伺服系统震动问题讲解27实例解析
伺服电机振动大的原因
伺服电机振动大的原因
伺服电机振动大的原因可能有多种。
以下是一些可能的原因：
1. 动力系统不平衡：如果电机转子上的质量分布不均匀，或者动力系统的组件安装不正确，就可能导致电机振动增加。
2. 机械松动：如果电机的部件如风扇、轴承、联轴器等松动，会引起振动。
3. 控制系统问题：如果控制器设置不当，或者反馈系统存在问题，可能会导致电机出现振动。
4. 电源质量不稳定：如电源电压波动、电源线路噪声等，都可能影响电机的稳定运行，导致振动增加。
5. 负载失衡：如果所驱动的负载不平衡，或者负载的惯性矩大于电机的能力，可能会导致电机振动增加。
6. 机械系统谐振：如果机械系统的固有频率与电机工作频率或谐波频率匹配，就可能出现谐振现象，引起振动增加。
为了解决电机振动问题，可以通过以下方法来改善：
1. 动力系统平衡调整：检查并调整电机转子的平衡，以确保质量均匀分布并减少振动。
2. 机械紧固：检查电机的各个部件，确保它们都牢固固定，松
动的部件要进行紧固。
3. 控制器调整：检查控制器设置，确保其在合理的范围内，并适当调整控制参数以减小振动。
4. 电源稳定性改善：通过使用稳定的电源，或者对电源进行滤波和稳压处理，来改善电源质量。
5. 负载均衡：确保驱动的负载平衡，并减小负载的惯性矩，以减少电机振动。
6. 抑制谐振：通过加装阻尼器、改变机械系统结构等方法，来减少机械系统的谐振现象。
伺服电机带大惯量负载抖动原因
伺服电机带大惯量负载抖动原因一、伺服电机的工作原理伺服电机是一种能够精确控制转速和位置的电机，广泛应用于机床、机器人等自动化设备中。
其工作原理是通过外部控制信号来控制电机的运动，将电机的转速和位置精确控制在预定范围内。
伺服电机由电机、传感器和控制器三部分组成，其中控制器根据传感器的反馈信号调节电机的输出，实现所需的转速和位置控制。
二、大惯量负载的特点大惯量负载是指电机所驱动的负载具有较大的质量和惯性。
在伺服电机应用中，常见的大惯量负载包括机械臂、传送带等。
大惯量负载的特点是惯性大、转动惯量大，对电机的控制和运动要求较高。
三、抖动的产生机理伺服电机带大惯量负载时，容易产生抖动现象。
抖动是指负载在运动过程中出现的微小不稳定振动。
抖动的产生主要有以下几个原因：1. 传动系统的松动：伺服电机与负载之间通过传动系统（如齿轮、皮带等）进行力的传递。
如果传动系统存在松动或磨损，会导致电机输出的力矩不能完全传递给负载，进而引起负载的抖动。
2. 控制系统参数的不合理：伺服电机的控制系统需要根据具体的应用来合理调整参数，如比例增益、积分时间等。
如果参数设置不合理，如增益过大或积分时间过长，容易引起控制系统的振荡，导致负载抖动。
3. 电机的动态特性：伺服电机在运动过程中存在惯性和阻尼等动态特性。
如果电机的动态特性与负载的特性不匹配，如电机的响应时间过长或阻尼不足，会导致负载的抖动。
4. 负载的不均衡：大惯量负载往往由多个部件组成，如果负载的不同部件分布不均衡或重心不稳定，会导致负载在运动过程中出现抖动。
四、伺服电机带大惯量负载抖动的解决方法针对伺服电机带大惯量负载抖动的问题，可以采取以下几个解决方法：1. 优化传动系统：检查传动系统的松动和磨损情况，及时修复或更换损坏的部件，确保传动系统的正常工作。
2. 调整控制系统参数：根据具体的应用需求，合理调整控制系统的参数，如增益、积分时间等，使控制系统能够更好地适应大惯量负载的运动需求。
伺服电机抖动的原因
伺服电机抖动的原因1.机械结构问题：伺服电机的机械结构是产生抖动问题的一个重要原因。
例如，电机轴偏摆、轴承磨损、齿轮传动不匹配、连接紧固件松动等都可能导致电机运动不稳定，从而出现抖动现象。
2.电气系统问题：电气系统中的一些问题也会导致伺服电机抖动。
例如，供电电压不稳定、电源故障、电机驱动器损坏、电机电缆接触不良等都可能引起电机运行不平稳。
3.控制系统问题：控制系统的设计与调试是影响伺服电机抖动的关键因素之一、不合理的控制算法、参数设置不当、控制信号干扰、控制器采样时间过长等都可能导致电机抖动。
4.环境因素：环境因素也会对伺服电机的运行状态产生一定的影响。
例如，温度变化、湿度、振动、电磁干扰等都可能对电机的运行精度和稳定性产生一定的影响。
针对伺服电机抖动问题，可以从以下几个方面进行解决和优化：1.机械结构方面：加强对机械结构的检查和维护，确保电机轴、轴承和齿轮等零部件的完好性和匹配性。
定期清洁和润滑电机，同时检查连接件是否紧固。
2.电气系统方面：稳定供电电压，避免电源故障。
对电机驱动器进行定期检测和维护，确保其正常工作。
检查和清洁电机电缆接头，确保良好的接触。
3.控制系统方面：进行合理的控制器选择和参数设置，在不同的应用场景下调整控制算法和采样时间。
使用抗干扰控制算法和滤波器，有效降低控制信号干扰。
4.环境因素方面：合理安排电机的工作环境，避免过高或过低的温度和湿度。
防止电机受到振动和外界的电磁干扰，可以通过屏蔽和隔离措施来减小这些影响。
综上所述，伺服电机抖动通常由机械结构问题、电气系统问题、控制系统问题以及环境因素等多个因素共同引起。
通过合理的设计和维护，以及对上述问题的识别和解决，可以有效降低伺服电机的抖动，提高其运行的稳定性和精度。
fanuc 编码器不良引起的伺服电机抖动
标题：深度解析：fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动在工业领域，机器人和自动化设备的使用越来越普遍。
在这些设备中，伺服电机作为关键部件扮演着重要的角色。
然而，有时候会出现伺服电机抖动的问题，这可能会是由于fanuc编码器不良引起的。
本篇文章将深入探讨fanuc编码器不良如何引起伺服电机抖动，并提出解决方案。
一、fanuc编码器的作用和原理fanuc编码器作为工业设备中的一种传感器，主要用于检测伺服电机的转角和转速。
其原理是通过感应器检测磁性标记的位置来实现对电机运动的监测和控制。
fanuc编码器的准确性和稳定性对于伺服电机的正常运行至关重要。
二、fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动1. 编码信号不稳定fanuc编码器在工作过程中，如果出现信号不稳定的情况，可能导致伺服电机的控制系统无法准确地感知电机的位置和速度，从而引起电机的抖动。
2. 编码器损坏fanuc编码器在长时间的使用中，容易受到环境因素和负载的影响，从而导致其内部部件的损坏。
一旦fanuc编码器损坏，就会严重影响伺服电机的运行，引起电机的不稳定和抖动现象。
三、解决方案1. 定期维护为了避免fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动，需要对fanuc编码器进行定期的维护和检测。
定期的清洁和保养可以有效地延长fanuc 编码器的使用寿命，减少故障的发生。
2. 定期校准另外，定期对fanuc编码器进行校准也是非常重要的。
通过定期校准可以确保fanuc编码器的准确性和稳定性，从而减少fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动的风险。
四、个人观点和总结fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动是工业生产中常见的问题，解决起来也相对较为复杂。
在日常使用中，我们需要重视fanuc编码器的维护和校准工作，确保其正常运行。
及时发现并解决fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动问题，可以保障设备的正常运行和生产效率的提升。
通过本文的全面探讨，相信读者对fanuc编码器不良引起的伺服电机抖动问题已经有了更加深入的理解。
伺服系统中如何避免振动干扰
伺服系统中如何避免振动干扰伺服控制系统被广泛应用于许多工业领域，例如自动化生产线、机器人、飞行器等。
然而，在其应用过程中，如何避免振动干扰是一个长期以来需要研究的难题，因为振动干扰会对系统的精度、稳定性和寿命产生不利影响。
在本文中，我们将探讨如何在伺服系统中避免振动干扰。
一、振动干扰的原因分析伺服控制系统工作时产生的振动主要来自于以下三个方面：1. 驱动系统本身结构造成的不平衡；2. 机械负载的不平衡；3. 机械系统本身的固有振动。
在伺服系统运行过程中，机械系统会受到各种外力作用，例如机械负载变化、环境因素等，这些外力将会导致机械系统产生振动。
二、解决方案为了避免伺服系统产生振动干扰，可以采用以下几种方法：1. 机械结构设计的改进。
通过改进机械结构设计，降低机械系统的固有振动，增加结构的稳定性和精度，减少不良的振动干扰。
2. 采用机械隔振器。
在伺服系统中使用机械隔振器可以有效地减少机械系统的振动，避免振动传递，降低振动干扰对系统的影响。
3. 控制系统的参数调整。
通过对控制系统的参数调整，优化控制算法和参数设置，增加控制系统的稳定性和精度，减少振动干扰。
4. 使用数字信号处理(DSP)技术。
利用数字信号处理技术可以对信号进行滤波和抑制干扰，减少外部干扰和系统本身的振动干扰。
5. 优化机械负载设计。
采用优化的机械负载设计可以减少机械负载本身的不平衡和振动，从而避免机械振动干扰。
三、总结在伺服系统的应用中，避免振动干扰是至关重要的。
本文介绍了机械结构设计的改进、采用机械隔振器、控制系统的参数调整、使用数字信号处理技术、优化机械负载设计等多种解决方案，这些方法可以有效地减少机械系统的振动和振动干扰，提高伺服系统的稳定性和精度，延长系统的寿命，具有广阔的应用前景。
如何避免伺服系统的震荡
如何避免伺服系统的震荡伺服系统是一种控制系统，通常用于控制机器人、工厂自动化设备和其他类似的应用。
伺服系统的目的是在给定的精度和速度下，控制一个旋转或直线运动的机械装置。
然而，在某些情况下，伺服系统可能会产生震荡，这会对系统和设备造成损害。
在本文中，我们将了解如何避免伺服系统的震荡。
1. 理解伺服系统的基本元素伺服系统通常由几个基本元素组成，包括电机、编码器、控制器和电源等。
了解这些基本元素的功能和工作原理是避免震荡的第一步。
2. 调整PID参数调整PID参数是避免震荡的关键。
PID控制器是伺服系统中最常用的控制器之一，其控制结果取决于三个参数：比例(P)、积分(I)和微分(D)。
如果这三个参数不正确，伺服系统就会出现震荡。
为了避免这种情况，我们需要调整PID参数。
3. 选择适当的磁盘机械运动所涉及的设备和部件，包括齿轮、轴承和磁盘等，都会对系统的稳定性产生影响。
选择合适的磁盘可以降低系统的震荡，提高系统的稳定性。
特别是在高速运动时，选择高质量的磁盘可以帮助减少机械惯性。
4. 减小系统刚度系统刚度是伺服系统稳定性的重要参数之一。
如果系统的刚度太高，则会导致系统震荡。
因此，我们需要减小系统的刚度，以提高系统的稳定性。
一种常用的方法是增加负载的惯性。
5. 优化控制器设置控制器设置的优化是避免伺服系统震荡的核心。
在优化控制器设置时，必须考虑各种因素，包括系统的负载、转速、加速度、惯性和振荡等。
通过优化控制器设置，可以避免伺服系统的震荡，并提高系统的响应速度和控制精度。
6. 增加滤波器在一些情况下，电机中可能存在谐振问题，这会导致伺服系统产生震荡。
在这种情况下，可以增加滤波器，以降低谐振频率。
滤波器可以使系统更平稳地运行，并避免震荡。
总之，震荡是伺服系统中经常出现的问题之一，如果不处理，会对系统造成损害。
然而，通过理解伺服系统的基本元素、调整PID参数、选择适当的磁盘、减小系统刚度、优化控制器设置和增加滤波器等方法，可以有效地避免伺服系统的震荡。
伺服系统中如何实现伺服主动振动控制
伺服系统中如何实现伺服主动振动控制随着科技的飞速发展，伺服系统在现代工业中的作用愈发重要。
而伺服系统在工作过程中往往会受到外界干扰，从而产生振动，对控制系统的稳定性产生影响，甚至导致设备的失效。
因此，伺服主动振动控制成为了伺服系统设计的重要问题之一。
本文将介绍伺服主动振动控制的概念、原理以及实现方法。
一、概念伺服主动振动控制是一种主动抑制系统中产生的振动的方法，即通过反馈控制、控制器等手段对振动信号进行实时监测和分析，再采取相应控制手段对振动进行消除的方法。
常用的振动抑制方法有振动消除、振动抑制和振动隔离等。
二、原理伺服主动振动控制的核心是控制器。
控制器可以通过对设备的振动进行实时监测，获取振动参数的变化情况，并将其与设定的参数进行比较分析，从而得出相应的控制信号。
控制信号可以让伺服系统对振动信号进行反向控制，消除振动信号，或者通过对负载施加控制力的方式，实现对振动的主动控制。
三、实现方法伺服主动振动控制通常采用以下几种实现方法：1. 振动控制器振动控制器是伺服主动振动控制中的核心部件，通过灵敏的传感器对设备的振动进行实时监测，反馈控制让设备对振动进行主动控制。
常见的振动控制器有传感器、控制器和执行器等。
2. 谐振器谐振器是一种能够消除振动的装置，通过对振动信号进行变化和反向调节的方式，消除设备产生的振动。
谐振器的工作原理是，先把设备产生的振动信号转换为电信号，再按照设定的参数进行反向控制，最后将处理后的控制信号转换为机械能量，将其反向施加到设备上。
3. 负载调节器负载调节器是一种通过对负载施加力的方法来实现振动主动控制的系统。
负载调节器由传感器、控制器和执行器组成，通过对负载施加力来消除设备产生的振动。
4. 振动隔离振动隔离是一种以隔绝振动的传播为目的的装置。
振动隔离通过采用不同的隔震系统，将振动能量传播到其他系统中，使得振动对设备的影响减小。
总之，伺服系统中的主动振动控制是基于物理学和信号处理的技术，具有能够实时监测和控制、消除振动信号等优点，可以提高伺服系统的稳定性和可靠性，提高产品的品质和生产效率。
数控机床伺服系统常见故障分析与处理
数控机床伺服系统常见故障分析与处理摘要：数控机床中的伺服系统是CNC系统与机床本体之间的电传动联系环节，主要包两部分，即进给伺服系统与主轴伺服系统，其中进给伺服系统的主要作用是控制CNC输出的坐标轴位置，完成进给驱动；而主轴伺服系统的主要作用是将主电动机的原动力变成切削力矩与切削速度实现主轴刀具的切削加工。
在整个数控机床系数中，由于伺服系统涉及到较多环节，结构原理复杂，所以其故障率相对较高，并会对机床的运行状态、工件加工质量等产生直接影响。
本文就针对数控机床伺服系统的常见故障进行分析。
关键词：数控机床；伺服系统；故障分析一、进给伺服系统故障分析及处理进给伺服系统的主要作用是在数控系统指令信息的指示下对执行部件的运动予以控制，控制内容包括进给速度、刀具相对工件的移动位置及轨迹。
进给伺服系统可以根据其控制方式不同分为三种，即开环、闭环及半闭环，三种进给伺服系统中，只有开环进给伺服系统没有位置检测装置，其余两种均有。
典型的进给伺服系统包括五大部分，即位置比较、放大元件、驱动元件、机械传动装置、检测反馈元件等，每个环节出现故障均可能会整个伺服系统、乃至整个数控机床的稳定性产生影响，因此要做好进给伺服系统的故障分析及处理。
（一）进给伺服系统故障类型常见进给伺服系统故障包括以下几种：首先，可以显示报警内容、报警信息的故障，一般是控制单元、检测单元、过热报警会在CRT显示器或操作面板将报警信息显示出来；其次，进给伺服单地上通过数码管显示出来的故障，主要故障包括进给驱动单元过载、过电流报警、电网电压过或过低以及感应开关误动等；最后，有些故障可能不会产生报警信息，比如机床噪音或振动，进给运动系统稳定性差，或者位置误差过大等等。
（二）进给伺服系统常见故障及处理首先，超程故障，即进给运动超过系统设定的限位，此时CRT上会显示出超程报警信息。
针对这种情况，操作人员只需根据机床说明书进行操作即可将故障排除。
其次，振动故障。
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伺服系统震动问题讲解27实例解析27例伺服系统震动问题讲解，学会了你就是行家！内容来源网络，由“深圳机械展（11万㎡，1100多家展商，超10万观众）”收集整理！更多cnc加工中心、车铣磨钻床、线切割、数控刀具工具、工业机器人、非标自动化、数字化无人工厂、精密测量、3D打印、激光切割、钣金冲压折弯、精密零件加工等展示，就在深圳机械展.一、数控铣床，打开电源和系统，伺服电机嗡嗡响，响几分钟之后伺服电机会发热，调小刚性后不响了，但铣出来的圆不像圆，该怎样调？应该是几台驱动器设置的增益不同，造成电机在不同的转速下自激。
可以把待测的驱动器与参考驱动器的参数设置成一致再试一下。
惯量比看了吗？增益是一方面，但也不要忽略了惯量。
二、伺服驱动器，通过调节三环PID控制伺服电机，噪音比较大，但电机并没有震动，载波频率是10KHZ，电流采样速度是0.1us一次，为什么？噪音的原因：因为没有做输入脉冲滤波，所以才有那个噪音。
三、电机启动不起来而且噪声大振动大是什么原因？1、脱开载荷；2、用手盘动，确认灵活、无异常；3、空载启动实验；4、检查负载情况。
先看看是不是动平衡出了问题，这是电流声音，其次看电机轴承，最后是驱动器参数，多数是轴承松懈或坏。
四、电动机运行有异常噪音，什么原因和怎么处理？1、当定子与转子相擦时，会产生刺耳的“嚓嚓”碰擦声，这多是轴承有故障引起的。
应检查轴承，损坏者更新。
如果轴承未坏，而发现轴承走内圈或外圈，可镶套或更换轴承与端盖。
2、电动机缺相运行，吼声特别大。
可断电再合闸，看是否能再正常起动，如果不能起动，可能有一相熔丝断路。
开关及接触器触头一相未接通也会发生缺相。
3、轴承严重缺油时，从轴承室能听到“咝咝”声。
应清洗轴承，加新油。
4、风叶碰壳或有杂物，发出撞击声。
应校正风叶，清除风叶周围的杂物。
5、笼型转子导条断裂或绕线转子绕组接头断开时，有时高时低的“嗡嗡”声，转速也变慢，电流增大，应检查处理。
另外有些电动机转子和定子的长度配合不好，如定子长度比转子长度长得太多，或端盖轴承孔磨损过大，转子产生轴向窜动，也会产生“嗡嗡”的声音。
6、定子绕组首末端接线错误，有低沉的吼声，转速也下降，应检查叫正。
电机噪声很大，是什么原因？如何处理？原因1：电机内轴承间隙大处理：更换轴承。
原因2：转子扫堂处理：重新修理定子、转子。
原因3：磁钢松动处理方法：重新粘结磁钢。
原因4：电机机体偏转处理：重新调整机体。
原因5：电机转向器表层氧化、烧蚀、油污凹凸不平、换向片松动。
处理：清洗换向器或焊牢换向片。
原因6：碳刷松动、碳刷架不正处理：调整。
五、电机有噪声大，什么原因？怎么解决？依据电机噪声发生的分歧方法,大致可把其噪声分为三大类:①电磁噪声；②机械噪声；③空气动力噪声。
电磁噪声首要是由气隙磁场效果于定子铁芯的径向重量所发生的。
它经过磁轭向别传播，使定子铁芯发生振动变形。
其次是气隙磁场的切向重量，它与电磁转矩相反，使铁芯齿部分变形振动。
当径向电磁力波与定子的固有频率接近时，就会惹起共振，使振动与噪声大大加强，甚至危及电机的使用寿命。
根据电磁噪声的成因，我们可采用下列办法降低电磁噪声。
⑴尽量采用正弦绕组，削减谐波成份；⑵选择恰当的气隙磁密，不该太高，但过低又会影响资料的应用率；⑶选择适宜的槽共同，防止呈现低次力波；⑷采用转子斜槽，斜一个定子槽距；⑸定、转子磁路对称平均，迭压严密；⑹定、转子加工与装配，应留意它们的圆度与同轴度；⑺留意避开它们的共振频率。
六、新买的电，就是电机和减速机连在一起的那种 SEW的，主要是靠 PLC和变频器控制，使用的转速很低，大约在25赫兹左右，感觉噪音很大，机械上的主动链轮和被动链轮的角度没有问题，电机底座固定的也很牢固，散热风扇和防护罩没有刮擦，爆闸也是松开的，但是一运转起来噪音非常的大，就好像小区里面变压器发出的声音，为什么？那就是变频器驱动电机所特有的电磁噪音（吱吱的），没有办法消除掉，但可以减少一点，就是修改变频器参数：把那个载波频率加大一点，噪音就会小一点的。
但是加大变频器的载波频率，会导致变频器发热。
25赫兹左右低频原本很烦人，刮擦一般音频较高，底座固定的也很牢固要看什么底座，金属板声音会比较大，负载大声音会更大，用螺丝刀顶住耳朵仔细听听音源来自什么地方，要是安装没有什么问题，电机声音大往往是轴承不良，新的应该不至于，可能原本就是这样的，运行正常就行。
另外就是控制问题。
七、伺服电机运转时有异响和发热是什么原因？异响是电机的负载过重，电机的转矩小于负载所需转矩，而电机的堵转转矩大于负载所需转矩。
发热就是电机的电流过大（一般发热很正常），若是很烫，或者堵转时间过长很容易烧毁电机（电机退磁）。
直白说就是小马拉大车很费力，为了拉动小马就更加的费劲拉车，所以会发热（增加电流），拉车很费劲（异响）。
异响是因为伺服电机轴承坏了，发热是电流大，实质是伺服电机为了克服电机轴震动而产生的异常大电流，估计电机坏了，需尽快处理，不然故障会扩大。
八、西门子伺服电机会嗡嗡响是什么问题？伺服电机出现这种问题有多种原因，一是伺服电机编码器零位不准，也就是编码器零位漂移，二是驱动器刚性不足或参数有问题，三是伺服电机动力线接的可能有问题呀，伺服电机的动力线是不能搞错的，可调换几次看看。
四是编码器安装问题或编码器自身有问题，需要认真检查，有同样的伺服电机和驱动器最好相互调换一下试试看。
伺服电机有问题，最好找专业人士检修。
系统与驱动器故障，电机本身故障；驱动器与实际进给系统的匹配未达到最佳值而引起的，通常只要通过驱动器的速度环增益与积分时间的调节即可进行消除，具体方法为：1)根据驱动模块及电动机规格，对驱动器的调节器板的S2进行正确的电流调节器设定。
2)将速度调节器的积分时间Tn调节电位器(在驱动器正面)，逆时针调至极限(Tn≈39ms)。
3)将速度调节器的比例Kp调节电位器(在驱动器正面)，调整至中间位置(Kp≈7~10)。
4)在以上调整后，即可以消除伺服电动机的尖叫声，但此时动态特性较差，还须进行下一步调整。
5)顺时针慢慢旋转积分时间Tn调节电位器，减小积分时间，直到电动机出现振荡声。
6)逆时针稍稍旋转积分时间Tn调节电位器，使电动机振荡声恰好消除。
7)保留以上位置，并作好记录。
本机床经以上调整后，尖叫声即消除，机床恢复正常工作。
九、电机扫堂是什么原因？电机扫堂就是电机的转子与定子绕组里的硅钢片发生摩擦，一般是轴承坏了，还有可能是轴承走外缘，端盖的轴承位置松动。
也有可能是转子走内缘，转子上的轴承位置坏了。
最小的一种可能是转子弯曲造成的。
轴承磨损或者是轴承座松动会造成的转子偏心。
电机轴上支承圈磨损严重、转子铁心位移，或因其他原因使定子铁心位移，造成电机锥形转子与定子间隙太小发生扫膛。
电机严禁“扫膛”，当发生扫膛后，应拆下支承圈进行更换，调整定子转子锥面之间的间隙使之均匀，或送修。
十、交流伺服电机在运行中会出现抖动的现象，问题需怎样解决？E-1E：指检查不到遥控套准的实际值。
E-2E：指不能传送正常值。
E-3E：指不能检查当前所选单元的状态。
E-4E：指伺服电机当前的运行状态不能被确认。
E-5E：指伺服电机位置电位计不在调整的范围内。
抖动是不正常的吧，可能是由于导轨不顺畅，或者电源不足。
把功率调一下，调小点。
十一、伺服控制器一般使用中，都是调节哪些参数的？不同品牌使用的参数和参数定义都有所不同。
以下以安川伺服调试做一总结。
1、安川伺服在低刚性（1～4）负载应用时，惯量比显得非常重要，以同步带结构而论，刚性大约在1～2（甚至1以下），此时惯量比没有办法进行自动调谐，必须使伺服放大器置于非自动调谐状态；2、惯量比的范围在450～1600之间（具体视负载而定）3、此时的刚性在1～3之间，甚至可以设置到4；但是有时也有可能在1以下。
4、刚性：电机转子抵抗负载惯性的能力，也就是电机转子的自锁能力，刚性越低，电机转子越软弱无力，越容易引起低频振动，发生负载在到达指定位置后来回晃动。
刚性和惯量比配合使用，如果刚性远远高于惯量比匹配的范围，那么电机将发生高频自激振荡，表现为电机发出高频刺耳的声响，这一切不良表现都是在伺服信号（SV-ON）ON并且连接负载的情况下。
5、发生定位到位后越程，而后自动退回的现象的原因：位置环增益设置的过大，主要在低刚性的负载时有此可能。
6、低刚性负载增益的调节：A、将惯量比设置为600；B、将Pn110设置为0012；不进行自动调谐C、将Pn100和Pn102设置为最小；D、将Pn101和Pn401设置为刚性为1时的参数E、然后进行JOG运行，速度从100～500；F、进入软件的SETUP中查看实际的惯量比；G、将看到的惯量比设置到Pn103中；H、并且会自动设定刚性，通常此时会被设定为1；I、然后将SV－ON至于ON，如果没有振荡的声音，此时进行JOG运行，并且观察是否电机产生振荡；如果有振荡，必须减少Pn100数值，然后重复E、F重新设定转动惯量比；重新设定刚性；注意此时刚性应该是1甚至1以下；J、在刚性设定到1时没有振荡的情况下，逐步加快JOG速度，并且适当减少Pn305、Pn306（加减速时间）的设定值；K、在多次800rpm以上的JOG运行中没有振荡情况下进入定位控制调试；L、首先将定位的速度减少至200rpm以内进行调试M、并且在调试过程中不断减少Pn101参数的设定值；N、如果调试中发生到达位置后负载出现低频振荡现象，此时适当减少Pn102参数的设定值，调整至最佳定位状态；O、再将速度以100～180rpm的速度提高，同时观察伺服电机是否有振动现象，如果发生负载低频振荡，则适当减少Pn102的设定值，如果电机发生高频振荡（声音较尖锐）此时适当减少Pn100的设定值，也可以增加Pn101的数值；P、说明：Pn100 速度环增益 Pn101 速度环积分时间常数 Pn102 位置环增益Pn103 旋转惯量比 Pn401 转距时间常数。
7、在定位控制中，为了使低刚性结构的负载能够减少机械损伤，因此可以在定位控制的两头加入一定的加减速时间，尤其是加速时间；通常视最高速度的高低，可以从0.5秒设定到2.5秒（指：0到最高速的时间）。
8、电机每圈进给量的计算：A、电机直接连接滚珠丝杆：丝杆的节距B、电机通过减速装置（齿轮或减速机）和滚珠丝杆相连：丝杆的节距×减速比（电机侧齿轮齿数除以丝杆处齿轮齿数）C、电机＋减速机通过齿轮和齿条连接：齿条节距×齿轮齿数×减速比D、电机＋减速机通过滚轮和滚轮连接：滚轮（滚子）直径×π×减速比E、电机＋减速机通过齿轮和链条连接：链条节距×齿轮齿数×减速比F、电机＋减速机通过同步轮和同步带连接：同步带齿距×同步带带轮的齿数×（电机侧同步轮的齿数/同步带侧带轮的齿数）×减速比；共有3个同步轮，电机先由电机减速机出轴侧的同步轮传动至另外一个同步轮，再由同步轮传动到同步带直接连接的同步轮。