码垛机器人设备使用说明书
码垛各部件说明
码 垛 机 电 气 说 明 书一. 码垛机操作码垛机运行前检查项目1). 仪表压力是否正常、油雾器中的润滑油是否足够；气动装置是否漏气；2). 检查各部分润滑情况；3). 设备运行的禁入区是否有人或杂物；4). 控制开关是否灵活好用；光电开关是否清洁；接近开关是否松动；5). 托盘仓中是否有空托盘。
6). 确认当前码垛包数和触摸屏显示参数是否一致码垛机开车程序1)打开气源阀门；2)合上码垛机动力电源的总开关(控制柜门上)；3)将操作台上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均是放开，急停指示灯灭；4)若有故障指示，则参考故障提示将故障排除；5)若要进行手动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统手动操作”；6)若要进行自动操作，自动操作状态显示窗口显示“系统自动运行”；7)按启动按钮，码垛机进入自动运行状态，运行指示灯亮，停止指示灯灭。
码垛机停车程序1) 在正常情况下，在码垛机的各部机都已完成操作后，按操作台上的停止按钮或高架输送机处的就地停车按钮，使码垛机停车。
2) 在危险情况下，应立即拍下急停开关，断开控制系统电源。
码垛机运行中监视项目1)各单元的电机运转是否正常：有无异常噪音或过热；2)各单元的机械传动系统是否正常：链条是否有异常噪音、皮带是否跑偏；3) 有无故障指示灯亮；4)“满垛/托盘仓空”报警器报警时，应注意托盘仓中空托盘是否已少于二个或垛盘输送机上的垛盘是否已满。
5) 各部件动作是否协调；6) 码垛的垛形是否规则；7) 气动装置是否漏气；系统维护1)操作前检查光电开关表面是否清洁，接近开关是否松动；2)检查操作盘上的按钮开关和选择开关是否灵活好用。
3)定期检查控制柜、接线盒的接线端子、设备的接地线是否动；4)定期检查交流及直流电源的电压是否在规定的范围内；二. 码垛机单元设备功能概述斜坡输送机斜坡输送机包括斜坡输送电机和斜坡光电。
斜坡输送电机为1.5KW制动电机。
斜坡光电由发射式光电和反光板组成，发射式光电开关和反光板工作范围为5米。
机器人码垛机电气说明书
全自动机器人码垛机说明书1.设备设备名称：机器人码垛机设备型号：IRC5 Single出厂编号：出厂日期：2018 9设备简单介绍：机械人示教器机械人电柜PLC触摸屏2.主要参数生产能力：额定功率：10KW主电压：AC380V±10%频率：50Hz，3PH，N，PE控制电源：24V DC使用气源：进气管Ф12mm; 4-5Kgf/cm2机器重量：外形尺寸：3. 安装条件3.1).安装环境：无强烈震动、高温多湿、油污、易燃性气体、尘埃飘浮等物质。
3.2).机器安装：选择基础坚固的地面，坡度应小于1：60，调整好机器水锁紧地脚螺丝。
3.3).电气安装：引入良好的接地线（10mm2）至机器电柜中的接地螺钉处，用螺母紧固连接好；电源连接线用5芯电缆（10mm2）引入电柜中，分别接在主开关的上庄头。
4.概述本系统由自动送箱，自动送板送垛，ABB机器人高速码垛几部分组成。
由西门子S7-1200系列PLC作主控制，西门子精简系列触摸屏操作显示。
本系统自动化程度高，操作简便，切换品种快捷。
电气元件分布，结构，功能及线路请看电气原理图。
机械元件分布，结构，功能及保养请看机械人手册。
5.安全说明要正确接电源，气源。
机器运行时禁止在机器工作范围行走，禁止把手脚头等伸到机器里。
要定期对机器检查保养，以保证机器安全运转。
6.机器工作原理。
6.0). 输箱工作原理6.0.1).输箱主要部件：外输箱分箱皮带、外输箱、转箱滚筒、转箱前皮带、转箱装置。
6.0.2).输箱光电分布：外输箱检测1（转箱前皮带）、外输箱检测2、转箱计数、编组皮带前有箱检测。
6.0.3).输箱过程:在PLC触摸屏选参数画面,系统自动生成输箱控制画面，自动运行时，各电机进箱，转箱计数通过参数画面设置的总进箱数，来控制转箱装置，转箱计数每达到一次总进箱数，就转换AB层来进箱，然后重新计数。
6.1). 编组工作原理。
6.1.1).编组主要部件：编组站、推箱电机、推箱上下气缸.6.1.2).编组光电分布：进箱计数、超箱保护、前满箱、后满箱、推箱上下检测，推箱后限位，推箱后减速限位，推箱前限位，推箱前减速限位，推箱进抓手限位。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
码垛机器人说明书
防尘通气接口位于机器人底座上如下图：
图9
1.2.0
当搬运机器人控制柜到其安装位置时，必须严格按照说明书所述措施操作，请详细阅读并理解以下说明事项：
请把控制柜布置在满足以下条件的地方：
1、环境温度0℃～45℃之间。
2、相对湿度在35%～85%之间，无凝露。
2、确保安装位置无易燃、腐蚀性液体和气体。
c)启动、急停、启停按钮，行程开关（即限位开关）、零位传感器、以及其他开关输入量的连接示意图：
图14
特别注意：急停按钮的常开触点、启停按钮的常开触点都作为开关输入量分别输入X2.0和X2.1。
d)控制板卡各IO接线示意图：
图14（见图纸D5-Model）
图15
按照图纸D5-Model接线即可。
1.2.3
9、确保安装位置有足够的机器人运动空间，并安装安全围栏（机器人运动范围及安全围栏安装见1.1.3）。
此机器人运动范围以固定端持器的法兰盘的中心所能到达的范围来确定。
图2
以最大运动范围设计安全围栏，应保证安全围栏能将机器人与操作人员还有其他设备完全隔离开，保证设备之间各自运行互不干扰，以免发生事故，造成人员伤害和设备损坏。设计方案如下图所示：
图27
“参数设定”对话框里面需要根据机器人结构确定机构尺寸、丝杠导程和各轴减速比，根据生产要求选择码垛模型，其他参数请不要随意更改。
注意：修改参数后需要重启软件！
“IO测试”对话框显示各轴零点、限位以及控制器输入输出信号的状态，如下图：
图28
“电机调整”对话框可以对各轴电机的运动精度进行检测，如下图：
15121机器人控制箱安装环境16122机器人控制箱的内部电气接线17123机器人控制箱的搬运22124机器人控制箱的外部连接2413机器人系统与生产线的连接2714机器人操作方法28140机器人的开关机28141操作界面的认识30142操作界面的使用方法3115常见故障分析及处理40150机器人无法运行40151机器人未按既定规划运行40152机器人系统提示系统正在运行4116机器人保养与维护42160机械部件的养护42161控制系统的维护17码垛机器人性能参数4318码垛机器人配置清单10概述此码垛机器人属四自由度柱面坐标机器人柱面坐标机器人的空间位置机构主要由旋转基座垂直移动和水平移动轴构成其动作空间呈圆柱形
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
(完整版)全自动高位码垛机说明书
电气控制系统1.系统概述电气控制系统控制并协调码垛系统各单元的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如下：包装好的料袋经过斜坡输送机进入压平机和加速输送机，对料袋进行整平、加速，然后进行转位（需要时）和编组操作，将竖袋2袋编为1组，横袋3袋编为1组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上，一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完8层（或10层）即为一垛，码好后升降机下降到最低位，再由垛盘输送机将垛盘输送到无动力垛盘输送机上，最后由叉车运走。
托盘的供给：叉车将空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
码垛机电气控制系统原理框图如图1-1所示，包括中央处理单元PLC－CPU及其I/0扩展单元、检测单元（光电开关、接近开关）、操作与显示单元（触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（交流接触器、变频器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分组成。
操作与显示单元作为设备操作的操作界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋、托盘、垛盘的位置状态以及各单元的运行状态，PLC自动循环扫描各输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成码垛全过程的控制。
PLC（可编程序控制器）图1-1 电控系统原理框图2.系统的主要特点及技术说明2.1 电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过旋钮开关和总断路器。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
因此保证了每个电机得到最佳的保护，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的保护断路器集成了多种保护功能，即短路、过载及断相保护，因而省去了传统的热继电器。
码垛机器人简要教程
码垛机器人简要教程青岛宝佳自动化设备有限公司码垛机器人简要教程一、上电主电器柜上电后，将机器人控制柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人控制柜上电后，首先观察机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的情况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态继续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必须位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位（输出O36或O37亮）。
三、手动将抓手运行到位将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到手动位置，1、将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序（输出O34亮），然后运行到第5行程序，将抓手运行到位（输出O36亮）。
2、将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序（输出O35亮），然后运行到第9行程序，将抓手运行到位（输出O37亮）。
四、退出100#程序。
将控制柜和示教器上的自动/手动控制开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开始。
六、若是码垛过程中出现特殊情况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要继续码垛，必须记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式继续进行码垛，否则，必须将已码垛托盘铲走（未满托盘，两边托盘都铲走），50#主程序从第0步开始运行，码垛重新开始。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查两个安全光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线控制触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际情况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点:1 Convyer1 upside（输出信号O34）、2 Convyer1 clamp position（输出信号O36）3 Convyer2 upside（输出信号O35）4 Convyer1 clamp position（输出信号O37）更改保存后，通过100#程序依次运行到4个点，将6个码垛子程序（1、2、3、5、6、7）中相应的轨迹点都进行更改。
自动码垛机操作说明书
图 2.1.4.8
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杭州青菱自动化技术有限公司
上图 2.1.4.8 为基础数据界面，如果厂家以某一个料框的各 类尺寸为基准，在进行“料架检测”完成之后，可以点选“料架数据 导入”，将此料架扫描所得的参数作为与其它料架对比的标准参数。
本手册提供了码垛机标准操作方法的尽可能详细的信息。但不可能 把所有需避免的可能操作、条件或情况都完全地描述出来。所以，在
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操作中碰到任何未描述的问题或情况时，请联络杭州青菱自动化技术 有限公司。请参阅本手册最后一页上的联系信息。
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目录
杭州青菱自动化技术有限公司
一，安全须知..............................................................................................5 1.1，总纲............................................................................................ 5 1.2 注意细则....................................................................................... 5
1.2 注意细则
1.2.1 在码垛机操作运行中或者等待中，决不可进入码垛机的运动范 围，特别是料叉在垂直方向运动时，禁止任何人员在料叉下方走动， 以免遭受高空意外坠物的伤害。
1.2.2 操作人员在手动或自动运行码垛机的时候，需确认无闲杂人员 穿梭于码垛机附近。码垛机遥控器需由指定人员操作，无关人员禁止
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文件制修订记录本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）：2300mmX轴（水平）：1500mmθ轴（本体回转）：330°a轴（手腕回转）：330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
手臂机构2由AC、BF、FD、CE四个连杆构成，其中AC 连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC杆段与DF连杆平行，CD连杆与FB连杆平行，AC连杆的A端点为工作负荷承载点。
连杆BF的F点为手臂机构2的水平主动关节，其安装在水平移动板19上，连杆CE的E点为手臂机构的垂直主动关节，其安装在垂直移动板6上。
码垛机器人的手臂机构2的驱动系统安装在机架4上，由水平、垂直两个驱动机构组成。
水平驱动机构由伺服电机13、主动带轮14、滚珠丝杠副15、直线导轨16、同步带17、从动带轮18、移动板19等组成。
通过滚珠丝杠传动副15，将伺服电机13的旋转运动转换为移动板19的直线运动，从而带动手臂机构2水平主动关节F在水平方向移动，此时手臂机构2的工作负荷承载点A仅在水平方向移动。
垂直驱动机构由伺服电机10、主动带轮11、同步带9、从动带轮8、直线导轨7、滚珠丝杠副5、移动板6等组成。
通过滚珠丝杠传动副5，将伺服电机10的旋转运动转换为移动板6的直线运动，从而带动手臂机构2的垂直主动关节F在垂直方向移动，此时手臂机构2的工作负荷承载点A仅在垂直方向移动。
利用这种平行四边形连杆手臂机构及其驱动系统配置形式，非常方便的实现了手臂机构工作位置点的线性运动。
码垛机器人的手腕1安装在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有机械手回转轴II。
手腕姿态调整机构3由两个平行四边形机构及一个三运动副杆件组成。
其中手臂机构AC连杆的AB杆段、三运动副杆件的BI杆段、拉杆IJ、及手腕部JA杆段构成一个平行四边形，手臂机构BF连杆、固定连杆FG、拉杆GH、三运动副杆件的H B杆段构成另一个平行四边形。
机器人的手腕姿态调整机构与位置机构相互关联，但互不影响。
利用该机构调整时，码垛机器人的手腕1姿态保持不变，即与之相连的机械手工作姿态保持不变。
码垛机器人的底座12设有机架4的回转机构，机架4可以绕回转轴I作回转运动，从而扩大了码垛机器人的作业范围图2 工作原理示意图7.码垛机器人的主要部件码垛机器人主要由机械手、手腕、手腕调整机构、手臂机构、回转本体、伺服驱动系统、底座等部件组成（如图3）。
其运动包括：本体回转、手臂机构的水平、垂直运动以及手腕回转。
图3码垛机器人结构示意图主要部件结构简图如下：7.1机械手机械手是码垛机器人的工作装置，可以根据不同的物料包装形式，采用不同的抓取形式。
该码垛机器人由气缸驱动手指抓取物料。
图4机械手7.2手臂机构图5手臂机构7.3手腕手腕是手臂机构与工作装置之间相互连接的杠件，用以支承工作装置并确定其位置和姿态。
图6手腕7.4回转本体图7回转本体7.5垂直丝杠机构图8垂直丝杠7.6水平丝杠机构图9水平丝杠8.气动原理图10 码垛机器人气动原理图9.润滑管路vb图11 码垛机器人润滑原理图10.注意事项10.1.一般注意事项(1) 本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
(2)一旦出现紧急情况，请立即按下非常停止按钮。
在控制面板以及示教盒上面都设有非常停止按钮。
(3) 如果要进入机器人的动作区域（安全防护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行，并将锁定钥匙取出。
(4) 在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区域。
(5) 在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
(6) 请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。
(7) 请不要使用不良的托盘:托盘的尺寸误差许可范围为±10mm (长度和宽度)和±5mm (高度).托盘如存在边框、底盘的破损，铁钉突出等现象，请务必将其修复后才能投入使用。
10.2. 操作前的注意事项(1)确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。
否则不允许启动机器人。
(2) 确认没有人在机器人的动作区域之内。
(3) 检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到5kg/cm2²。
(4) 确认抓手的手指已完全固定。
(5) 确认空托盘已处于指定的位置。
(6) 确认机器人及前后配套设备没有异常。
确认没有妨碍运行的障碍物。
11.机器人码垛机控制系统11.1.码垛机工艺流程码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照设定的工艺流程来完成整个生产过程。
码垛系统的工艺流程如图12所示。
由包装机包装好的合格料袋经过渡输送机进入码垛机，首先由斜坡输送机送入过渡输送机，然后进入缓停压平机，由压平装置对料袋进行压平整形，整形后的料袋经缓停机进入编组机，然后在编组机等待码垛机器人抓取码垛。
码垛机器人在抓取码垛的过程中同时自动进行编组计数，将横袋2袋编为一组，竖袋3袋编为一组。
码垛机器人重复上述动作，直到码完设定的层数即为一垛，由垛盘输送机将垛盘排出到下线位，由叉车叉走入库。
叉车将成垛的空托盘（按设计要求为10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将一个托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机的升降托架上，供码垛使用。
料袋进入图12 码垛机工艺流程框图电控系统的核心部分包括机器人控制器PRC ，可编程控制器PLC 、检测元件（光电开关、接近开关）、操作面板（包括触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（伺服驱动器、交流接触器和电磁阀）以及执行元件（电动机和气缸）等。
电控系统外围的辅助元器件包括负荷开关、漏电保护开关、电动机空气开关、中间继电器、三相变压器、直流稳压电源、接线盒、接线端子以及其它辅件。
操作面板作为操作人员与设备之间的交互界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测托盘及料袋的位置状态以及机械各部机的动作状态；PLC 程序自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系刷新输出点的状态，通过交流接触器和电磁阀来控制相应的电动机的启停和气缸的动作；机器人控制器PRC 通过控制伺服电机来控制码垛机器人的各个动作，同时内部PLC 扫描I/O 与外部PLC 进行通讯，从而完成整个码垛流程的自动控制。
控制系统结构简图如图13所示。
光电开关 接近开关操作面板限位开关电磁阀11.3.系统的主要特点及技术说明11.3.1电源部分现场动力电源（AC380V，三相五线制）进入控制柜后，经接线端子变径后至总负荷隔离开关和漏电保护开关。
总负荷隔离开关为表面安装形式，带有旋转手柄，在不打开控制柜门的情况下，可方便地通过旋转手柄完成主电源的开关动作。
漏电保护开关提供对操作人员及设备的安全保护，当发生由于电机绝缘破坏或其他原因造成的漏电事故时，漏电保护开关可以迅速产生脱扣动作，切断主电源，避免人身伤害事故的发生。
机组的每个电机均有单独的空气开关对其进行保护，从而保证了电机的安全运行，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的电动机空气开关集成了多种保护功能，如短路、过载及断相等保护，因而省去了传统的热保护继电器。
码垛机器人在动作过程中需要位置控制，所以采用伺服驱动器控制伺服电机进行定位。
机器人本体上还在各个轴的运动方向上还装有限位开关，从而保证了机器人的安全运行。
为交流接触器线圈供电的交流220V电源由一个单极小型断路器提供过流保护。
因控制部分的电路对电源的性能要求较高，为避免现场干扰，故由一个隔离变压器为PLC、直流稳压电源等提供交流220V电源，其源端和副端均有小型断路器保护。
操作现场上所有的控制元件、监测元件及主令电器的工作电源均为DC24V，因而提高了设备运行及人员操作的安全性。
供电的详细原理参见电气图册。
11.3.2.可编程控制器可编程控制器是控制系统的核心。
控制系统都采用欧姆龙CQM1系列PLC，该系列PLC运行速度快且内置有RS-232端口，可直接与计算机或其他终端连接，控制指令系统丰富，可进行多种复杂的运算。
CQM1采用模块式结构，维护或扩展简便易行。
各控制系统的PLC配置如下表：控制系统采用输入模块ID212（十六点/公共端直流），输出模块OC222（继电器十六点/公共端）、输出单元OC221（继电器8点独立回路）机器人码垛机控制系统采用欧姆龙集成式系列PLC，型号为CPM2AH-60CDR-A。
该CPU具有很快的I/O处理速度，强大的I/O扩展能力，并且便于安装，能够满足现代化生产线对控制的高要求。