感知与控制系统：龙门式码垛机器人还配备了感知与控制系统，用于感知环境和执行任务。
感知系统通常包括传感器，如视觉传感器、力传感器等，用于获取周围环境和货物信息。
控制系统则负责对机器人进行路径规划、运动控制和任务调度。
以上是典型的龙门式码垛机器人的结构设计，具体的设计方案会根据实际需求和应用场景的不同而有所差异。
设计时需要考虑机器人的承载能力、运动速度、精度要求以及安全性等因素，并确保机器人能够稳定、高效地完成码垛任务。
码垛机机械手的整体设计
码垛机机械手的整体设计毕业设计1.前言1.1 选题背景及意义1.1.1 国内外研究现状目前国内的码垛设备厂的专业化程度还不高，很多企业是兼业生产。
只有上海、山东、江苏、辽宁、浙江、广东等省市有专业厂较多。
长期以来，包装生产线只是把物料包装好，后续的搬运工作完全由搬运工人完成。
造成这种局面的原因有很多，但主要是由于我国生产力水平较低，劳动力便宜，科研技术人才缺乏。
随着知识经济时代的到来，这种局面必将会被打破。
总的来说，我国码垛设备制造工业经过近20年的努力，在数量、质量、水平方面均有较大的进展，为我国建立一个门类齐全、技术先进、水平相当、独立完善的码垛设备生产系统奠定了坚实的基础。
但要想在未来的国际竞争中占有一席之地，还必须要找出自身缺点和不足，特别是要找出与北美、日本、西欧等国家的差距。
现在，码垛机已经获得日益广泛的应用。
随着组装运的发展，向货板上装货呈现出自动化的发展趋势，出现了码垛机，完成硬纸箱、塑料箱、油桶等物品堆放与自动搬运等操作。
特别是自动仓库的出现，更加速了码垛机的广泛应用。
1.1.2 选题的目的及意义在现在市场上，码垛机的种类较多，而本次课题针对太阳能热水器成品的码垛进行设计。
通过结构改进，提高其码垛性能，并以此加深、巩固所学基础知识，并将知识有机的整合到一起，提高自己的设计水平和动手能力。
1.2 方案设计及论证码垛机工作时，伺服电机通过同步齿形带带动导轨架进行水平移动，机械手将成品从生产线取下，同时伺服电机通过同步齿形带带动滚珠丝杠螺母副带动机械手竖直运动，将产品整齐地码在架子上。
设计参数：1.码垛高度：3m2.导轨架移动速度：1.5m/s3.生产能力：5垛/小时4.货物尺寸：宽500-800mm，长800-2000mm1.2.1 水平传动方案初步设计首先，应满足机器的功能要求，如传递功率大小、转速和运动形式。
此外，还应满足工作平稳、传动效率较高、传动距离远、结构简单、工艺性好、使用维护方便等特点。
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摘要在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。
各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。
用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。
机械手是模仿着人手的部分动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置。
在工业生产中应用的机械手被称为工业机械手。
文章主要叙述了机械手的设计计算过程。
首先，本文介绍码垛机械手的作用，码垛机械手的组成和分类，说明了自由度和机械手整体座标的形式。
同时，本文给出了这台机械手的主要性能规格参量。
文章中介绍了码垛机械手的设计理论与方法。
全面详尽的讨论了码垛机械手的手部、腕部、手臂以及机身等主要部件的结构设计。
最后用PLC对码垛机械手进行控制关键词：码垛机械手，液压传动，液压缸，PLC控制ABSTRACTIn modern industry, the automation of the production process has become a prominent theme.Increasingly high level of automation in all walks of life, modern processing plant, often with a mechanical hand in order to improve production efficiency, to complete it hard for workers to complete the work or riskWith the development needs of industrial automation, mechanical hand more and more important in industrial ed to reproduce the function of the technical staff of the device is called robot.Robot is modeled on the part of staffing action, according to a given program, automatically track and requirements capture, handling or operation of the automatic mechanical devices.Application in industrial production is known as industrial robot manipulator.This paper mainly describes the design of the manipulator calculation.First, the article describes the role of robot palletizing, robotic palletizing composition and classification, indicating the degree of freedom and the coordinates in the form of the whole manipulator.Meanwhile, this paper, the machinery of the main performance specifications of hand parameters.Article describes the robot palletizer design theory and prehensive and detailed discussion of the palletizing robot's hand, wrist, arm and body and other major components of the structural design.Finally, PLC control for robotic palletizerKey words: Palletizer robot, hydraulic transmission, hydraulic cylinder, PLC control目录1 绪论-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 11.2机械手的简史 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 11.3工业机械手在生产中的应用 --------------------------------------------------------------------------------------- 21.4机械手的组成 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 31.4.1 执行机构----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 31.4.2驱动机构----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 41.4.3控制系统分类 --------------------------------------------------------------------------------------------------- 41.5机械手的发展趋势 ------------------------------------------------------------------------------------------------------ 41.5.1国外机械手领域发展趋势： ------------------------------------------------------------------------------ 41.5.2我国机械手领域的现状及发展: ------------------------------------------------------------------------ 41.6本章小结-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 52 机械手的总体设计方案---------------------------------------------------------------------------------------------- 62.1机械手基本形式的选择---------------------------------------------------------------------------------------------- 62.2机械手的主要部件及运动 ------------------------------------------------------------------------------------------- 72.3驱动机构的选择---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 72.4机械手的技术参数列表---------------------------------------------------------------------------------------------- 72.5手臂的配置形式---------------------------------------------------------------------------------------------------------- 72.6位置检测装置的选择 -------------------------------------------------------------------------------------------------- 82.7本章小结-------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 8 3机械手手部的设计计算---------------------------------------------------------------------------------------------- 93.1概述---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 93.2设计时应考虑的几个问题 ------------------------------------------------------------------------------------------ 93.3 手部设计基本要求 ----------------------------------------------------------------------------------------------------- 93.4 典型的手部结构------------------------------------------------------------------------------------------------------- 103.5机械手手抓的设计计算--------------------------------------------------------------------------------------------- 103.5.1选择手抓的类型及夹紧装置 ---------------------------------------------------------------------------- 103.5.2手抓的力学分析---------------------------------------------------------------------------------------------- 103.5.3 夹紧力及驱动力的计算----------------------------------------------------------------------------------- 133.5.4手抓夹持范围计算 ------------------------------------------------------------------------------------------ 143.6本章小结 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 14 4腕部的设计计算 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 164.1腕部设计的基本要求 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 164.2腕部的设计计算------------------------------------------------------------------------------------------------------- 164.2.1腕部设计考虑的参数 -------------------------------------------------------------------------------------- 164.3.2腕部的驱动力矩计算 -------------------------------------------------------------------------------------- 164.4本章小结------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 17 5臂部的设计及有关计算-------------------------------------------------------------------------------------------- 195.1臂部设计的基本要求 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 195.2 手臂的典型机构以及结构的选择 ----------------------------------------------------------------------------- 205.2.1手臂的典型运动机构 -------------------------------------------------------------------------------------- 205.2.2手臂运动机构的选择 -------------------------------------------------------------------------------------- 205.3手臂直线运动的驱动力计算------------------------------------------------------------------------------------- 205.3.1手臂摩擦力的分析与计算 ------------------------------------------------------------------------------- 205.3.2手臂惯性力的计算 ------------------------------------------------------------------------------------------ 225.3.3密封装置的摩擦阻力 -------------------------------------------------------------------------------------- 225.4液压缸工作压力和结构的确定--------------------------------------------------------------------------------- 225.5 四连杆固定轴剪切力校核 ---------------------------------------------------------------------------------------- 235.6本章小结------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 246 机身的设计计算 -------------------------------------------------------------------------------------------------------- 256.1机身的整体设计------------------------------------------------------------------------------------------------------- 256.2 机身回转机构的设计计算 ---------------------------------------------------------------------------------------- 266.3机身升降机构的计算 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 276.3.1手臂偏重力矩的计算 -------------------------------------------------------------------------------------- 276.3.2 手臂做升降运动的液压缸驱动力的计算 --------------------------------------------------------- 286.4轴承的选择分析------------------------------------------------------------------------------------------------------- 296.5齿轮的选型 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 296.6本章小结------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 30 7液压系统设计--------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 327.1液压系统简介 ----------------------------------------------------------------------------------------------------------- 327.2液压系统的组成-------------------------------------------------------------------------------------------------------- 327.3机械手液压系统的控制回路 ------------------------------------------------------------------------------------- 327.3.1 压力控制回路------------------------------------------------------------------------------------------------ 327.3.2 速度控制回路------------------------------------------------------------------------------------------------ 337.3.3 方向控制回路 ------------------------------------------------------------------------------------------------- 337.4 机械手的液压传动系统 ------------------------------------------------------------------------------------ 347.4.1 上料机械手的动作顺序----------------------------------------------------------------------------------- 347.4.2 自动上料机械手液压系统原理介绍----------------------------------------------------------------- 357.5机械手液压系统的简单计算 ------------------------------------------------------------------------------------- 367.6 本章小结------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 378 PLC控制回路的设计--------------------------------------------------------------------------------------------------- 388.1 电磁铁的动作顺序表 ----------------------------------------------------------------------------------------------- 388.2 根据机械手的动作顺序表 ---------------------------------------------------------------------------------------- 398.3 PLC与现场器件的实际连接图---------------------------------------------------------------------------------- 408.4 梯形图 --------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 408.5指令程序------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 429 结论 ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ 45 参考文献---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 46 致谢 -------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 471 绪论1.1前言用于再现人手的的功能的技术装置称为机械手。