RTK无验潮水上测深测量工作步骤
RTK GPS技术在水深测量的运用
RTK GPS技术在水深测量的运用RTK GPS技术的应用，可以提升水深测量的工作效益，让水深测量工作更加的具备效益、效率，其不失为一种先进的测量技术，必将得到更加广泛的应用。
一、RTK的原理。
RTK（Real Time Kinematic实时动态测量）即在基准站上安置一台GPS接收机，对卫星进行连续观测，并通过无线电设备实时地将观测数据及测站坐标信息传送给流动站，流动站一方面同步观测采集GPS卫星载波相对数据，另一方面通过无线电接收设备接收基准站传送的载波相对观测值、伪距观测值等数据，根据相对定位原理进行数据处理，实时地以厘米级（毫米级）的精度给出流动站三维坐标。
1、数据采集。
根据内河航道状况，在大比例尺的航道地形图上，设计好剖面线，把航道地形数据输入到设计好的计算机软件中。
CORS技术主要是用于定位，由于其平面定位时间短，定位精度高，在水面测量更有其优势。
在航道测区内，我们先根据区域的地方坐标系统信息计算好坐标系统的转换参数，在GPS的支持软件内设置好这些参数，根据测深仪、CORS采集的数据格式特点，可利用微机接口程序将其两种仪器的实时采集数据同步存储于设计好的计算机软件中。
在实际应用中，计算机软件一般有着对航道地形图数据的实时显示和修改的功能、与GPS 接口对GPS定位点实时显示的功能、与测深仪接口对测深数据实时显示的功能，并有对测深仪及GPS数据实时同步记录的功能。
由于CORS技术在高程定位上有着很大缺陷，其需要精密的大地水准模型，与卫星观测条件也有着很大的关系，故航道测量只需要在不同测段内对水位进行实时的观测记录，依照水位标高、水深数据来求得航道河底标高。
在河流水流较急，浪较大的时候，还需要对涌浪数据进行观测记录，以便对工作水位进行改正。
这样有了水面高程和水深数据，即可算出航道河底的高程数据了。
2、数据处理。
根据野外采集水深数据、水面高程，河底高程的计算方法应为：H=H’-D（1）水下地形点的高程H等于测深时的水位H’减去测得的水深值D。
基于网络RTK的无验潮水库水下地形测量
基于网络RTK的无验潮水库水下地形测量发表时间：2020-12-25T11:32:38.253Z 来源：《工程管理前沿》2020年29期作者：李玉海[导读] 本文主要介绍了基于网络RTK的无验潮水下地形测量原理，并详细介绍了无验潮水下地形测量的作业流程，李玉海山东正元数字城市建设有限公司，264670摘要：本文主要介绍了基于网络RTK的无验潮水下地形测量原理，并详细介绍了无验潮水下地形测量的作业流程，最后通过主检测线比对结果确定了无验潮水下地形测量作业方式的可行性。
关键词：网络RTK、水下地形、无验潮、连续运行参考站水库是拦洪蓄水和调节水流的水利工程建筑物。
水库发挥着防洪、蓄水、灌溉、水土保持、改善环境等多种功能，在促进区域经济社会发展和维持生态平衡中发挥着重要作用，具有重要的社会、经济和生态意义。
由于上游来水携带泥沙、水库护坡坍塌等因素使水库淤积，造成水库库容减少，水情测报不准，入库出库流量不符，给水库的科学管理、安全运营带来了诸多隐患，因此，开展水库水下地形测绘，获取水库水下地形基础地理信息数据，实现库区水上水下基础地理信息数据的无缝衔接，可以为水库科学管理、安全运营、水资源的高效利用、水环境保护、防洪排涝及重大水利工程建设提供数据支撑。
水深测量过程中受到涌浪、潮汐等因素的影响，实测的水深数据需要经过吃水改正、声速改正、姿态改正和潮位改正后才能得到基于某一基准面的水深数据。
传统水深测量采用人工或自动验潮方法直接获取水位，严重制约了水深测量的效率和精度。
随着卫星定位、计算机网络、数字通讯、气象分析等技术的快速发展，连续运行卫星定位参考站网系统（CORS）得到广泛应用，为无验潮水深测量提供了技术支撑。
山东省卫星定位连续运行综合应用服务系统（SDCORS）在全省范围内建立101个GNSS连续运行参考站，构成全省新一代网络化的大地基准和空间数据采集服务系统。
SDCORS实时定位的内符合精度可以达到平面0.020ｍ，高程0.030ｍ的精度，实时定位外符合精度可以达到平面0.030ｍ，高程0.080的精度[1]，定位精度满足无验潮水深测量的技术要求。
GPS-RTK无验潮技术在围海工程水深测量中的应用
时候通过测深纸上打出的线和软件里的数据比较改正，以测深纸上的为主。这样 一天如果测了几十公里的话内业工作量也会很大，因此我们一般情况下主要看一 些特征点，如果错误的比较多的情况下就需要一一比较。在以上的工作完成时就 需要排序和图形的输出了。排序主要是剔除一些比较密集的点，手动下线的时候 有时会多打出一些点，这样就使有些点重合在一起看不清楚。排序的时候设置好 排序半径就会在该半径范围内只有一个点，这样就没重合了。排序完成后便可图 形输出工作。
2 GPS-RTK 无验潮技术工程实例的操作流程
2.1 架站 首先架设基准站 1、基准站架设在控制点上，Байду номын сангаас控制点通过水准联测具有比较
精确的高程数据。基准站通视良好，无障碍物等影响因素。基站站天线对中误差 不大于±5cm。测船流动站的架设流动站安装在换能器上方，且保持垂直。固定良 好，确保安全。 2.2 测前的准备工作
械负载或电源电压等发生变化，导致设计转速与实际转速不一致。这样，仪器测
得的深度( Zs )就不等于实际水深( Z0 )。由于 ns ¹ n0 所造成的测深误差称为转速误
Z Z DH 差。要求得实际水深 0 ， s 需加上转速修正数(
v )，即有：
Z0 = Zs + DHv
（3-1）
DH v
=
Z
s
(V0 Vn
2.1 求取转换参数： 第一步先在已知点 A 上架设 GPS，并设置相关参数如投影参数、参考坐标系、 发射间隔及最大卫星使用数，差分电文数据格式等，然后输入该点的 WGS-84 坐 标和当地坐标，并把该点设置为基准站。第二步在已知点 B 上架设 GPS，并设置 好相关参数，输入该点的 WGS-84 坐标和当地坐标。通过 A、B 两点的 WGS-84 坐标和当地坐标求得转换参数。 2.2 建立任务： 设置好坐标系、投影、一级变换及图定义。 2.3 绘制测量计划线：绘制测量计划线在外业数据采集过程中是必不可少的环 节，在 HypackMax 软件测线编辑器中生成测线文件主要用来指导测量船采集水深 数据时的航行路线。 2.4、换能器的固定，吃水线的确定。GPS 流动站测前比对，确定正确的坐标 和高程。测船安装 GPS，FreeSurvey：4-流动站设置（天线高类型、差分信号类型、 电台类型、数据端口设置）。数据输出至电脑（FreeSurvey：→5-ZMax 应用程序→ 数据输出→GGA、VTG→端口选择→发送） 2.3 测量工作 首先打开 HY1600 测深仪，打印参数，校正声速 然后进行工控电脑设置。再 打开 HYPACK 软件，新建项目，并添加计划测线文件，设置 GPS 软件信息和 HYPACK 软件信息主要包括端口信息、参数信息、驱动程序配置、测试有无数据 等。然后开始测量工作 2.4 现场原始数据检查 当结束了一天的外业测量，回到办公室突然发现几条线的数据没有被记录， 这是最槽糕的事情。所以在测量现场都应在主窗口检查一下原始数据，看是否有 问题。 2.5 测量成果内业数据处理及成图 HypackMax 软件内业的处理主要是针对一些测量过程中的“假水深”，假水深 主要是 RTKGPS 的失锁、测深仪在工作时因换能器受波浪及水下悬浮物的影响会 产生错误的数据。RTKGPS 的失琐和测深仪在工作时因换能器受波浪及水下悬浮 物的影响会产生错误的数据使此刻的潮位出现很大的偏差，对于不对的值就需要 在内业中逐一改正。对 RTKGPS 失锁造成的潮位错误会在 HypackMax 软件里判断 出来，潮位的变化是随时间变化的，同一时间段的潮位变化是有规律的并且相差 并不会很大，错误的瞬时潮位会和这一段的其它值相差很大，这样我们结合这一 时间段的潮位来改正错误。除了潮位错误以外还有其它的，这些就需要在内业的
RTK-Z-MAX无验潮水深测量配置
RTK-Z-MAX无验潮水深测量配置(Hypack2009) 1.新建项目与配置手掌机和电脑上Freesurvey配置连接相同打开Freesurvey软件，新建一个项目(fbd2016wyc)，只采用WGS84椭球，不设置参数。
点击保存输入文件名完毕点击确定按钮2.GPS与电脑的连接进入设置界面，端口设置为COM4，波特率9600。
可用超级终端检测是否连接成功。
3.流动站设置进入流动站设置，配置各项设置，波特率19200。
4.设置数据输出进入Zmax应用程序选择第17项数据输出设置数据格式GGA、VTG，输出端口，点击确定。
点击发送，待有动态数据显示及证明设置正确。
点击发送，看有没有数椐滚动，有为正常关闭发送指令窗口，选择应用程序第6项保存接收机设置，双击保存。
保存成功之后退回到Free survey首页，切勿关闭软件。
5.GPS与HYPACK2009连接设置打开Hypack2009并新建项目(fbd2016wyc)，进入椭球参数设置界面，在此设置椭球、七参数等，由于RTK使用的是无参数的WGS84，所以此处必须进行七参数设置。
参数设置完成后进入硬件配置。
添加驱动选择GPS NMEA-0183 with RTK Tide Option,驱动名为kinematic.dll增加测深仪驱动增加RTK-GPS驱动点击Setup设置数据格式GGA、VTG。
串口设置为COM3，波特率9600，在Vertical设置高程异常值以改正高程。
此处为RTK潮位改正设置, 此处不配置就没有RTK潮位改正。
异常值改正异常值：大地高减去正常高高程异常值可利用“Transform”软件进行求取。
打开软件→“应用”→“坐标转换”→“转换设置”，输入相应工程使用的坐标转换七参数，注意选对参数类型、转换方向等选项进入“坐标转换”，输入测区范围边界点高斯坐标，其中高程设为“0”，求出相对应的WGS-84坐标，其中高程即为此点处的高程异常值。
中海达V8RTK与HD_27T无验潮法在水深测量中的应用
第09卷 第6期 中 国 水 运 Vol.9 No.6 2009年 6月 China Water Transport June 2009收稿日期：2009-04-07作者简介：李小强，台州市经纬测绘有限公司。
中海达Ｖ８ ＲＴＫ与ＨＤ－２７Ｔ无验潮法 在水深测量中的应用李小强（台州市经纬测绘有限公司，浙江 台州 318000）摘 要：介绍中海达V8 RTK 与HD-27T 无验潮法在水深测量中的应用，阐述了V8 RTK 参考站架设在未知点上HD-27T 测量软件的设置，以及水深测量作业时应注意的若干问题。
关键词：V8 RTK；HD-27T；无验潮；水深测量中图分类号：P712 文献标识码：A 文章编号：1006-7973（2009）06-0261-02一、引言GPS RTK 最早应用于水深测量时，方法仍同DGPS 一样，用来获得平面定位数据，只是定位精度提高了很多，很长一段时间GPS 只是作为确定平面位置的方法。
近几年随着RTK 的普及和水下导航测量软件的成熟，一种新型的水上测量方式得到推广，并渐渐成为日后发展的趋势，这就是无验潮水下地形测量方法。
其中中海达V8 RTK 配套中海达测绘权威的海洋测量及测深仪一体机HD-27T，轻松实现水下地形测量工作，彻底改变传统的水上测量作业模式，获得了众多测量用户的好评。
本文结合实践经验，介绍中海达V8 RTK 与HD-27T 无验潮水深测量方法应用，以供参考。
二、无验潮水下地形测量基本原理无验潮水深测量的基本原理是利用RTK 测得的GPS 天线精确的三维坐标（X，Y，H），其中X、Y 确定定位点的平面位置，RTK 高程结合由测深仪同步测得的水深换算出同一平面位置上的水下泥面的高程或水深值，从而获得水下地形数据，见图1。
用户可以测得的数据： h：GPS 天线到水面的高度H：GPS 接收机测得的高程（水准高） S：测深仪测得的水面到水底的深度 用户需要得到的最终数据： B：水底到水准面的距离 即通常说的水深值 C：水准面到水底的距离 即通常说的水底高程由图1得出：C=（H–h）–S；B=S–（H–h） 当水面由于潮水或者波浪升高时，h 增大，相应地H 也增加相同的值，根据（1）式，C 将不变。
RTK测量工作流程及注意事项
浅谈RTK测量工作流程及注意事项【摘要】本文着重对rtk测量的工作原理作业流程作了详细的阐述，简单的介绍了rtk技术的主要应用，分析了应用中体现出rtk 的优缺点，提出了应用中应当注意事项。
【关键词】rtk技术；测量；坐标转换rtk（real time kinematic）测量系统是gps测量技术与数据传输技术构成的组合系统。
高精度的gps测量必须采用载波相位观测，rtk定位技术就是基于载波相位观测的实时动态定位技术，它能够实时快速地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。
1.rtk工作流程在rtk作业模式下，基准站通过数据链将其观测的星历数据传送给流动站。
流动站通过数据链接收来自基准站的数据，同时采集gps 观测数据，并在系统内进行实时处理，给出厘米级定位结果，历时不到一秒钟。
流动站可处于静止状态，也可处于运动状态，也可在动态条件下直接开机，并在动态环境下完成周模糊度的搜索求解。
载整周末知数解固定后，即可进行每个历元的实时处理，只要能保持5颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，则流动站可随时给出厘米级定位结果。
rtk工作过程中的坐标转换由于gps所采用的坐标系为wgs-84，而在中国所采用的坐标系包括bj-54，gj-80，以及一些地方坐标系统如深圳独立坐标，等等，因此在rtk的工作过程中，坐标转换成为其重要的一环。
其转换方法主要分为三种（三参数、四参数、七参数）。
三参数法：即两空间三维直角坐标系之间的平移参数、dx、dy、dz。
要求：一个bj-54或gj-80坐标起算点。
该方法主要用于精度要求不高的水上定位测量，地形测量，或只有一个已知点的情况，精度随着移动站距离的增加变大，一般三公里内精度优于5cm。
具体作业方法为：将基准站架设于开阔，无干扰的已知点上，设置--基准站—输入已知点的当地坐标—选择单点定位求解近似七参数，即可。
移动站即可接收到标准的bj-54或gj-80坐标。
S86水上测量规范流程及注意事项
S86水上测量规范流程及注意事项一、仪器的主要构成及性能指标、总体情况主要包括：RTK S86，测深仪SDE-28，导航软件自由行，测深仪控制软件、键盘软件等。
一定要注意仪器的相互连接，其中RTK应该配置一条20米的延长电缆备船上使用。
S86移动站连接方法是串口，有三个选项，一般采用中间的肯定是COM2。
测深仪用的是自己的串口连接直接接到换能器，串口选择一般有COM 20 或COM 21。
连接好了一定要测试数据是否都从串口读入到导航软件。
接好换能器，固定在船上合适的位置并量出吃水深度。
二、操作基本步骤1、连接完成后打开测深仪电源，进入主界面。
同时启动S86，基准站同陆上操作，移动站用加长电缆线与测深仪连接好，开机。
2、在测深仪主界面，打开：“SDE-28”———测深仪控制软件，点击“设置”———“测量参数”，在“吃水”选项里输入实际测量的吃水深度。
其他可以不作设置。
3、点击屏幕快捷方式里的“自动”，仪器会自动设置“测深仪参数”（建议自动好），具体参数有：发射脉宽，抑制脉宽，功率，增益，回波阀值，时间门限等。
4、点击“新建”，按提示输入文件名（水深历史文件），仪器就会自动连接换能器，测量出水深，并记录在文件里，观察波形及水深记录线的情况，正常后“最小化”，回到主界面。
5、打开主界面上的“OSK”程序，可使用内置小键盘（也可直接连上键盘）。
6、打开自由行软件“SurveyPro.exe”，进入导航软件，首先新建工程，设置好中央子午线等参数。
7、在设置菜单里，选择“GPS1 参数设置”，选择仪器型号：南方S82……,数据格式默认，选择串口号，设置串口参数，注意波特率为57600，点“开始”测试数据是否读入，完成GPS设置。
8、在设置菜单里，选择“测深仪参数设置”，选择仪器型号：南方测深仪，数据格式默认，选择串口号（一般为COM20或21），设置串口参数，注意波特率为9600，点“开始”测试数据是否读入，完成测深仪设置。
RTKGPS水深测量实施方案
RTKGPS水深测量实施方案RTK GPS是一种基于实时运动定位技术（Real-Time KinematicGlobal Positioning System）的高精度定位系统。
它利用全球定位系统（GPS）卫星信号和地面接收站之间的实时数据传输，可以实现精确到毫米级别的测量和定位。
在水深测量领域，RTK GPS可以提供高精度的水深数据，用于绘制水深图和制定水文测量计划。
实施方案如下：1.设备选择：选择一套具有高精度定位功能的RTKGPS系统。
系统应包括GPS接收机、天线、数据收集器和相关软件。
2.配置设置：根据实际情况对RTKGPS系统进行配置设置。
设置参考基站位置、操作模式、测量单位等参数。
3.数据准备：提前准备好需要测量的水域范围和采样点位置。
可以使用地图软件或卫星图像进行测量点标注。
4.设立参考基站：在待测区域附近设置一个参考基站。
该基站应该远离遮挡物，以获得更好的信号接收效果。
5.GPS测量：根据事先设定的测量点位置，在每个测量点上放置GPS接收机和天线。
确保天线与土层接触良好，以获得更精确的数据。
6.数据采集：启动RTKGPS系统，接收卫星信号并进行实时差分校正。
根据设备上显示的信息，开始采集测量数据。
7.质量控制：确保测量过程中数据的准确性和一致性。
可以进行重复测量，并对数据进行对比和检查，以发现可能的误差。
8.数据处理：将测量数据导入相关软件进行处理。
根据需要，可以生成水深图、测量报告和其他相关数据分析结果。
9.结果验证：比对测量结果和实际情况进行验证。
可以通过与其他测量方法的对比来确定数据的准确性和可靠性。
10.数据分析：根据测量结果进行水深分析。
可以对水域的深度分布、水流速度、底质分布等进行研究和分析。
11.报告撰写：根据数据分析结果编写水深测量报告。
报告应包括实施方案、测量方法、测量结果和数据分析等内容。
12.结果应用：根据测量结果进行水文模型建立、水质评估、安全管理等工作。
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测量软件设置
（1）设置——》记录设置——》航迹记录按实地行走距离记录(根据比例尺和实际海底地形等不同要求而定，一般3米或5米)
（2）记录——》记录限制——》RTK固定解
（3）记录——》开始记录——》确定测线名（测线名由字母，数字自由组合，
不得大于六个字符）
（4）注意测的时候测线接近1000个定位点时，要点击快速换线，以节省内存（5）测完点击“停止记录”——》点击存储
测深设置
（1）设置——》探头吃水设置（一般为0.40或0.50米，看测杆每格十公分）（2）声速计算——》用测深软件点测深，看到的为实测深度；再用看比对板绳子上的深度（比较原始的方法还有用竹竿测一下，用卷尺量），这个为比对深度，输入，然后点击计算。
反复这样做，直到实测深度跟比对深度很接近（5CM以内）
为止
（3）其他设置勾为全部为自动——》点确定
（4）点测深——》点纪录（这时会自动生成一个以日期为文件名的水深文件，记得查看文件的存储路径，方便测完后拷数据）
（5）测完后点击停止纪录
水上作业完毕
注意：（1）建任务：一般要先在室内建好测量任务，包括：确定坐标系统，投影方式及中央经线，转换参数（平面转换四参数），图定义（图幅名称，图比例
尺，长宽，左下角坐标）
（2）布计划线：海上测量跟陆地测量不一样，海底的地形我们是不知道的，需要布计划线，测量时船以计划线为指导，均匀扫遍所要测得区域。
计划线和区域可以通过CAD作好图，也可以通过海洋测量软件来完成，这里简要介绍测量软件做计划线的软件操作：工作方式——》作图——》坐标库——》新建坐标库文件（.wp）——》输入测区外围折点坐标（第一点和最后一点坐标要一样，才能构成闭合区域）——》坐标作图——》区域布线——》保存任务。
（3）测深仪里转换参数求法：固定基准站发射，移动台连接上测深仪，在测区附近两个已知点上对中整平，手工抄出测深仪显示的平面X,Y坐标；（如果之前RTK手簿也没有求转换参数，顺便在每个已知点上手簿也要连接上移动站，采集一下已知点的坐标，求出参数）。
（4）平面坐标的校正：工具——》计算变换参数——》文件——》手工输入坐标（输点名，添加，输坐标，点确定）——》计算转换参数（选二乘法或加权平均）——》将结果输送到转换参数里，在文件下——》修改任务——》一级变换（将其启用，打勾），这就将平面坐标校正过来了（5）高程改正：用手簿连接移动台测出RTK的水面高程，然后手簿断开移动台，移动台跟测深仪连上，看测深仪里的高程，用设置下的天线偏差改正，改动天线至水面高这个值，改到测深仪里高程和RTK测出的高程一样，这样测出
的高程就是准确的高程了。
后处理：运行资料后处理软件，选择要处理的任务，编辑水深取样，生成HTT 或DAT，在海洋成图作图或是CAD,CASS下作图。