一种新的目标检测与跟踪算法
《2024年基于光流法的运动目标检测与跟踪技术》范文
《基于光流法的运动目标检测与跟踪技术》篇一一、引言随着计算机视觉技术的不断发展，运动目标检测与跟踪技术在智能监控、自动驾驶、人机交互等领域得到了广泛应用。
其中，光流法作为一种重要的运动目标检测与跟踪技术，因其能够实时准确地估计运动目标的运动状态而备受关注。
本文将详细介绍基于光流法的运动目标检测与跟踪技术，包括其基本原理、实现方法、应用场景及挑战。
二、光流法基本原理光流是指图像序列中亮度模式在时间上的变化。
光流法的基本思想是通过计算像素点的速度场（即光流）来检测和跟踪运动目标。
在连续的图像帧中，如果某个像素点在相邻帧之间发生了位移，那么这个像素点就构成了运动目标的特征点。
通过计算这些特征点的运动轨迹，可以实现对运动目标的检测与跟踪。
三、光流法的实现方法1. 稠密光流法：稠密光流法通过计算图像中每个像素点的光流来获取运动信息。
这种方法能够获取较为丰富的运动信息，但计算量较大，实时性较差。
2. 稀疏光流法：稀疏光流法只计算部分特征点的光流，如角点、边缘等。
这种方法计算量较小，能够提高实时性，但丢失了部分运动信息。
3. 基于匹配的光流法：该方法通过在相邻帧之间进行特征匹配来估计光流。
常用的匹配方法包括基于区域的方法、基于模板的方法等。
这种方法能够有效地提取和跟踪运动目标，但需要较高的计算资源和时间。
四、基于光流法的运动目标检测与跟踪技术1. 运动目标检测：通过计算图像序列中像素点的光流，可以检测出运动目标的轨迹和位置信息。
在检测过程中，可以利用阈值等方法对光流进行滤波和去噪，以提高检测的准确性。
2. 运动目标跟踪：在检测出运动目标后，可以利用光流法对目标进行跟踪。
通过计算目标在相邻帧之间的位移和速度等信息，可以实现对目标的实时跟踪和轨迹预测。
五、应用场景及挑战1. 应用场景：基于光流法的运动目标检测与跟踪技术广泛应用于智能监控、自动驾驶、人机交互等领域。
例如，在智能监控中，可以通过该技术实现对异常行为的检测和报警；在自动驾驶中，可以通过该技术实现对车辆和行人的识别和跟踪；在人机交互中，可以通过该技术实现自然的人机交互方式。
bytetrack和bot-sort的原理
ByteTrack和BoT-SORT都是先进的目标跟踪算法。
ByteTrack是一种基于tracking-by-detection范式的目标跟踪算法。
它首先在视频中检测出目标对象，然后通过关联和重定位技术来跟踪目标对象。
ByteTrack通过引入一个新的目标级联框架，将目标检测和跟踪问题转化为一个目标级联问题，从而有效地解决了目标跟踪中的目标丢失问题。
同时，ByteTrack还提出了一种新的目标级联分配策略，可以在目标丢失的情况下快速重新分配目标。
BoT-SORT是一种基于Boosting的目标跟踪算法。
它首先对每个帧进行目标检测，然后通过一个基于Boosting的目标跟踪器来跟踪目标。
BoT-SORT的目标跟踪器采用了一个新的目标级联框架，可以有效地解决目标丢失问题。
同时，BoT-SORT还提出了一种新的目标级联分配策略，可以在目标丢失的情况下快速重新分配目标。
此外，BoT-SORT还采用了一个新的目标级联更新策略，可以实时地更新目标级联，从而提高跟踪精度。
总的来说，ByteTrack和BoT-SORT都采用了目标级联框架来解决目标丢失问题，但ByteTrack 采用的是目标级联分配策略，而BoT-SORT采用的是目标级联更新策略。
两者都取得了很好的效果，并在许多实际应用中得到了验证。
自动驾驶车辆的目标检测与跟踪算法
自动驾驶车辆的目标检测与跟踪算法1. 引言随着人工智能和计算机视觉技术的不断发展，自动驾驶成为了汽车行业的一个热门领域。
自动驾驶车辆需要具备实时地感知和识别周围道路环境中的各种物体，其中最基本的就是目标检测与跟踪算法。
本文将介绍自动驾驶车辆中常用的目标检测与跟踪算法，并分析其优缺点。
2. 目标检测算法目标检测算法是自动驾驶车辆中的核心技术之一，其主要功能是识别道路上的各种目标物体，如车辆、行人、信号灯等。
目前，常用的目标检测算法主要有以下几种：2.1 卷积神经网络（CNN）卷积神经网络是目标检测中最为常用的算法之一。
它通过多层卷积和池化操作提取图像的特征，并通过全连接层进行分类。
CNN的优点是能够自动学习和提取图像特征，因此具有较高的准确率。
然而，CNN的计算量较大，在实时性方面存在一定的挑战。
2.2 支持向量机（SVM）支持向量机是一种二分类模型，其主要思想是通过找到一个最优超平面将不同类别的数据分离开。
在目标检测中，可以将SVM应用于特征提取和分类。
SVM的优点是在小样本情况下仍具有较好的表现，并且对于异常点的鲁棒性较强。
但SVM算法相对复杂，需要大量的计算资源。
2.3 区域卷积神经网络（R-CNN）R-CNN是一种基于区域的目标检测算法，其主要思想是先生成一系列候选框，然后对每个候选框应用CNN进行特征提取和分类。
R-CNN算法的优点是能够对目标进行定位，并且检测准确率较高。
但R-CNN算法的缺点是速度较慢，不适用于实时应用。
3. 目标跟踪算法目标跟踪算法是自动驾驶车辆中的另一个重要技术，其主要功能是在连续的图像序列中追踪目标物体的位置和运动。
以下是目标跟踪中常用的算法：3.1 卡尔曼滤波（Kalman Filter）卡尔曼滤波是一种用于状态估计和滤波的算法，其基本思想是通过融合预测和观测结果来估计目标的状态。
在目标跟踪中，可以将目标的位置和速度作为状态量进行估计。
卡尔曼滤波算法的优点是计算简单，适用于实时应用。
一种改进的目标监测与跟踪算法
ｓ ｐ ｏ ｎ ｄ ｅ ｎ ｃ ｅ ｓ ｆ ｏ ｒ ｏ ｂ ｊ ｅ ｃ ｔ ｔ ｒ ａ ｃ ｋ ｉ ｎ ｇ ｉ ｎ ｖ ｉ ｄ ｅ ｏ ［ Ｃ］ ．Ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｅ ｄ ｉ ｎ ｇ ｓ
作者 简介 ： 武岫 缘， 女， ， １ ９ ８ ８年 生， 硕士， 主要研 究方 向： 计算 机视 觉 。
文志强 ， 男， １ ９ ７ ３年 生 ， 博士， 副教 授 ， 研究 方向 ： 图 像
０： 衡 州 似 性 函 数 值 ｌ ０ ， ｌ ｌ ｌ
（ １ ） ｆ Ｉ 动卡 』 Ｊ 始化， 凄取 视频 帧进 行 Ｃ ａ ｎ ｎ ｙ边 缘 检 测 ， 计 ： …［ Ｉ 杯 儿ｆ ｕ 』 ｌ ｛ 】 心，
（ ２ １ 川 ｔ 标形 心作 为迭 代起始 点进 行迭 代跟踪 。 （ ３ ） 汁算 卡 Ｈ 似 性 数 值 ｄ （ ｙ ） ． ．
Ｉ ５ ） Ｋ ａ ｈ ｎ ａ ｎ预 测 跟 踪 的 位 置 一直 不 能 与 原 目标 特 征 分 Ｅ ， 所统 汁的丢 失帧数 几 ， ｊ 超 过 设 定 值 时 削 断 ｌ Ｊ 三火 ， 之 后 重 新 定 位 口标 。 转 到 步 骤 （ １ ） ， 对 目标 进
定 ， 承 新 仞 始 化 跟 踪 改 进 算 法 流 程 如 图 ７ 所 示
进 行 累加讨 数， 转到 步骤（ ４ ） （ ４ ） 前 帧 为 。 使用 Ｋ ａ ｌ ｍａ ｎ 滤 波 对 ＋ｌ帧 目 标 位
置 进 行 预 测 输 ｍ 跟 踪 点 位 置 计 算 ＋ｌ帧 在 此 点 的 特
一种新的基于机动检测的机动目标跟踪算法
1.2 机动检测
由 Kalman 滤波得 到归 一化的 新息 平方 ev (k) 为 ev (k + 1) = vT(k + 1)S- 1 (k+ 1)v(k + 1) ， (14)
它 服从 n 自由度的 c 2 分布。其 门限按如下方 法进行
设置，
P{ev (k +1) } emax = 1- a ，
摘 要：针对 Ka lma n 滤波跟踪机动目标发散和目前多数自适应 Ka lm a n 滤波算法对运动模型适应性不强的问题，
提出了一种新的基于机动检测的机动目标跟踪算法，通过实时自适应的改变滤波模型提高对机动目标跟踪精度。
对这种方法与 Ka lm a n 滤波算法进行了计算机仿真比较，结果表明，该方法计算量小，可实时精确地自适应匹配
(6)
预测协方差矩阵为
P (k +1| k) = FP (k |k)F T + Q(k) ，
(7)
量测预测值为
Z(k +1|k) = H(k +1)X (k +1| k) ，
(8)
新43;1| k) ，
(9)
收稿日期：2006-07-24 基金项目：国家自然科学基金资助项目（批准号：60541001）；全 国优 秀博 士学 位论 文作 者专 项基 金（ 编号 ：200443） 作者简介：关成斌（1979- ），男，讲师，硕士；王国宏（1963- ）， 男， 教授 ，博 导， 博士 .
滤波协方差矩阵为 P (k+ 1| k +1) = [ I - K(k+ 1) H(k + 1)]P (k +1| k) 。(13)
由式 (11)可 见， 滤波 增 益矩 阵不 直接 受状 态估 计的 影响 ，也就 是说 无论实 际状 态估计 的结 果是好 是坏 ，当 前的增 益矩 阵都是 一样 的。这 种方 法在过 程噪 声为 白噪声 且过 程噪声 协方 差为与 当前 噪声匹 配的 情况下 ，K alman 滤 波可以 很好的 跟踪上 目标， 而一 旦目标 发生 机动， 过程 噪声 变为色 噪声 ，此时 就会 发生 模型不 匹配 ，造成 跟踪 发散。 而在 实际应 用中 目标 很有可 能发 生有意 无意 的机动 ，因 此标准 Kalman 滤 波远 远满 足 不了 使用 要求 。针 对上 述情 况，提出如下的解决方法。
2024 机器视觉目标检测与跟踪
2024 机器视觉目标检测与跟踪2024年，机器视觉目标检测与跟踪的发展呈现出许多令人兴奋的趋势和突破。
这是一个多领域交叉的研究方向，涉及计算机视觉、模式识别、人工智能等多个领域的知识。
在目标检测方面，各种新的算法和技术被提出和应用，为实时、准确地检测图像或视频中的目标提供了有效的手段。
首先，深度学习技术的不断发展，为机器视觉目标检测与跟踪提供了强有力的支持。
神经网络模型，特别是卷积神经网络（CNN），在目标检测方面取得了巨大的成功。
通过训练大型的深度神经网络，可以准确地识别和定位图像中的目标，并提供高质量的检测结果。
其次，目标跟踪领域也取得了显著的进展。
传统的目标跟踪方法主要基于特征匹配和运动模型等思想，但在面对复杂的场景和目标变化时往往表现不佳。
然而，随着深度学习的兴起，基于深度学习的目标跟踪算法逐渐成为主流。
这些算法可以通过学习目标的外观和运动模式来实现更准确和鲁棒的跟踪，使得目标在复杂背景下的鲁棒性和准确性得到了极大提升。
此外，随着移动设备的普及和性能的提升，基于机器视觉目标检测与跟踪的应用也得到了广泛的发展。
例如，智能手机上的人脸识别、行人检测与跟踪以及交通监控系统中的车辆检测与跟踪等。
这些应用不仅提供了便利性和安全性，还为人们的日常生活带来了新的体验。
最后，随着机器视觉技术的进步，研究者们也开始关注一些新的挑战和问题。
例如，如何在低光照、模糊或复杂背景等恶劣条件下实现准确的目标检测和跟踪。
此外，隐私保护和伦理问题也是一个需要重视的方向。
总之，2024年的机器视觉目标检测与跟踪领域将会是一个充满挑战和机遇的年份。
通过不断地研究和创新，我们有理由相信，机器视觉技术将进一步推动各个领域的发展，为我们的生活带来更多的便利和安全。
另外，在2024年，还可以看到机器视觉目标检测与跟踪在许多行业的广泛应用。
例如，在智能交通领域，机器视觉目标检测与跟踪可以用于实时监测道路上的车辆、行人和其他交通参与者，从而提供交通流量分析、出行安全预警和交通拥堵管理等解决方案。
yolo卡尔曼滤波跟踪算法
yolo卡尔曼滤波跟踪算法
Yolo和卡尔曼滤波是两种不同的算法，分别用于目标检测和运动预测。
Yolo是一种目标检测算法，全称You Only Look Once，通过一次前向传
递即可直接预测并得到准确的位置信息，相较于传统目标检测算法
RPN+CNN的迭代预测，速度快，检测框较准确，其它的诸如R-CNN系列，Fast R-CNN系列，Faster R-CNN系列等都需要多次迭代预测框位置。
卡尔曼滤波是一种线性递归滤波器，用于最优估计状态变量。
它使用状态方程和测量方程来描述动态系统的状态变量和观测值，通过递归算法更新状态变量的估计值，以最小化估计误差的平方和。
在计算机视觉和机器人领域中，卡尔曼滤波常用于目标跟踪和姿态估计等问题。
而Yolo-卡尔曼滤波跟踪算法则是将Yolo的目标检测算法与卡尔曼滤波的
运动预测算法相结合，通过Yolo算法检测目标并获取其位置信息，然后利
用卡尔曼滤波算法对目标的运动轨迹进行预测，从而实现更加准确的目标跟踪。
这种结合算法通常能够处理目标遮挡、目标快速移动等复杂情况，并提高目标跟踪的准确性和稳定性。
但同时也需要针对具体应用场景和数据进行参数调整和优化，以获得最佳的性能表现。
目标检测和跟踪算法
目标检测和跟踪算法目标检测和跟踪算法是计算机视觉领域中的重要研究方向，其主要目标是从图像或视频中准确地检测和跟踪特定的目标。
通过这些算法，计算机可以自动识别出图像或视频中的目标，并对其进行跟踪，实现对目标的实时监测和分析。
目标检测算法是指通过计算机视觉技术，自动地从图像或视频中检测出目标的位置和大小。
目标检测算法可以分为两大类：基于特征的方法和基于深度学习的方法。
基于特征的目标检测算法是早期的目标检测方法，其主要思想是通过提取图像中的特征，如边缘、纹理和颜色等，然后利用分类器对目标进行识别。
常用的特征提取方法包括Haar特征、HOG特征和SIFT特征等。
这些方法在精度和效率方面有一定的优势，但对于复杂场景和多类别目标的检测效果有限。
基于深度学习的目标检测算法是近年来发展起来的一种新兴方法。
深度学习算法通过构建深层神经网络模型，实现对图像特征的端到端学习和自动提取。
其中，卷积神经网络（CNN）是最常用的深度学习模型之一，通过卷积层、池化层和全连接层等组成，可以有效地提取图像中的特征。
常用的基于深度学习的目标检测算法包括RCNN、Fast RCNN、Faster RCNN和YOLO等。
这些算法在目标检测的精度和效率上都取得了显著的突破，广泛应用于计算机视觉领域。
目标跟踪算法是指在目标检测的基础上，通过连续的图像或视频帧，实现对目标的连续追踪。
目标跟踪算法可以分为两大类：基于特征的方法和基于深度学习的方法。
基于特征的目标跟踪算法主要通过提取目标在连续帧中的特征，如颜色、纹理和形状等，然后利用相似度度量或运动模型进行目标的匹配和跟踪。
常用的特征提取方法包括MeanShift、CamShift和MIL等。
这些方法在简单场景和目标运动较小的情况下效果较好，但对于目标形状变化大或遮挡较多的情况下效果有限。
基于深度学习的目标跟踪算法是近年来的研究热点，其主要思想是通过构建深度神经网络模型，实现对目标的连续追踪。
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０ 引 言
在智 能监 控 系 统 中 ， 目标 检 测 与跟 踪 是 一 种 非 常关 键 的技术 ， 也是 模 式 识 别 与 计算 机 图像 处 理 的 重要 研究 领 域 ． 目标 跟 踪 系 统 的主 要 部 分 是 目标 检 测与 匹 配． 在 １８ 代 国外就 已经对视 频 中的 目 早 ９０年 标检 测 与跟踪 进 行 了研究 ， 国学 者 Ｈ ｍ等 最 早提 美 ｏ
改进 的 Ｈ ｕｈ变换 检测 目标形 状 ， 到 与之 匹 配 的 ｏｇ 找
∑ｘ １Ｇ ，ｉ 为ｔ 刻 ｉ＝ ；（ ， ， Ｎ 时 该点的 个 ， ） 第ｉ 高
斯分布概率 函数 ； 取值通常为 ２～８ 取值越大 ， ， 越
能对 背 景进 行 精 确 估 计 ， 是 运 算 量 会 增 大 ， 虑 但 考
Ａｂ ｔ ａｃ Ｉ ｉｗ ｆｔ ｅ ｐ ｏ ｌ ｍ ｆｔ ｅ ｃ ｒｅ ｔｔ ｒ ｅ ｅｅ ｔｏ ｎ ｒ ｃ ｉ ｇ ａｇ ｒｔ ｓ ｒ ｔ：ｎ ｖ ｅ ｏ ｒ ｂ ｅ ｏ ｈ ｕ ｒ ｎ ａ ｇ ｔｄ ｔ ｃｉｎ ａ ｄ ｔａ ｋ ｎ ｌ ｏ ｈｍ ｆｒ ａ －ｉ ｎ ｒ － ｈ ｉ ｏ ｅ ｌｔｍｅ ａ ｄ ｐ ｅ ｃ ｓｏ ａ ｎ ｗ ｈ ｄ ｂａ ｅ ｎ Ｇａ ｓａ ｘｕ ｅ ｍｏ ｅ ｓ ｐ ｔｆ ｒ ｒ ｈ ｔｉ ｕ ｅ ｆｅ ｅ ｃ ｔ ｄ ｔ ｅ ｉｉｎ， ｅ ｍｅ ｏ ｓ ｄ ｏ ｕｓｉ ｎ ｍｉｔ ｒ ｄ ｌｗａ ｕ ｏ ｗａ ｄ ｔ ａ ｔ ｓ ｓｄｉ ｒ ｎ ｅｍｅｈｏ ｏ ｄ — ｔ ｃ ｈ ａ ｇ ｔ ｂ ｅ ｅ ｔ ｈ ａ ｇ ｔｐｏ ｉｉｎ ａ ｏｏ ｅ ｔｒ ｓ ａ ｄ ｕｓｎ ｍｐｒ ｖ ｄ Ｈｏ ｇ ｒ ｎ ｆｒ ｔ ｅ ｔｔ ｅ ｔ ｒ ｅ ， ｙ ｄ ｔｃ ｉ ｔ ｅ ｔ ｒ ｅ ｓｔｏ ｎｄ ｃ ｌ ｒｆ ａｕ ｅ ｎ ｉ ｇ ｉ ｎｇ ｏ ｅ ｕ ｈ ｔａ ｓｏ ｍ ｏ
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第２ ６卷 第 ６期 ２１ ０ １年 ｌ ２月
郑 州 轻 工 业 学 院 学 报 （自 然 科 学 版 ）
ＪＵ Ｎ Ｌ ＦＺ Ｅ Ｇ Ｈ ＵＵ ＩＥ Ｓ ＹＯ ＩＨ Ｄ ＳＲ （ ａ ｒ ｉ ｃ ） Ｏ Ｒ Ａ Ｈ Ｎ Ｚ Ｏ ＮＶ Ｒ Ｉ Ｆ Ｇ Ｔ Ｎ Ｕ Ｔ Ｙ Ｎ ｔａ Ｓ ｅ ｅ Ｏ Ｔ Ｌ Ｉ ｕｌｃ ｎ
摘要 ： 针对 目前 目标检测与跟踪算法实时性和精确性不高的问题 ， 出了一种新的算法． 提 该法采用差
分 法分割检 测 目标 ， 混合 高斯 背景模 型 的基础 上 ， 在 通过 检 测 目标 的位 置 和颜 色特 征 ， 并利 用 改进 的
Ｈ ｕｈ变换 检 测 目标 形状 ， ｏｇ 找到 与之 匹配 的 目标 轨 迹 ， 而 实现 目标 的 准确 跟 踪 ． 从 实验 结 果表 明 ， 该 方法 具有较 高的检 测精 度 和跟踪 效 率 ， 能够 满足 智 能监控 系统 的 实时性 要 求．
收 稿 日期 ：０ １ ０ ２ ２ １ — ９— ８
流， 但计算量非常大． 目标跟 踪常用 的方法有 特征 跟踪法 、 动态轮廓跟 踪法 、 型跟踪 法和 区域 跟踪 模 法 Ｉ． 文在 基 于混 合 高 斯 模 型 的 背 景 模 型 中 ， ２本 ］ 利
基金项 目 ： 南省科技厅科技 攻关项 目（６４ ２０ １ ； 河 ０ ２２ ０ ７ ） 河南省教 育厅科技攻 关项 目（０ ７ ２０ ０ ２ ０５ ０ ６ ） 作者简 介 ： 黄敏 （９ ２ ） 男 ， １７ 一 ， 河南省 南阳市人 ， 州轻． ， 学院副教授 ， 郑 Ｘ＿ －ｋ ｌ 主要研 究方向为信息处理 、 图像处理
到实时 ｌ ， 生 本文取 Ｋ ＝４Ⅳ 为协方差矩阵 ． ； 设第 个高斯分布的均值 向量 ．：（ ｒ，ｇ， ） 则参 ｕ Ｕ ， ｂ
数 置．的更 新 规则 如下 ：
运动 目标的轨迹 ， 而实现 目标 的精确 跟踪． 从 具体
算 法 流程 如 图 １ 示． 所
Ｑ ＝Ａ （ ｆ“ Ｎ ） Ｇ ｉ
视频 中的 目标 检 测 与跟 踪 方 面有 了很 大 的 突破 ， 但 是实 时性 和 精确 性还 有待 提高 ． 目标 检测 的常 用 方法 有 背景 差 分 法 、 问差 分 帧 法 和光 流 法 ＿ ． 于 背 景 的差 分 检 测 法 运 算 简 单 ， １基 ｊ 但对 于 背景 建模 要 求 较 高 ； 间 差 分 法 定 位 准 确 ， 帧 且对 光 照不 敏感 ， 对 速 度 过 快 或 过 慢 的 目标 不 能 但 有很 好 的 检 测 效 果 ； 流 法 不 需 要 先 前 场 景 信 息 ， 光 在没 有 目标 运 动 而 光 照变 化 的 时 候 亦 能 检 测 到 光
ｋ
状特征相结合的匹配算法对 目标进行跟踪 ； 同时对
Ｈ ｕｈ ｏｇ 变换计算量 大、 占用存储空 间大 的缺点进行 改进 ， 以使 匹配 时 间更 短 ．
ｐｘ）＝∑Ｘ ＧＸ ｌ （ （ Ｉ ） ＇ Ｎ
其 中 ， 表 示 ｔ 刻 第 ｉ 高 斯 分 布 的 权 重 ， 置． 时 个 且
（ Ｙ ＝ ， ）
『 （ ６ ｒ＋ Ｉ６ ｒ＋ ｌ６ ，）＞ 苫 １ Ｉ 一 一Ｇ 一Ｂ １ ６ Ｒ Ｉ Ｇ ｌ Ｂ
【 其他 ０
采用 Ｈ Ｖ模型对阴影部分进行去除． Ｓ 二值 图像
上 前景 点 （Ｙ 如果 满足 ，） ｆ 一 ｆ ＜
则 Ｂ（ ｙ ０ ， ）＝ ．
２ 运 动 目标 的检测 与跟踪
２ １ 运动 目标 的检 测 ．
都能够进行 目标 的匹配 ， 需要建立一个 目标链 ， 每 个 目标链都包含一定的特征信息＿ ． ６ 已建立 的 目 ］ 标
链对 在 当 前 帧 图 像 中检 测 到 的所 有 新 目标 进 行 特 征 匹配 ， 从而 进行 目标 链 的建 立 、 新 与删 除 ， 现 更 实 目标 的跟 踪 ］本 文 采 取 质 心 匹 配 、 Ｖ颜 色 匹 配 ． ＨＳ
置． （ ＝ １一Ａ 置 １＋Ａ（ ） ）
其 中 Ｑ为学习率． 标匹配时 Ｍ ＝ｌ否则 Ｍ ＝ 目 ，
０ 本文 采用 背景 差分 提 取 运 动 目标 ， 虑 到 背 景模 ． 考 型 的稳 定性 ， Ａ的取值 应 较小 ， 文取 Ａ ＝０６ 本 ．． ２ １２ 提取 目标 本 文 利用 当前 帧 图像与 当前 混 ． ． 合 高斯 背景 差分 进行 运动 目标 的提 取 ． 取 Ｒ Ｂ和 选 Ｇ ＨＳ Ｖ模 型相 结合 的方 法 ， 为 区分 目标 与背 景 的特 作 征 参数 ． 如 果背 景 的 Ｒ Ｂ分 量值 与其 中３ 分量 的值 相 Ｇ 个 差超过某阈值 ， 则判定 该点属 于前景 目标信息 ， Ｊ 由此可 以得 到差 分后 的二 值 图像 ．
第 ６期
黄敏 ， ： 等 一种新的 目标检测 与跟踪算法
用背景差分法检测 目标 ， 此外 ， 考虑到实 时性和精
确度 的要 求 ， 用 目标 的 位 置 特 征 、 色 特 征 和 形 利 颜
２ １１ 建立背景模型 图像上 的任意一个彩色像 ．． 素点 （ Ｙ 在时刻 ｔ ，） 的观测值为 ， 则该 点的背景 概率模型【 为 ３
Ｖ １２ Ｎ ． ｏ． ６ ｏ６
Ｄｅ ． ２ １ ｃ ０ｌ
文 章 编 号 ：０４—１７ （ ０ １ ０ ０ ６ ０ １０ ４ ８ ２ １ ） ６— ０ ０— ４
一
种新的 目标检测 与跟踪算法
黄敏 ， 陈刚 ， 杨 国锋
（ 郑州 轻 工业 学院 计算 机 与通信 工 程 学院 ，河 南 郑州 ４００ ） ５０ ２
出光 流法 ； ｏ ａｉｕ Ｃｍ ｎ ｉ ｃ ｄ等将均值迁移算 法运用到 目 标检 测 与跟 踪 领 域 ； ． ． ｒｄｋ 在 均 值 迁 移 的基 Ｇ Ｒ Ｂａｓｉ 础上提出了 Ｃ Ｍ ｈ 算法 ；ｏ ａ Ａ ｓｉ ｉ ｆ Ｇ ｒ ｎ提出了基于卡尔 ｄ 曼滤 波 器 的粒子 滤 波 理 论 等 ． 些 技 术 虽 然 在 实 现 这
关 键词 ： 混合 高斯 背景 模 型 ； Ｓ Ｈ Ｖ颜 色检 测 ； ｏ ｇ Ｈ ｕｈ变换 ； 目标跟 踪 中图分 类 号 ： Ｐ ９ ． １ Ｔ ３ １ ４ 文 献标 志码 ： Ａ ，
Ａ ｗ ｌ ｏ ｉｈ ｆｔ ｒ ｅ ｅ ｅ ｔｏ ａ ｄ ｒ ｃ ｉ ｎｅ ａ ｇ ｒｔ ｍ ｏ ａ ｇ ｔｄ ｔ ｃ ｉｎ ｎ ｔ ａ ｋ ｎｇ
ＨＵＡＮＧ Ｍｉ Ｃ ｎ， ＨＥＮ Ｇａ ｇ Ｙ ｎ ， ＡＮＧ ｏ ｆ ｎ Ｇｕ — ｇ ｅ
（ ｏ ｅｅｏ ｏ ｍ ． ｎ ｍ Ｅ ｇ ，ｈｎｚｏ ｎｖｏ Ｌ ｈ ｄ ，ｈｎ ｚｏ ５０ ２，ｈｎ Ｃ ｌｇ ｌ ｆＣ ｐ ａｄ Ｃ ． ｎ ．Ｚ ｅｇｈｕＵ ｉ ｆ ｉ ｔ ｎ ．Ｚ ｅｇｈｕ４ ０ ０ Ｃ ｉ ｏ ． ｇ Ｉ ａ）
ｋ
１ 目标 检 测 与 跟踪 的原 理
本文结合混合高斯背景模型和背景差分 ， 分割 检 测 出 目标 ， 较 精 确 地 检 测 出 目标 的基 础 上 ， 在 通 过减小 Ｋ值缩短 目标检测 的时间提高检测 的实时 性 ． 外 ， 过 检 测 目标 的 位 置 、 色 特 征 ， 利 用 另 通 颜 并
ｆ 一 ｒ＜ ｆ
Ｔ ＜ ＜Ｉ ｖ ／ ６
结合混合高斯背景模 型与背景差分法 ， 并通过
ＨＳ Ｖ模 型 对 阴影 部 分进 行 去 除 ． 目标检 测 效 果 如 图
２所 示 ．
图 １ 本 文算 法流 程 图
２ ２ 运 动 目标 的跟踪 ．
特 征 匹配是 目标 跟踪 的核 心 ， 了在 不 同时刻 为