农业机器人一般由两大部分组成
树莓剪枝机器人设计
树莓剪枝机器人设计孟繁佳;刘泰阳【摘要】树莓在我国边疆地区大面积种植,如要有良好的长势,剪枝尤为重要,需要大量的人力.受地理条件限制,边疆地区地广人稀、人力成本高,为降低生产成本,研制树莓剪枝机器人非常必要.为此,针对早春时节树莓需要定植修剪的实际需要,研发了一款树莓剪枝机器人.工作时,以上位机与下位机进行串口通信的控制系统为核心,利用机器视觉技术,对采集到的图像进行实时处理,控制剪枝机器人前进,左右机械臂同时工作,高效地实现对细弱枝、破损枝的识别与剪除.试验表明:树莓剪枝机器人工作时有极大的可靠性与自适应能力,能适应各种复杂环境,可在早春时节实现智能化树莓定植修剪,对过密的细弱枝、破损枝可以齐地剪除.【期刊名称】《农机化研究》【年(卷),期】2019(041)001【总页数】6页(P138-142,147)【关键词】剪枝机器人;树莓定植;机器视觉;图像识别;串口通信【作者】孟繁佳;刘泰阳【作者单位】中国农业大学信息与电气工程学院, 北京 100083;中国农业大学信息与电气工程学院, 北京 100083【正文语种】中文【中图分类】S224;TP2420 引言农业机器人将信息技术进行综合集成，集感知、传输、控制、作业为一体，将农业的标准化、规范化大大向前推进了一步。
其不仅节省了人力成本，也提高了品质控制能力，增强了自然风险抗击能力。
与国外相比，我国农业机器人研究与开发方面尚处于起步阶段，20世纪90年代中期，国内才开始了农业机器人技术的研发。
树莓是灌木型果树，是生态经济型水土保持灌木树种，在欧、美一些国家早已广泛栽培，并形成产业化发展，引入中国后也得到了快速发展，在很多省、市、自治区都得到广泛种植。
因其具有很好的营养价值、药用价值和食用价值，所以经济效益较好。
在早春进行定植修剪，需对过密的细弱枝、破损枝齐地剪除，以保证植株的长势均匀。
由于树莓多种植于中国东北、甘肃、青海、新疆、西藏等地广人稀的地区，定植修剪又需要大量的人力，面临劳动力大量短缺的困境；雇佣外来务工人员又面临劳务工资急剧上升的局面，用工成本严重制约了树莓产业的发展。
苹果采摘机器人的结构设计与分析
式中，i x代表的是第图1 采摘机器人结构图采摘机器人采用无线信号控制，底部承重平台上置有一个控电柜，内部包含主控器、信号接收器、信号发射器等，在六自由度承重平台下方焊接一圈圆形导轨，并在其上方安装可绕导轨环形运动的移动摄像头，摄像头可向上仰角20°，向下俯角60°，带有三关节，实现可自由旋转360°。
在机器人工作期间，可通过手机配合手柄控制车体运动方向，末端执行器上装有颜色识别传感器和微型超高清摄像头，首先，通过摄像头获取苹果位姿图像，提信息判断采摘对象是否成熟；其次，利用红外传感器获取苹果是否在抓手可采摘范围信息；最后，通过～700mm，不考虑物体之间的阻尼与摩擦等因素，模型材料统一设定为大减少了计算量，但对计算结果未产生本质影响；（3）为提高运算速度，计算的迭代次数等需要修改配置。
主要部件的结构与强度校核六自由度平台瞬态结构校核六自由度运动平台由承载底盘、十字虎克铰、电动缸、气缸、顶部承接台、多边形承载架等组成，本小节主要对承载底盘进行结构分析。
在Workbench行瞬态结构校核，需先进行模型简化，并将其转为求解阶段，首先删除所有接触关系，将结构设定为几个主要连接副，如图3为底部承载平台接触设计总图。
图3 底部承载平台接触设定总图此模型要求在Mechanical中实现姿态控制与运动，因此需给电缸一个位移分量，而Mechanical中只有轴可以实现位移，故在设定电缸与气缸的平移运动副时考虑将电缸及气缸的行程推杆组成全局坐标系，使得轴正方向指向电缸杆的伸出方向，以避免后续求解过程中出现位移方向不合理的情况。
通过分析，求解部分收敛性能良好，在其求解完成总图中，收敛力和标准力均符合要求。
图4 总变形云图由图4可知，在此设定状态下，底部承载平台模图5 总变形云图本文首先对苹果采摘机器人六自由度平台进行运动学分析，验证了模型设计的科学性和合理性，其次对行走机构、末端执行机构进行结构及强度校核，结果分析表明，机械结构合理有效。
《工业机器人》复习题
工业机器人一、填空题1、按坐标形式分类,机器人可分为、、球坐标型和四种基本类型;2、作为一个机器人,一般由三个部分组成,分别是、和 ;3、机器人主要技术参数一般有、、、重复定位精度、、承载能力及最大速度等;4、自由度是指机器人所具有的的数目,不包括的开合自由度;5、机器人分辨率分为和 ,统称为 ;6、重复定位精度是关于的统计数据;7、根据真空产生的原理真空式吸盘可分为、和等三种基本类型;8、机器人运动轨迹的生成方式有、、和空间曲线运动;9、机器人传感器的主要性能指标有、、、重复性、、分辨率、响应时间和抗干扰能力等;10、自由度是指机器人所具有的的数目;11、机器人的重复定位精度是指 ;12、机器人的驱动方式主要有、和三种;13、机器人上常用的可以测量转速的传感器有测速发电机和增量式码盘 ;14、机器人控制系统按其控制方式可以分为控制方式、控制方式和控制方式;15、按几何结构分划分机器人分为：串联机器人、并联机器人 ;二、单项选择题请在每小题的四个备选答案中,选出一个最佳答案;1、工作范围是指机器人或手腕中心所能到达的点的集合;A 机械手B 手臂末端C 手臂D 行走部分;2、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差;A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性3、滚转能实现360°无障碍旋转的关节运动,通常用来标记;A RB WC BD L4、RRR型手腕是自由度手腕;A 1B 2C 3D 45、真空吸盘要求工件表面、干燥清洁,同时气密性好;A 粗糙B 凸凹不平C 平缓突起 D平整光滑6、同步带传动属于传动,适合于在电动机和高速比减速器之间使用;A 高惯性B 低惯性C 高速比D 大转矩7、机器人外部传感器不包括传感器;A 力或力矩B 接近觉C 触觉D 位置8、手爪的主要功能是抓住工件、握持工件和工件;A 固定B 定位C 释放D 触摸;9、机器人的精度主要依存于、控制算法误差与分辨率系统误差;A传动误差 B 关节间隙 C机械误差 D 连杆机构的挠性10、机器人的控制方式分为点位控制和 ;A 点对点控制 B点到点控制 C 连续轨迹控制 D 任意位置控制11、焊接机器人的焊接作业主要包括 ;A 点焊和弧焊B 间断焊和连续焊C 平焊和竖焊 D气体保护焊和氩弧焊12、作业路径通常用坐标系相对于工件坐标系的运动来描述;A 手爪B 固定C 运动 D工具13、谐波传动的缺点是 ;A扭转刚度低 B 传动侧隙小 C惯量低 D 精度高14、机器人三原则是由谁提出的;DA 森政弘B 约瑟夫·英格伯格C 托莫维奇D 阿西莫夫15、当代机器人大军中最主要的机器人为：AA 工业机器人B 军用机器人C 服务机器人D 特种机器人16、手部的位姿是由哪两部分变量构成的BA 位置与速度B 姿态与位置C 位置与运行状态D 姿态与速度17、用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：CA接近觉传感器 B接触觉传感器 C滑动觉传感器 D压觉传感器18、示教-再现控制为一种在线编程方式,它的最大问题是：BA操作人员劳动强度大 B占用生产时间 C操作人员安全问题 D容易产生废品19、下面哪个国家被称为“机器人王国”CA 中国B 英国C 日本D 美国三、是非题对划“√”,错划“×”1、示教编程用于示教－再现型机器人中 ;2、机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹, 即运动点的位移、速度和加速度;3、关节型机器人主要由立柱、前臂和后臂组成;4、到目前为止,机器人已发展到第四代;5、磁力吸盘能够吸住所有金属材料制成的工件;6、谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化;N8、由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器;Y9、激光测距仪可以进行散装物料重量的检测;Y10、机械手亦可称之为机器人;Y四、简答题1、机器人手腕有几种试述每种手腕结构; 答：机器人的手臂按结构形式分可分为单臂式,双臂式及悬挂式按手臂的运动形式区分,手臂有直线运动的;如手臂的伸缩,升降及横向移动,有回转运动的如手臂的左右回转上下摆动有复合运动如直线运动和回转运动的组合;2直线运动的组合2回转运动的组合;手臂回转运动机构,实现机器人手臂回转运动的机构形式是多种多样的,常用的有叶片是回转缸,齿轮转动机构,链轮传动和连杆机构手臂俯仰运动机构,一般采用活塞油气缸与连杆机构联用来实现手臂复合运动机构,多数用于动作程度固定不变的专用机器人;2、工业机器人控制方式有几种工业机器人的控制方式多种多样,根据作业任务的不同,主要分为点位控制方式、连续轨迹控制方式、力力矩控制方式和智能控制方式; 答：1点位控制方式PTP这种控制方式的特点是只控制工业机器人末端执行器在作业空间中某些规定的离散点上的位姿;控制时只要求工业机器人快速、准确地实现相邻各点之间的运动,而对达到目标点的运动轨迹则不作任何规定;这种控制方式的主要技术指标是定位精度和运动所需的时间;2连续轨迹控制方式CP这种控制方式的特点是连续的控制工业机器人末端执行器在作业空间的位姿,要求其严格按照预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动,而且速度可控,轨迹光滑,运动平稳,以完成工作任务;3力力矩控制方式在完成装配、抓放物体等工作时,除要准确定位外,还要求使用适度的力或力矩进行工作,这时就要利用力力矩伺服方式;这种方式的控制原理与位置伺服控制原理基本相同,只不过输入量和反馈量不是位置信号,而是力力矩信号,因此系统中必须有力力矩传感器;有时也利用接近、滑动等传感功能进行自适应式控制;4智能控制方式机器人的智能控制时通过传感器获得周围环境的知识,并根据自身内部的知识库做出相应的决策;采用智能控制技术,使机器人具有了较强的适应性及自学习功能;智能控制技术的发展有赖于近年来人工神经网络、基因算法、遗传算法、专家系统等人工智能的迅速发展;4、机器人参数坐标系有哪些各参数坐标系有何作用答:工业机器人的坐标形式有直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节坐标型和平面关节型;1直角坐标/笛卡儿坐标/台架型3P这种机器人由三个线性关节组成,这三个关节用来确定末端操作器的位置,通常还带有附加道德旋转关节,用来确定末端操作器的姿态;这种机器人在X、Y、Z轴上的运动是独立的,运动方程可独立处理,且方程是线性的,因此,很容易通过计算机实现；它可以两端支撑,对于给定的结构长度,刚性最大：它的精度和位置分辨率不随工作场合而变化,容易达到高精度;但是,它的操作范围小,手臂收缩的同时又向相反的方向伸出,即妨碍工作,且占地面积大,运动速度低,密封性不好;2圆柱坐标型R3P圆柱坐标机器人由两个滑动关节和一个旋转关节来确定部件的位置,再附加一个旋转关节来确定部件的姿态;这种机器人可以绕中心轴旋转一个角,工作范围可以扩大,且计算简单；直线部分可采用液压驱动,可输出较大的动力；能够伸入型腔式机器内部;但是,它的手臂可以到达的空间受到限制,不能到达近立柱或近地面的空间；直线驱动器部分难以密封、防尘；后臂工作时,手臂后端会碰到工作范围内的其它物体;3球坐标型2RP5、人手爪有哪些种类,各有什么特点答：1机械手爪：依靠传动机构来抓持工件；2磁力吸盘：通过磁场吸力抓持铁磁类工件,要求工件表面清洁、平整、干燥,以保证可靠地吸附,不适宜高温条件；3真空式吸盘：利用真空原理来抓持工件,要求工件表面平整光滑、干燥清洁,同时气密性要好;6、编码器有哪两种基本形式各自特点是什么两种基本形式：增量式、绝对式增量式：用来测量角位置和直线位置的变化,但不能直接记录或指示位置的实际值;在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中,都必须在系统开始运行时进行复位;绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合,这种确定组合有惟一的特征;通过这特征,在任意时刻都可以确定码盘的精确位置;7、工业机器人常用的驱动器有那些类型,并简要说明其特点;1电动驱动器的能源简单,速度变化范围大,效率高,转动惯性小,速度和位置精度都很高,但它们多与减速装置相联,直接驱动比较困难;2液压驱动器的优点是功率大,可省去减速装置而直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度;但需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温及有洁净要求的场合;故液压驱动器目前多用于特大功率的操作机器人系统或机器人化工程机械;3气动驱动器的结构简单,清洁,动作灵敏,具有缓冲作用;但也需要增设气压源,且与液压驱动器相比,功率较小,刚度差,噪音大,速度不易控制,所以多用于精度不高、但有洁净、防爆等要求的点位控制机器人;8、常用的工业机器人的传动系统有那些齿轮传动,蜗杆传动,滚珠丝杆出传动,同步齿形带传动,链传动和行星齿轮传动9、在机器人系统中为什么往往需要一个传动减速系统因为现在的电机一般速度较高,力矩较小,需要通过传动系统降低转速、提高力矩;10、机器人上常用的距离与接近觉传感器有哪些;超声波,激光、红外,霍尔传感器11、按机器人的用途分类,可以将机器人分为哪几大类试简述之;1 工业机器人或产业机器人应用于工农业生产中,主要用在制造业,进行焊接、喷漆、装配、搬运、检验、农产品的加工等产业;2 探索机器人用于进行太空和海洋探索,也可用于地面和地下探索;3 服务机器人一种半自主或全自主的机器人,其所从事的服务工作可使人类生存的更好,使制造业以外的设备工作的更好;4 军用机器人用于军事目的,或进攻性的,或防御性的;12、什么是示教再现式机器人答：先由人驱动操作机,再以示教动作作业,将示教作业程序、位置及其他信息存储起来,然后让机器人重现这些动作;13、编码器有哪两种基本形式各自特点是什么两种基本形式：增量式、绝对式增量式：用来测量角位置和直线位置的变化,但不能直接记录或指示位置的实际值;在所有利用增量式编码器进行位置跟踪的系统中,都必须在系统开始运行时进行复位;绝对式：每个位置都对应着透光与不透光弧段的惟一确定组合,这种确定组合有惟一的特征;通过这特征,在任意时刻都可以确定码盘的精确位置;五、按照下图中给定的运动轨迹,编写一段符合要求的运动控制指令;六、请解读下列程序,并写出注释;1、主程序PROC mainrInitAll;WHILE TRUE DOIF di1=1 THENrMoveRoutine;rHome;ENDIFWaitTime ;ENDWHILEENDPROC2、PROC rModPos示教目标点程序MoveL pPick,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjCNV;MoveL pPlaceBase,v10,fine,tGripper\WObj:=WobjBuffer;MoveL pHome,v10,fine,tGripper;ENDPROCENDMODULE3、理解下面指令并画出机器人的运动轨迹图;PROC Routine1MoveL p10,v1000,fine,tool1\WOBj:=wobj1;MoveC p30,p40,v1000,z1,tool1\WOBj:=wobj1; ENDPROC。
果园机器人ppt (4)
果园机器人1. 引言果园机器人是一种新兴的农业机器人技术，旨在提高果园的生产效率和农民的工作效率。
它们能够自动完成许多农业工作，如果树的浇水、喷药、采摘和果实的分类等。
本文将介绍果园机器人的原理、应用和优势。
2. 果园机器人原理果园机器人主要由以下几个部分组成：2.1 传感器系统果园机器人配备了多种传感器，包括视觉传感器、红外线传感器和气象传感器等。
这些传感器能够帮助机器人感知周围环境和果树的生长状况，从而做出相应的决策和动作。
2.2 定位和导航系统果园机器人利用定位和导航系统确定自身的位置，并规划最优路径来完成任务。
一般采用全球定位系统（GPS）和惯性导航系统（INS）进行定位，采用激光雷达和摄像头等传感器进行实时环境感知。
2.3 执行器系统果园机器人的执行器系统包括机械臂、喷洒器、摄像头和采摘器等。
机械臂可以用来采摘果实和修剪果树，喷洒器可以用来喷洒农药和水分，摄像头可以用来拍摄果实的图像进行分类，采摘器可以用来采摘果实并放入篮子中。
2.4 控制系统果园机器人的控制系统是整个系统的核心。
它负责接收传感器数据，进行数据处理和算法运算，并控制执行器系统完成相应的任务。
控制系统一般由嵌入式计算机和相关软件组成。
3. 果园机器人应用果园机器人在果园管理中有着广泛的应用。
3.1 浇水果园机器人可以通过传感器监测土壤湿度和气象数据，根据果树的需水情况智能地进行浇水。
这样可以避免水分的浪费和果树的过度灌溉，提高果实的品质和产量。
3.2 喷药果园机器人可以利用传感器监测果树的病虫害情况，根据情况智能地喷洒农药，以保证果树健康。
相比传统的手动喷药方法，果园机器人喷药更加精准和高效，减少了农药的使用量，降低了环境污染的风险。
3.3 采摘和分类果园机器人可以利用机械臂和视觉传感器完成果实的采摘和分类。
机械臂能够准确地采摘果实，视觉传感器能够检测果实的成熟度并进行分类。
这样可以减轻农民的劳动强度，提高采摘效率和果实的质量。
什么是机器人
什么是机器人机器人是一种自动化操作设备，它可以执行预先设计好的任务，并在无需人类干预的情况下完成工作。
机器人通常由传感器、执行器、控制系统和电源等组成，能够感知环境、做出反应、执行动作，以完成特定的任务。
一、机器人的定义和分类机器人的定义可以从多个方面进行解释。
从广义上讲，机器人是指一种能够代替人类进行物理劳动或执行特定任务的设备。
狭义上，机器人是指具有一定智能水平的自动化设备。
根据机器人的功能和应用领域，可以将机器人分为以下几类：1. 工业机器人：主要用于工业生产线上的自动化生产任务，如焊接、搬运、装配等。
2. 服务机器人：用于提供各种服务，如医疗护理、家庭助理、清洁等。
3. 农业机器人：用于农业生产过程中的种植、采摘、施肥等任务。
4. 娱乐机器人：提供娱乐、陪伴和交互体验，如智能玩具、机器宠物等。
5. 军事机器人：用于军事领域，执行侦查、排雷、攻击等任务。
6. 医疗机器人：辅助人类医疗工作，如手术机器人、康复机器人等。
二、机器人的发展历程机器人的发展可以追溯到上世纪50年代起，经历了几个重要的阶段：1. 机械机器人时代：主要以工业机器人为代表，实现了在生产线上的操作和生产自动化。
2. 电子机器人时代：随着计算机技术的发展，机器人开始具备了一定程度的感知和决策能力。
3. 软件机器人时代：随着人工智能和机器学习的兴起，机器人逐渐具备了学习、改进和自适应的能力。
4. 协作机器人时代：为了达到与人类更好的合作效果，机器人开始具备了感知人类动作和表情的能力。
三、机器人的应用领域机器人在各个领域都有广泛的应用，以下是几个重要的领域：1. 工业制造：工业机器人在汽车、电子、食品等制造业领域发挥着重要作用，提高了生产效率和产品质量。
2. 医疗产业：机器人在手术、康复、辅助治疗等医疗领域得到广泛应用，提高了医疗水平和患者治疗效果。
3. 农业生产：农业机器人在植物种植、病虫害防治等方面提供技术支持，提高了农作物的产量和质量。
农业机器人一般由两大部分组成
农业机器人一般由两大部分组成农业机器人一般由两大多数构成：一部分是机器人的履行机构，也称作机器人操作机，它包含手部、胸部、臂部、腰部、基座部（固定或挪动），主要负责操作；温室服务机器人一定拥有获守信息、办理、作业编程、规划、控制以及整个机器人系统管理的功能，这就是第二部分——机器人的控制器。
温室服务机器人挪动基座的控制是相当重要的，因为温室的面积比较大，机器人的机械臂并无灵巧到不需要基座的挪动就能操作到大范围的作业，机器人的性能的好坏主要取决于控制系统的质量，这自然包含挪动基座的控制。
PLC作为一种工业化系统控制的计算机，拥有模块化构造，配置灵巧、高速的办理速度、精准的数据办理能力、多种控制功能、网络技术和优胜的性价比等性能，是当前宽泛应用的控制装置之一。
单个温室使用面积小 ,一般的农业机械不可以知足其使用要求 ,所以为了进一步发掘温室生产潜力 ,提升经济效益 ,改良劳动条件和减少劳动强度 ,开发温室挪动机器人特别必需。
因为农业生产环境与工业对比有其特别性 ,农业机器人在生产过程中不只应拥有定位、导航功能 ,还应能正确辨别农作物的有无及其形状 ,以便实现定点平均作业 [1]。
当前 ,国内对农业机器人的研究较少。
挪动式机器人拥有自主运动功能 ,即避障和导航功能。
温室挪动机器人活动场所内的阻碍物主假如一些作物、温室骨架、管道和隶属道路阻碍等。
温室移动机器人运动的目的主假如为了达成必定的工作任务,挪动是达成生产任务的基础。
所以 ,温室挪动机器人应具备三大主要功能 ,即导航→避障→工作。
温室挪动式机器人的运动是经过前轮导向、后轮驱动来实现的。
其运动的控制假如采纳经典控制理论 ,则需要成立精准的数学模型。
因为运动过程中的阻碍物拥有复杂性,其数学模型难以成立 ,采纳模糊控制技术能够不用成立精准的数学模型 ,所以在该机器人的控制方式上采纳模糊控制技术。
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自动化专业导论智慧树知到课后章节答案2023年下哈尔滨工程大学
自动化专业导论智慧树知到课后章节答案2023年下哈尔滨工程大学哈尔滨工程大学绪论单元测试1.世界上第一个工业化国家是（）A:韩国 B:中国 C:英国 D:日本答案:英国2.在工业信息化的阶段划分中，系统化的主要特征是（）A:应用计算机 B:通信、网络 C:数据、控制 D:系统、管理、集成答案:系统、管理、集成3.（）是现代化进程中的基石A:自动化技术 B:自动化科学 C:自动化 D:自动化科学技术答案:自动化科学技术4.计算机集成制造系统英文简称是（）A:CIES B:CIPS C:CINS D:CIMS答案:CIMS5.在世界范围内工业化发展的三个阶段中，自动化的主要特征是（）A:应用网络 B:电子控制器 C:应用电机 D:使用机器答案:电子控制器6.在世界范围内工业化发展的三个阶段中，电气化在工业化中的主要作用是形成刚性自动化生产线。
（）A:对 B:错答案:错7.自动化是指设备、过程或系统在没有人或较少人的参与下，按照人的期望和要求，通过自动运行或自动控制，完成其承担的任务。
（）A:对 B:错答案:对8.“工业化”是指现代工业在国民经济中占主导地位。
（）A:错 B:对答案:错9.在“机”的基础上通过“网”与“流”分别构成（）A:网络化 B:先进自动化 C:电气化 D:基础自动化答案:先进自动化;基础自动化10.工业信息化可以被划分为以下哪几个阶段（）A:计算机化 B:系统化 C:数据化 D:网络化答案:计算机化;系统化;网络化第一章测试1.控制系统中，如果输入量和反馈量的极性相反，两者合成的过程是相减，则称为（）A:串联 B:正反馈 C:负反馈 D:并联答案:负反馈2.用于表示测量系统的输出值与被测量间的实际曲线偏离理想直线型输入输出特性的程度的物理量是（）A:线性度 B:重复度 C:精确度 D:灵敏度答案:重复度3.下列元件中，不属于放大元件的是（）A:全控型电力电子器件 B:晶闸管 C:电子管 D:偏差传感器答案:偏差传感器4.1945年，美国学者波特将反馈放大器的原理应用到了自动控制系统中，出现了（）A:开环负反馈控制 B:开环正反馈控制 C:并联控制 D:闭环负反馈控制答案:闭环负反馈控制5.下列属于自动控制系统的最基本控制形式的是（）A:扰动控制 B:随机控制 C:闭环控制 D:状态控制答案:闭环控制6.执行元件的职能是将比较元件给出的偏差信号进行放大。
采摘机器人简介
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目录
1摘要 2果树采摘机器人的特点 3国内外采摘机器人的研究进展 4采摘机器人的结构组成 5果蔬采摘机器人的主要问题和关键技术
6参考文献
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1采摘机器人的特点
①作业对象娇嫩、形状复杂且个体状况之间的差 异性大，需要从机器人结构、传感器、控制系统 等方面加以协调和控制； ②采摘对象具有随机分布性，大多被树叶、树枝 等掩盖，增大了机器人视觉定位难度，使得采摘 速度和成功率降低，同时对机械手的避障提出了 更高的要求； ③采摘机器人工作在非结构化的环境下，环境条 件随着季节、天气的变化而发生变化，环境信息 完全是未知的、开放的，要求机器人在视觉、知 识推理和判断等方面有相当高的智能；
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3．2机械手
机械手又称操作机，是指具有和人手臂相似的动作功 能，并使工作对象能在空间内移动的机械装置，是机 器人赖以完成工作任务的实体。在收获机器人中，机 械手的主要任务就是将末端执行器移动到可以采摘的 目标果实所处的位置，
直角坐标
圆柱坐标
极坐标
球坐标
多关节 （类人）
其工作空间要求机器人能够达到任何一个目标果实。 相比其它结构比较起来，要求更加灵活和方便。机械 手的自由度是衡量机器人性能的重要指标之一，它直 接决定了机器人的运动灵活性和控制的复杂性。
西红柿
葡萄
目对于西瓜等作物的藤茎在地面上的果实，使用上述两 种行走装置显然不适合。移动机构的设计必须要保证机 器人运动平稳和灵活避障。荷兰开发的黄瓜收获机器人 以铺设于温室内的加热管道作为小车的行走轨道。日本 等尝试将人形机器人引入到移动式采摘机器人中；但这 种技术目前还不成熟，有待进一步的研制开发。采用智 能导航技术的无人驾驶自主式小车是智能采摘机器人行 走部分的发展趋势。
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农业机器人一般由两大部分组成
：一部分是机器人的执行机构，也称作机器人操作机，它包括手部、胸部、臂部、腰部、基座部（固定或移动），主要负责操作；温室服务机器人必须具有获取信息、处理、作业编程、规划、控制以及整个机器人系统管理的功能，这就是第二部分——机器人的控制器。
温室服务机器人移动基座的控制是相当重要的，因为温室的面积比较大，机器人的机械臂并没有灵活到不需要基座的移动就能操作到大范围的作业，机器人的性能的优劣主要取决于控制系统的品质，这当然包括移动基座的控制。
PLC作为一种工业化系统控制的计算机，具有模块化结构，配置灵活、高速的处理速度、精确的数据处理能力、多种控制功能、网络技术和优越的性价比等性能，是目前广泛应用的控制装置之一。
单个温室使用面积小,一般的农业机械不能满足其使用要求,因此为了进一步挖掘温室生产潜力,提高经济效益,改善劳动条件和减轻劳动强度,开发温室移动机器人非常必要。
由于农业生产环境与工业相比有其特殊性,农业机器人在生产过程中不但应具有定位、导航功能,还应能准确识别农作物的有无及其形状,以便实现定点均匀作业[1]。
目前,国内对农业机器人的研究较少。
移动式机器人具有自主运动功能,即避障和导航功能。
温室移动机器人活动场所内的障碍物主要是一些作物、温室骨架、管道和附属道路障碍等。
温室移动机器人运动的目的主要是为了完成一定的工作任务,移动是完成生产任务的基础。
因此,温室移动机器人应具备三大主要功能,即导航→避障→工作。
温室移动式机器人的运动是通过前轮导向、后轮驱动来实现的。
其运动的控制如果采用经典控制理论,则需要建立精确的数学模型。
由于运动过程中的障碍物具有复杂性,其数学模型难以建立,采用模糊控制技术可以不必建立精确的数学模型,所以在该机器人的控制方式上采用模糊控制技术。
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