模块化机器人开题报告
模块化机器人控制系统设计与仿真研究的开题报告
模块化机器人控制系统设计与仿真研究的开题报告一、研究背景和意义：模块化机器人是指由多个不同的模块组成的机器人系统，这些不同的模块可以通过不同的组合形式拼凑成不同的机器人系统，从而实现不同的功能。
模块化机器人拥有快速搭建、易于操作、灵活可调、故障排除简单等多种优点，因此被广泛应用于生产制造、物流配送、卫生清洁、医疗护理等领域。
模块化机器人的控制系统是模块化机器人系统中的一个核心问题。
目前，模块化机器人的控制系统在实现机器人的运动控制、感知控制和执行控制上还存在一些困难和挑战。
例如，如何设计一种能够实现对多个模块的控制和管理的整体控制系统，如何实现各个模块间的协调和通信，如何实现机器人对环境的感知和响应等。
因此，本研究旨在设计一种基于模块化机器人的控制系统，并通过仿真研究其可行性和可靠性，以期为模块化机器人的控制系统设计提供一些参考和思路。
二、研究内容：（1）调研模块化机器人的现有控制系统，并分析其优缺点。
（2）设计一种基于模块化机器人的控制系统，包括机器人运动控制、感知控制和执行控制等。
（3）搭建系统的仿真平台，仿真验证控制系统的可行性和可靠性。
（4）针对仿真结果，对控制系统进行优化和改进，并进行实际应用测试。
三、研究方法：本研究主要采用文献调研、系统设计、仿真平台搭建和实验测试等方法，具体步骤如下：（1）通过文献调研，了解模块化机器人的现有控制系统，并分析其优缺点。
（2）设计一种基于模块化机器人的控制系统，包括机器人运动控制、感知控制和执行控制等。
（3）搭建系统的仿真平台，仿真验证控制系统的可行性和可靠性。
主要工作包括建立模块化机器人的模型和模拟环境，编写仿真程序和实现控制策略等。
（4）针对仿真结果，对控制系统进行优化和改进，并进行实际应用测试。
主要工作包括对实际模块化机器人进行控制系统的安装、调试和测试，并对测试结果进行分析和评估。
四、预期成果：本研究预期取得以下成果：（1）针对模块化机器人的特点，设计一套基于模块化机器人的控制系统，实现了对其机器人的运动控制、感知控制和执行控制等。
PowerCube模块化机器人基于测地线轨迹规划的研究的开题报告
PowerCube模块化机器人基于测地线轨迹规划的研究的开题报告一、研究背景及意义机器人技术的发展一直以来受到各行各业的广泛关注，尤其是在工业领域，机器人成为了生产过程中不可或缺的一环。
随着科技的不断进步，机器人也越来越智能化、模块化、灵活化，成为实现自动化生产的重要工具。
而在机器人模块化方面，PowerCube机器人是相对较新的一种模块化机器人，其结构简单而灵活，可以根据不同应用场景进行自由组合。
而对PowerCube机器人进行优化和改进，可以使其更加灵活和智能，更好地满足实际需求。
在机器人路径规划和运动控制方面，测地线轨迹规划是一种比较优秀的算法，能够快速地找到一条最优的路径，提高运动控制效率和精度。
因此，将测地线轨迹规划算法与PowerCube机器人的模块化结构相结合，进行研究和开发，可以为工业生产等领域提供更加高效、智能、精确的自动化解决方案。
同时，对于机器人研究领域来说，这也是一项具有前瞻性的研究工作。
二、研究内容和方法本研究旨在探究基于测地线轨迹规划的PowerCube模块化机器人运动控制方法。
具体研究内容包括以下方面：1. PowerCube模块化机器人结构分析及运动学模型建立通过对PowerCube模块化机器人的结构和组成部件进行分析，建立运动学模型，为后续的路径规划和运动控制提供基础。
2. 测地线轨迹规划算法研究及实现研究测地线轨迹规划算法的原理、基本流程及优化方式，开发实现该算法，并与PowerCube模块化机器人的结构进行结合，实现基于测地线轨迹规划的PowerCube模块化机器人路径规划。
3. 运动控制方法研究及实现基于上述初始工作，设计适合PowerCube模块化机器人的运动控制方法，包括轨迹跟踪控制和动力学控制等，确保机器人运动轨迹准确、稳定、高效。
4. 系统实现及实验验证按照设计方案，对整个系统进行实现，开展实验验证，测试系统稳定性和性能指标，进一步完善和提高系统的可靠性和性能。
机器人开题报告
机器人开题报告机器人开题报告一、引言机器人作为一种新兴的科技产品，近年来受到了广泛的关注和研究。
它的出现不仅改变了人们的生活方式，也对社会产生了深远的影响。
本文将从机器人的定义、发展历程、应用领域以及未来发展趋势等方面进行探讨，旨在全面了解机器人的现状和未来发展方向。
二、机器人的定义和分类机器人是指能够自主执行任务的人工智能系统。
它们通过传感器获取环境信息，经过计算和决策后，能够执行各种工作，甚至替代人类完成一些危险或繁重的工作。
根据其功能和形态特征，机器人可以分为工业机器人、服务机器人、军事机器人等多个类别。
三、机器人的发展历程机器人的发展可以追溯到20世纪初。
最早的机器人是由人们根据生物学原理和机械工程知识设计制造的。
随着计算机技术的发展，机器人的智能化水平不断提高。
20世纪60年代，工业机器人开始应用于汽车制造领域，极大地提高了生产效率。
随后，服务机器人逐渐兴起，应用于医疗、教育、餐饮等领域。
近年来，军事机器人也得到了快速发展，成为军事力量的重要组成部分。
四、机器人的应用领域机器人的应用领域非常广泛。
在工业领域，机器人可以完成装配、焊接、搬运等重复性工作，提高生产效率和质量。
在服务领域，机器人可以扮演导游、陪伴、照料老人、教育儿童等角色，减轻人力压力，改善生活质量。
在医疗领域，机器人可以进行手术、康复训练等操作，提高医疗水平。
此外，机器人还可以应用于军事、探险、科研等领域，发挥重要作用。
五、机器人的挑战和未来发展趋势虽然机器人在各个领域都取得了一定的进展，但仍然面临着一些挑战。
首先，机器人的成本较高，限制了其大规模应用。
其次，机器人的智能化水平仍有待提高，需要更加先进的算法和技术支持。
此外，机器人的安全性和伦理问题也需要引起重视。
未来，机器人的发展将呈现以下趋势。
首先，机器人将更加智能化，具备更强的学习和适应能力。
其次，机器人将更加多样化，形态和功能将更加丰富。
例如，柔性机器人、仿生机器人等将成为研究热点。
机器人 开题报告
机器人开题报告机器人开题报告一、引言机器人是一种能够模仿人类行为并执行特定任务的自动化设备。
随着科技的发展，机器人在各个领域的应用越来越广泛，从工业生产到医疗护理，从军事防卫到家庭服务，机器人正逐渐改变着我们的生活方式。
本文将探讨机器人的发展历程、现状以及未来的前景。
二、机器人的发展历程机器人的概念最早可以追溯到古希腊神话中的铜人塔尔豪斯。
然而，真正的机器人起源于20世纪初的工业革命。
1920年代，人们开始研发用于自动化生产的机械臂和传送带系统，这些设备被认为是机器人的前身。
随着电子技术和计算机科学的进步，机器人的功能和智能性得到了极大的提升。
三、机器人的现状目前，机器人已经广泛应用于工业生产领域。
自动化生产线上的机器人能够完成重复、危险或繁琐的工作，提高了生产效率和产品质量。
此外，机器人在医疗、军事、教育等领域也有着重要的应用。
例如，手术机器人可以帮助医生进行高精度的手术操作，减少手术风险；无人机可以用于侦查和救援任务，减少人员伤亡。
四、机器人的挑战与机遇尽管机器人的应用前景广阔，但仍面临着一些挑战。
首先，机器人的智能性和自主性有待提高。
目前的机器人主要是根据预设的程序和规则执行任务，缺乏真正的学习和适应能力。
其次，机器人的安全性和伦理问题也备受关注。
例如，自动驾驶汽车在道路上行驶时可能引发交通事故，这就涉及到责任和法律问题。
此外，机器人的发展也会对人类就业产生影响，可能导致某些岗位的消失。
然而，机器人的发展也带来了巨大的机遇。
随着人工智能的发展，机器人的智能性将得到提升，能够更好地与人类进行交互和合作。
未来，机器人有望在医疗、教育、娱乐等领域发挥更大的作用。
例如，智能机器人可以辅助老年人的日常生活，提供照顾和陪伴；教育机器人可以个性化地辅助学生学习，提高教育质量。
五、结论机器人作为一种具有广泛应用前景的技术，将在未来的社会中发挥越来越重要的作用。
虽然机器人的发展还面临着一些挑战，但随着科技的不断进步，这些问题也将逐渐得到解决。
《机器人控制系统设计开题报告》
《机器人控制系统设计开题报告》
一、研究背景
随着科技的不断发展，机器人技术在各个领域得到了广泛的应用。
机器人作为一种能够替代人类完成重复性、危险性工作的智能设备，
已经成为现代生产制造和服务行业中不可或缺的一部分。
而机器人的
控制系统设计则是保证机器人正常运行和完成任务的关键。
二、研究意义
机器人控制系统设计的优劣直接影响着机器人的性能表现和工作
效率。
通过深入研究机器人控制系统设计，可以提高机器人的智能化
水平，增强其自主学习和适应能力，进而推动机器人技术的发展和应用。
三、研究内容
机器人控制系统设计的基本原理
机器人控制系统设计的关键技术与方法
机器人控制系统设计中的实际应用案例分析
机器人控制系统设计在未来发展中的前景展望
四、研究方法
本研究将结合理论分析和实践操作相结合的方式，通过文献综述、案例分析和仿真实验等方法，深入探讨机器人控制系统设计中存在的
问题和挑战，并提出相应的解决方案。
五、预期成果
通过本研究，预计可以深入理解机器人控制系统设计的关键技术
和方法，为提高机器人智能化水平提供参考依据，并为相关领域的研
究和实践提供有益借鉴。
以上是本次开题报告的主要内容，希望能够得到您的支持与指导，谢谢！。
模块化混联超冗余度机器人的运动学研究的开题报告
模块化混联超冗余度机器人的运动学研究的开题报告一、研究背景随着机器人技术的发展，机器人在各个领域的应用不断增多。
模块化混联超冗余度机器人是一类机器人，具有模块化设计、混合连杆机构、超过6个自由度和高度冗余度等特点，具有更好的灵活性和动力学性能。
然而，模块化混联超冗余度机器人的运动学分析是解决其精准控制的重要基础。
二、研究内容本文旨在对模块化混联超冗余度机器人的运动学进行研究，具体内容包括：1. 模块化混联超冗余度机器人的结构设计和运动学建模。
2. 基于MATLAB/Simulink，建立模块化混联超冗余度机器人的运动学仿真平台。
3. 针对模块化混联超冗余度机器人的运动学问题，提出相应的求解方法和算法。
4. 对求解方法和算法进行仿真验证和实验验证，分析算法的优越性和适用范围。
三、研究意义本文的研究意义如下：1. 对于模块化混联超冗余度机器人的运动学问题进行深入研究，具有重要的理论意义。
2. 建立运动学仿真平台，为机器人控制方法的研究提供实验基础。
3. 提出求解方法和算法，能够指导实际应用中的机器人设计和控制。
四、研究方法本文采用理论分析和仿真验证相结合的方式，具体研究方法包括：1. 对模块化混联超冗余度机器人的结构和运动学问题进行理论分析和建模。
2. 基于MATLAB/Simulink，建立模块化混联超冗余度机器人的运动学仿真平台。
3. 针对模块化混联超冗余度机器人的运动学问题，提出相应的求解方法和算法。
4. 对求解方法和算法进行仿真验证和实验验证，分析算法的优越性和适用范围。
五、预期成果1. 模块化混联超冗余度机器人的运动学分析和建模。
2. 模块化混联超冗余度机器人的运动学仿真平台。
3. 针对模块化混联超冗余度机器人的运动学问题，提出相应的求解方法和算法。
4. 算法的仿真验证和实验验证结果，分析算法的优越性和适用范围。
六、论文结构本文将分为六个章节：第一章：绪论，简要介绍研究的背景和意义，阐述本文的研究内容和方法。
基于模块化设计的服务机器人研究与实现的开题报告
基于模块化设计的服务机器人研究与实现的开题报告一、研究背景及意义随着科技的不断进步，机器人技术正逐渐得到广泛应用。
机器人在工业自动化、医疗辅助、户外服务等方面有广阔的应用前景。
其中，服务机器人作为智能家居和智能社区的核心组成部分，可以为人们提供诸如家庭清洁、老年人陪伴、儿童教育等服务。
服务机器人的出现，一定程度上解决了人力成本高、效率低下等问题。
然而，服务机器人的研究和发展仍然存在很多问题。
当前服务机器人多数采用定制化设计，面临着生产周期长、成本高、难以升级和维护的问题。
针对这些问题，开发一种基于模块化设计的服务机器人可以有效解决这些问题。
模块化设计可以将不同的模块进行组合、拆卸，使得机器人具有更好的可定制性和可维护性。
本研究旨在通过开发一种基于模块化设计的服务机器人，提高机器人的生产效率和制造成本，为服务机器人的发展做出一定贡献。
二、研究目的和内容2.1 研究目的(1) 分析服务机器人现有的设计方案及其优缺点。
(2) 探究基于模块化设计的服务机器人的可行性、技术难点以及应用前景。
(3) 设计并实现基于模块化设计的服务机器人系统。
(4) 对所设计的服务机器人系统进行性能测试和评估。
2.2 研究内容(1) 服务机器人现有设计方案的研究和分析。
(2) 模块化设计技术的介绍和研究。
(3) 基于模块化设计的服务机器人系统的设计与实现。
(4) 服务机器人性能测试与评估。
三、研究方法3.1 调研法通过查阅大量资料，调查服务机器人的现状和发展趋势，调研现有的设计方案，找出其优缺点，为模块化设计提供基础，为系统的设计提供理论支持。
3.2 系统设计方法根据服务机器人的功能需求，结合模块化设计原理，采用逐步细化、分步设计等系统设计方法，确定服务机器人系统的模块组成及其相互关系。
在设计时，要采用可扩展、可维护、可更新的原则，确保系统的稳定、可靠、高效。
3.3 实验方法通过搭建实验室环境，进行服务机器人系统实验，测试系统的各项指标，包括性能、可靠性、稳定性、安全性等。
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1、立论依据(包括项目研究的目的和意义，国内外研究现状分析) 1、项目的研究意义 在世界各地，由于自然灾害、恐怖活动和各种突发事故等原因，灾难经常发生。
在灾难救援中，救援人员只有非常短的时间(约48小时)用于在倒塌的废墟中寻找幸存者，否则发现幸存者的几率几乎为0。
在这种紧急而危险的环境下，救灾机器人可以为救援人员提供帮助。
因此，将具有自主智能的救灾机器人用于危险和复杂的灾难环境下搜索和营救( SAR)幸存者，是机器人学中的1个新兴而富有挑战性的领域。
我国煤矿大多数为矿工开采，不安全因素很多，瓦斯煤尘和火灾等灾害事故频繁发生，灾害事故危害严重，伤害人员多，中断生产时间长，损毁井巷工程或生产设备。
然而，煤矿事故发生的原因极为复杂，是偶然性和必然性的结合，各类灾害事故存在突发性、灾难性、破坏性和继发性特点] 。
因此，研究煤矿救灾新装备是1项紧迫任务。
目前，救灾方式只是根据事故的类型确定救灾的方案，1般救护人员无法进入危险区域，只能通过提升绞车、移动式风车等设备清除垃圾，向井下通风，然后再搜救遇险矿工。
这种方式危险性大，伤亡人数多，救灾周期长，往往效率低。
随着科技的发展，机器人将被应用到煤矿救灾领域。
救灾机器人利用自身的优点，能迅速找到井下遇险矿工的位置，降低事故危害性，对提高救灾效率具有重大意义，具体表现为: (1)机器人具有灵活性好、机动性强的特点，有较好的爬坡和越障能力，能适应现场各种各样的地理环境。
比如，蛇形救灾机器人能适应任何的复杂环境，在井下能自由运动。
(2)机器人的探测技术发展迅速，能迅速找到井下遇险矿工的位置。
机器人利用传感器通过探测井下遇险矿工的呻吟声、体温的变化及心脏跳动的频率的信息能找到他们的位置。
其次，机器人的视频探测器(CCD摄像头)具有信息直观、能实现计算机辅助控制等特点，可以将现场环境的图像返回到救灾中心，为进1步控制机器人的运动方向，制定下1步救灾的方案提供决策依据。
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1994年美国Johns Hopkins大学的Gregory提出了变形机器人系统.该系统虽然也是由许多模块组成的,但是其变形是在组成系统的模块保持连接后进行的,并且能够自重构. 1994年日本的Murate等提出并研制出了一种由多个可重构的装置组成的自动安装机械系统,它具有对环境适应能力强、容错的特点. 1999年, Murate使用形状记忆合金研制出了自重构系统; 1998年美国的Kotay等提出了由机器人分子组成的可自重构机器人,这种机器人能自动地重构成各种最佳形状,以适应不同环境. 1999年Doniela和Rus等又提出了一种由晶体结构分子组成的可自重构机器人系统,晶体结构分子通过扩张和收缩,进行相对于其他分子的运动.美国加州大学的CONRO项目提出的分布控制机理来控制自重组步态,为解决机器人的控制和自重构模块之间适应性交流以及多模块之间的协同,使有计算能力的个体模块能得到相邻模块布局的局部信息,提出用一些触发信号Hormones来协调运动。
在应用上,机器人模块向小型化方向发展,在某些领域小型机器人将会取代体积更大、价格很高的机器人.美国麻省理工学院的机器人专家受Rodeny和Brooks工作的启示发明了一种高尔夫球大小的机器人.该机器人可以按照类似蚂蚁一样的方式搜寻食物,相互间通过简单的光传感器进行联系,并集体做出决策.在Rodney和Brooks提出的基于行为控制的算法中,每台机器人对本地刺激做出反应.在这里没有中心计划,没有主机器人,机器人团队的能力表现为众多机器人模块互相合作的结果.如在常规情况下每个机器人模块可以独立地完成任务,但遇到障碍时,他们可以组成一支蛇形机器人,以便通过障碍.另外,各模块功能也可以不相同,以任务驱动进行合理的组合,以完成任务.
1.4当前问题：
目前，国内外众多的科研机构、公司都投入到模块化机器人的研究、设计、制造当中．但现有的模块化机器人平台或多或少存在以下缺陷：(1)模块类型单一，能够搭建的机器人系统少；(2)模块的价格昂贵；(3)主动模块的输出力矩小，系统的性能不高；(4)没有完全实现硬件与软件的模块化以及硬件模块与软件模块的对应.。
[5]对履带式模块化机器人进行分模块的设计。设计出机器人的不同模块，每种模块包括一系列大小和性能不同的子模块。包括履带节模块、连接模块和功能模块。
[6]预期成果：完成一套模块化机器人的完整设计。包括真题框架设计和每个模块的各种系列设计。实现用该模块化平台打拼出2、3种机器人。
毕业设计（论文）进度安排：
题目：轮式与履带式教学机器人的模块化设计
学院：机械与电子控制工程学院专业：机械工程及自动化
学生姓名：学号：
文献综述：
1.1发展背景：
从理论上来讲，机器人是一种柔性设备，它能通过编程来适应新的工作，然而实际应用中很少使用这种情况．但传统的机器人都是根据特定的应用范围来开发的，虽然对那些任务明确的工业应用来讲，这种机器人已经足够满足实际需要了，然而由于市场全球化的竞争，机器人的应用范围要求越来越广，而每种机器人的构形仅能适应一定的有限范围。随着机器人应用在广度和深度上的发展，人们希望在简化机器人设计、减少结构构件和降低机器人成本的同时，增强机器人系统性能，增加机器人功能和结构的多样性，所以在机器人学研究领域出现了可重构机器人的研究。可重构机器人是由功能简单而具有一定感知能力的模块化机器人有机连接而成。通常由一套具有不同尺寸和性能特征的模块组成，通过这些模块能快速装配出最适用于完成给定任务的机器人，以适应不同的工作环境和工作任务的要求。这种组合并非简单的机械组合，还包括控制系统的重组。
可重构模块化机器人系统的研究已经引起了许多研究者的注意，目前仍需进一步研究的内容主要在以下几个方面：
（1）可重构模块化机器人系统中模块的功能．设计及实现方法．包括机器人的功能分析和功能的分配，模块的软、硬件功能分析，模块描述方法的研究，软、硬件模块的设计，软、硬件模块自动或快速连接方法的研究．
（2）可重构模块化机器人的构形设计．包括机器人所需完成任务描述方法的研究，机器人构形表达方法的研究，机器人最优构形生成方法的研究．
[3]对轮式模块化机器人进行分模块的设计。设计出机器人的不同模块，每种模块包括一系列大小和性能不同的子模块。包括车轮模块，底盘模块，连接模块，舵机模块以及功能模块。根据不同的场景和需求搭配出不同的机器人。
[4]进行履带式模块化机器人的总体机械布置的分析和设计。该机器人平台将由多种节式模块和连接模块构成。
指导教师意见：
指导教师签名：审核日期：年月日
序号
毕业设计（论文）各阶段内容
时间安排
备注
1
查阅资料完成开题报告
2012.2.12-3.9
2
轮式机器人的总体设计
2012.3.9-3.23ቤተ መጻሕፍቲ ባይዱ
3
轮式机器人各模块设计
2012.3.24-4.17
4
履带式机器人的总体设计
2012.4.18-5.2
5
履带式机器人各模块设计
2012.5.3-5.17
6
完成毕设论文，准备答辩
1.5发展方向：
目前,模块化可重构机器人系统的研究得到了广泛的重视,主要集中在以下几个方面: a.模块所具有的功能和结构.主要研究构成机器人各模块的结构特点及其功能.对于同构系统可重构机器人主要研究模块间的自主连接及分离能力;各模块的动力及信息输入与输出能力;模块关节的运动能力等.对于异构系统可重构机器人主要研究因受目标结构的限定对各模块的功能如何划分. b.目标结构的描述与形成.主要研究内容有目标结构的描述与形成、多目标结构间的转换以及非目标结构的形成.目前对于模块数量限、目标结构明确的可重构模块化机器人的目标结构的描述与形成已取得一些成果,但对于多目标机构间的转换算法、变形方式及模块间的变形次序和根据不可预知的环境和工作来形成新的目标结构相关的变形理、变形规则、约束规则算法的研究还没有取得重大进展. c.运动学规律的研究.目前在二维空间对于模块化可重构机器人系统通常不考虑重力及惯性力的影响,但在三维空间和变形速度较快时则必须考虑重力及惯性力对系统的影响. d.信息的获取和处理.包括各模块的自身所需信息如何获取,重构后各模块的信息如何重构特别是重构后发生相互干涉的信息如何理.
我国在可重构移动机器人方面也做了一些研究.在自组织变形机器人方面,我国的仿蛇、仿鱼机器人也取得了一定的成绩,但就研究水平来讲我国对可重构机器人特别是自重构机器人的研究还处于初级阶段.
1.3研究内容：
可重构模块化机器人的研究内容十分广泛，包括借口机构研究、硬件结构研究和软件模块化研究等。（1）接口机构研究包括连接机构、驱动机构、电气机构和壳体设计。（2）硬件结构设计包括功能模块、微控制器、控制总线结构、通用移动平台和各种传感器模块的设计。（3）软件模块化研究包括可重构软件设计、开放式机器人构件、通信系统机制以及功能身份信息的识别。
【2】王兵，蒋蓁．模块化重构机器人技术的现状与发展综述[J]．机电工程，2008，25(5)：1-4．
【3】徐超.可重构机器人研究的现状和展望华中科技大学学报2004.10
【4】周学峰，江励，朱海飞，蔡传武，管贻生，张宪民.一个模块化机器人平台的设计.华南理工大学学报(自然科学版)，2011,04
【5】周强强，关胜晓.可重够模块化机器人研究.计算机系统应用，2008，09.
（3）可重构模块化机器人的运动学和动力学研究应主要考虑软件的可重构性．包括模块运动学和动力学的分析方法，分布式模块机器人运动学和动力学分析方法的研究．
（4）研究适用于可重构模块化机器人系统的可重构实时控制软件．包括机器人控制模块的功能分析和划分方法的研究，软件重构方法的研究．
主要参考文献：
【1】司震鹏，曹西京，姜小放. 4自由度模块化机器人的设计轻工机械2009,08
【13】石磊,许明恒,邓维鑫,刘波.PowerCube模块化机器人工作空间计算中国工程机械学报,2011,03.
【14】费燕琼,王永,宋立博,王洪光.网格型自重构模块化机器人的对接过程.机械工程学报,2011.04.
研究方案：
[1]查阅大量资料了解有关模块化机器人的发展现状。
[2]进行轮式模块化机器人的总体机械布置的分析和设计。该平台将包括各种不同的模块，根本实际要求构造机器人。
【6】张玉华，赵杰，张亮，齐立哲，蔡鹤皋.新型模块化可重构机器人系统.机械工程学报，2006，05.
【7】费燕琼，董庆雷，赵锡芳.自重构模块化机器人的结构.上海交通大学学报，2005，06.
【8】费燕琼,张鑫,夏振兴.自重构模块化机器人的运动空间及自变形算法.机械工程学报,2009,03.
【9】刘明尧,谈大龙,李斌.可重构模块化机器人现状和发展.机器人ROBOT ,2001,03.
【10】李树军,张艳丽,赵明扬.可重构模块化机器人模块及构形设计.东北大学学报(自然科学版),2004,01.
【11】王永甲.可重构模块化机器人构型设计理论与运动学研究.机械设计及理论,20080526.
【12】张坛,杨国胜,钱志勤.章文俊基于模块化机器人原理的动态雕塑品.机械设计与研究,2009,10.
1.2国内外现状：
国外的第一台可重构机器人样机诞生于1988年,它是由美国卡内基梅隆大学机器人研究所研制的可重构模块化机械手系统( RMMS) .RMMS不仅实现了机械结构的重构,而且从电子硬件、控制算法、软件等方面实现了可重构,在RMMS的基础上Khosla等又做了进一步的研究工作.通过对机器人机械结构、软件算法、通信系统等方面的改进,于1996年研制出了新型RMMS . 1988年Fukuda等从概念的角度提出了动力可重构机器人系统( DRRS) . DRRS有许多具有基本机械功能的智能细胞组成,每个细胞能根据任务自动地与其他细胞分离、组合,构成机械手或移动机器人,给予系统能自修理。