第七章任务规划
第七章公共交通场站规划方法研究讲解
第7章公共交通场站规划方法研究7。
1 引言对城市公共交通场站的规划主要包括公共汽车起（终）点站、中途站点、换乘枢纽站和保养修理场等四种，其规划应结合城市规划的合理布局，计划用地进行，做到保障城市公共交通畅通安全、使用方便、经济合理的要求。
其中：①、公共汽车的起、终点站选址是公交线网规划的重要约束条件，可在公交路线优化后,根据路线及车辆配置情况确定位置及其规模；②、公交中途站点的规划可以在公交起、终点位置和路线走向确定以后，根据最优站距和车站长度限制等情况确定；③、换乘枢纽站点一般是在公交路线作为对外交通或大运量交通系统的集散系统时考虑规划设置；④、车辆保养场一般在所辖线网的重心处。
本章主要介绍公交车辆起（终)点的设置原则以及公交路线中途间站点的优化布设、公共交通客运枢纽的选址规划、大容量捷运交通（MRT）-公交接运枢纽规划、公交—自行车换乘枢纽规划的相关模型与方法。
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2 公共汽车起、终点和中途站点规划公交汽车的起、终点及中途站点的位置、间距、设计和管理对公交系统作用的发挥有着很大影响。
尤其是车站间距，是影响车辆运营速度和调度计划的重要因素。
本节重点研究公交起、终点站规划的原则和中途站点间距优化的模型方法。
7.2.1 公交车站起、终点规划原则公交车辆起、终站点的主要功能是为线路上的公交车辆在开始和结束营运、等候调度以及下班后提供合理的停放场地的必要场所。
它既是公交站点的一部分，也可以兼具车辆停放和小规模保养的用途.对起、终站点的规划主要包括起、终点的位置选择、规模的确定以及出入口道路的设置等几方面内容，规划时应遵循以下原则:①、公交起、终点站的设置应与城市道路网的建设及发展相协调，宜选择在紧靠客流集散点和道路客流主要方向的同侧；②、公交起、终点站的选址宜靠近人口比较集中、客流集散量较大而且周围留有一定空地的位置，如居住区、火车站、码头、公园、文化体育中心等等，使大部分乘客处在以该站点为中心的服务半径范围内（通常为350米)，最大距离不超过700~800米；③、起、终点站的规模应按所服务的公交线路所配营运车辆的总数来确定。
第七章工业机器人的轨迹规划
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轨迹规划的目的是——将操作人员输入的 简单的任务描述变为详细的运动轨迹描述。
例如，对一般的工业机器人来说，操作员可能只 输入机械手末端的目标位置和方位，而规划的任务便 是要确定出达到目标的关节轨迹的形状、运动的时间 和速度等。这里所说的轨迹是指随时间变化的位置、 速度和加速度。
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线性函数插值图
利用抛物线过渡的线性函 数插值图
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7.3 直角坐标空间法
前面介绍的在关节空间内的规划，可以保证运动 轨迹经过给定的路径点。但是在直角坐标空间，路径 点之间的轨迹形状往往是十分复杂的，它取决于机械 手的运动学机构特性。在有些情况下，对机械手末端 的轨迹形状也有一定要求，如要求它在两点之间走一 条直线，或者沿着一个圆弧运动以绕过障碍物等。这 时便需要在直角坐标空间内规划机械手的运动轨迹．
在一些老龄化比较严重的国家，开发了各种各样 的机器人专门用于伺候老人，这些机器人有不少是采 用声控的方式．比如主人用声音命令机器人“给我倒 一杯开水”，我们先不考虑机器人是如何识别人的自 然语言，而是着重分析一下机器人在得到这样一个命 今后，如何来完成主人交给的任务。
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首先，机器人应该把任务进行分解，把主人交代的任务 分解成为“取一个杯子”、“找到水壶”、“打开瓶塞”、 “把水倒人杯中”、“把水送给主人”等一系列子任务。这 一层次的规划称为任务规划(Task planning)，它完成总体任务 的分解。
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上述例子可以看出，机器人的规划是分层次的， 从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划和关节 轨迹规划，最后才是底层的控制(见图)。在上述例子 中，我们没有讨论力的问题，实际上，对有些机器人 来说，力的大小也是要控制的，这时，除了手部或关 节的轨迹规划，还要进行手部和关节输出力的规划。
007 一般管理学原理(第四版)第七章[30页]
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第七章 决策
7.1 计划工作及其制订
7.1.1 计划工作
1．计划与计划工作 计划是管理的一项重要职能，它构成了所有其他管理职能的 基础。没有计划，管理者就不知如何开展组织、领导和控制等活 动。 计划可以做广义和狭义的区分。广义的计划指制订计划、执 行计划和检查计划执行情况等整个工作的全过程。狭义的计划仅 指制订计划，即通过一定的科学方法为决策目标的实现做出具体 安排。 计划工作是指对决策所确定的任务和目标提供一种合理的实 现途径和方法，它包含计划和目标两个重要因素，是管理过程中 与计划相关的一切工作的总和。 计划工作给组织提供了实现决策目标的明确道路，也给组织、 领导、控制等一系列管理工作提供了基础，是组织内部不同部门 和成员行动的依据。
第七章 决策
7.2.2 决策的地位
对任何类型的组织来说，决策都是管理过程中至关重要的环 节，具有不可忽视的重要地位和作用，是管理的基础和关键。组 织的领导者和管理者应当对决策在组织管理中的地位和作用有充 分认识。具体说来，决策的地位和作用主要体现在以下几个方面： 1．决策的地位 （1）决策是管理的起点 （2）决策是管理的基础 （3）决策贯穿于管理过程的始终 2．决策的作用 （1）决策能够优化管理目标、节约管理成本、提高管理效 率。 （2）决策正确与否关系到管理活动的成败。 （3）在现代管理中，决策的作用尤为突出。
第七章 决策
7.2.1 决策的特征和类型
2．决策的类型 （3）依据决策问题的可控程度，可分为确定型决策、风险 型决策、不确定型决策、竞争型决策。 确定型决策是指存在着确定目标、面临着确定状态、行动方 案具有确定性结果的决策。风险型决策是指存在一个确定的目标， 面临多种自然状态。不确定型决策与决策对象所处状态基本上与 风险型决策相似，不同的只是未来究竟出现哪一种自然状态。竞 争型决策是一种面对利益相互冲突的竞争对手所进行的角逐性决 策。 （4）依据参与决策的人数，可以划分为个人决策和群体决 策。个人决策是指决策主要由某个人做出，其他人的意见可以参 考但不起决定性作用，决策主体具有突出的个体性特征。群体决 策是指决策由两个以上的决策者参与做出，决策主体是一个由个 体组成的复合体，这些个体相互制约、相互补充，共同做出决策。
AOPA最新理论题库第7章任务规划
G001、无人机是指根据无人机需要完成的任务、无人机的数量以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞行路线并进行任务分配。
A.航迹规划B.任务规划C.飞行规划正确答案:B（解析：P174）G002、任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条件信息，综合考虑无人机的性能，到达时间、耗能、威胁以及飞行区域等约束条件。
为无人机规划出一条或多条自的，保证无人机高效，圆满的完成飞行任务，并安全返回基地。
A.起飞到终点，最短路径B.起飞点到着陆点，最佳路径C.出发点到目标点，最优或次优航迹正确答案:C（解析：P174）G003、无人机任务规划是实现的有效途径，他在很大程度上决定了无人机执行任务的效率A.自主导航与飞行控制B.飞行任务与载荷导航C.航迹规划与自主导航正确答案:A（解析：P174）G004、无人机任务规划需要实现的功能包括A.自主导航功能，应急处理功能，航迹规划功能B.任务分配功能，航迹规划功能，仿真演示功能C.自主导航功能，自主起降功能，航迹规划功能正确答案:B（解析：P174）G005、无人机任务规划需要考虑的因素有、，无人机物理限制，实时性要求A.飞行环境限制，飞行任务要求B.飞行赶任务范围，飞行安全限制C.飞行安全限制，飞行任务要求正确答案:A（解析：P175）G006、无人机物理限制对飞行航迹有以下限制：，最小航迹段较长度，最低安全飞行高度A.最大转弯半径，最小俯仰角B.最小转弯半径，最小俯仰角C.最小转弯半径，最大俯仰角正确答案:C（解析：P175）G007、动力系统工作恒定的情况下，限制了航迹在垂直平面内上升和下滑的最大角度A.最小转弯半径B.最大俯仰角C.最大转弯半径正确答案:B（解析：P175）G008、无人机具体执行的飞行任务主要包括到达时间和进入目标方向等，需满足如下要求A.航迹距离约束，固定的目标进入方向B.执行任务时间，进入目标位置C.返航时间，接近目标的飞行姿态正确答案:A（解析：P175）G009、.从实施时间上划分，任务规划可以分为。
第七章造林规划设计
第七章造林规划设计第一节工程造林所谓工程造林，指的就是要把植树造林作为工程项目来对待。
工程造林不是一项简单的工程，它的涉及面很广，包括育种、育苗、整地造林、抚育管理等不同生产阶段。
因此，工程造林实际上是一项系统工程，是造林学与现代管理科学相结合的产物。
工程造林就是把植树造林纳入国家的基本建设计划，运用系统的观点、现代的管理方法和先进的造林技术，按国家的基本建设程序进行管理和实施的工程项目。
一个完整的工程造林项目，包括下面五个方面的主要内容。
1.项目的确立。
2.项目的可行性研究及方案决策。
3.工程造林的规划设计。
4.年度施工设计。
5.工程管理。
第二节造林调查设计一造林规划设计的类别造林规划设计的总任务，是对一个地区（单位或项目）的造林工作进行全面安排和作出具体设计，它是指挥造林生产、制订造林计划和指导造林施工的主要依据，是工程造林必不可少的环节。
造林规划设计按其细致程度和控制顺序，可分为三个逐级控制而又相对独立的类别：造林规划、造林调查设计及造林施工作业设计。
造林规划的主要任务，是对造林工作进行粗线条的安排，包括一个地区的林业发展方向、林种比例、布局、规模、进度、主要技术措施的规定、投资及效益概算等。
造林规划可按基层单位（乡、林场等）制定，也可按更大的地域单位（县、省及至全国）制定。
通常它是在相应的地区或其上一级地区的林业区划的原则指导下进行的。
它可作为各级林业管理部门制定计划及指挥造林生产的依据。
造林调查设计是在造林规划的原则指导及宏观控制下（在没有进行造林规划的地方也可直接按林业区划的原则指导），依据上级机构下达的设计任务书的要求，对某一个基层单位的涉及造林工作的各项条件因子，特别是对宜林地资源，进行详细的调查，并在此基础上进行具体的造林设计，落实到山头地块。
造林调查设计，还要对此项造林工程的种苗、劳力及物资需求、投资数量及效益估计等作出更为精确的测算。
它是林业基层单位制定生产计划、申请投资及指导造林施工的基本依据。
管理学-第七章-战略性计划与计划实施
（一）核心经营理念
核心经营理念定义了一个组织持久的 特征，这种特征超越产品或市场生命周 期、超越技术突破、超越管理理论变迁， 以及超越个体领导人。 核心意识形态给组织提供了一种持 久的粘合剂。
1、核心价值观（企业哲学）
核心价值观是指一个企业为其经营 活动方式所确立的价值观、态度、信念、 和行为准则。主要通过企业对利益相关 者的态度、企业提倡的价值观、政策和 目标以及管理风格等方面的内容体现出 来。 核心价值观是组织持久的和本质的 原则，不随趋势和时尚的变化而变化， 也不随市场状况的变化而变化。
“一个企业不是由它的名字、章程和 公司条例来定义，而是由它的任务来定义
的。企业只有具备了明确的任务和目标，
才可能制定明确和现实的企业目标”。
战略愿景和使命陈述
愿景和使命 • 愿景(vision)：企业未来将成为什么样子？ • 使命(mission)：企业的任务是什么？企业 的业务是什么？
企业远景（Vision）,又称为企业愿景,是企业未来希
社会文化环境：一个国家地区居民的教育程 度和文化水平、宗教信仰、风俗习惯、审美观 点、价值观念等。 技术环境：与经营活动有关的技术手段的发 展变化，还有国家的科技相关政策；该领域的 技术发展动态和研究开发费用总额；技术转移 和技术商品化速度；专利及其保护情况等。 自然环境：是指企业所处的生态环境和相关 自然资源，包括土地、森林、河流、海洋、生 物、矿产、能源以及环境保护、生态平衡等方 面的问题。自然资源与企业的厂址选择、原材 料供应、产品输出等方面有着密切的联系。
战略泛指企业重大的、带有全局性和决
定性的谋划。 企业经营战略具有全局性、长期性特征， 并且涉及到企业大量资源的配置问题， 需要考虑企业内外环境中的诸多因素。 制定企业战略的核心问题是经营方向的 选择。经营方向选择正确，会大大推动 企业的发展；否则会严重阻碍企业的发 展。
第七章 配送计划制定与实施
（三）配送计划制订的步骤
3．内部条件分析 配送收到自身条件的限制，所以需要对配送中心人
员的车辆及设施进行分析。 4．整理配送的七要素 5、制定初步配送计划
初步计划包括：配送线路的确定原则、每日配送的 最大配送量、配送业务的起止时间，使用车辆的种类等。 6、进一步与客户协调沟通
在制定初步计划后，进一步与客户沟通，听取客户 的意见，完善计划。 7、确定正式配送计划
三、配送计划的内容
1．确定地点、数量与配送任务 2．确定车辆 3．确定车队及车辆组合 4．控制车辆最长行驶里程 5．确定车辆的容积、重量限制 6、确定路网结构 7、确定时间范围 8、与客户进行交接 9、优化目标
第二节 配送计划的实施
一、配送计划的组织实施 （一）下达配送计划----将信息通知客户，以便做好接货准备。
（二）提前期管理的原则和思路 1．提前期管理原则 ①以客户需求为导向，提高效率，每个作业环节时间最少，实现目标。 ②主要遵循原则有：客户满意原则、快速反应原则、流程柔性原则，高 效作业原则、时间压缩原则、快速切换原则、及时配送原则。 2．提前期管理思路 物流需求方和物流供应方对于提前期的思路不同：需求方希望订货提前 期和供货提前期越短越好。而对供应方而言，希望提前期比较宽裕，便于各 项作业，这样形成了双方的矛盾。
（二）配送计划制订的影响因素
1．配送对象(客户) 2．配送物品种类 3．配送数量或库存量 4．配送物品价值 5．物流渠道 6．物流服务水平 7．物流交货期
配送的要素 货物 客户 车辆 人员 路线 地点 时间
图2 配送要素
（三）配送计划制订的步骤
收
集
相
确 定 配
关 资 料
整 合 配 送
制 定 初 步
第七章 战略性计划与计划实施 复习笔记与习题详解1
第七章战略性计划与计划实施复习笔记与习题详解(2010-10-24 17:52:52)转载标签：美国竞争对手目标管理核心能力进行杂谈分类：管理学第七章战略性计划与计划实施复习笔记1．战略愿景和使命陈述愿景和使命陈述包括两个主要部分：核心意识形态和远大的愿景。
核心意识形态由核心价值观和核心目标两部分构成，它给组织提供了长久存在的基础，是组织的精神。
远大的愿景由10～30年宏伟、冒险的目标和生动逼真的描述两部分构成。
核心意识形态包括：(1)核心价值观；(2)核心目标。
远大的远景包括：(1)10～30年宏伟的、大胆的、冒险的目标；(2)生动逼真的描述。
2．战略环境分析战略环境分析包括对外部一般环境，行业环境，竞争对手，企业自身和顾客的分析。
(1)外部一般环境外部一般环境，或称总体环境，是在一定时空内存在于社会中的各类组织均面对的环境，其大致可归纳为政治、社会、经济、技术、自然五个方面。
(2)行业环境公司环境最关键的部分是公司投人竞争的一个或几个行业的环境。
根据美国学者波特的研究，一个行业内部的竞争状态取决于五种基本竞争作用力，这些作用力汇集起来决定着该行业的最终利润潜力，并且最终利润潜力也会随着这种合力的变化而发生根本性的变化。
一个公司的竞争战略的目标在于使公司在行业内进行恰当定位，从而最有效地抗击五种竞争作用力并影响它们朝向自己有利的方向变化。
包括：①现有企业问的竞争研究。
②入侵者研究。
③替代品生产商研究。
④买方的讨价还价能力研究。
⑤供应商的讨价还价能力研究。
(3)竞争对手竞争对手可以从以下的群体中辨识出来：不在本行业但可以克服进入壁垒进入本行业的企业；进人本行业可以产生明显的协同效应的企业；由其战略实施而自然进人本行业的企业；那些通过后向或前向一体化进人本行业的买方或供方。
(4)企业自身根据价值链分析法，每个企业都是设计、生产、营销、交货以及对产品起辅助作用的各种价值活动的集合。
企业的各种价值活动分为两类，基本活动和辅助活动按价值活动的工艺顺序，(5)顾客(目标市场)企业顾客研究的主要内容是：总体市场分析、市场细分、目标市场确定和产品定位。
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分类与方法-任务描述与分解
接收任务
任务理解
环境评估
任务分配
包
禁
可
保 存
查 阅 显 示
时 间 区 域
含 的 目 标 区
地 形 状 况
飞 区 与 障 碍
气 象 信 息
用 资 源 降 落
目 标 分 配
通 信 规 划
载 荷 规 划
域
物
点
生成计划
航迹优化
航迹规划
保
发
存
送
最
小
最
转
大
弯
俯
半
仰
径
申 请 气 象 保 障
约束条件:
无人机任务规划需要考虑以下因素： 飞行环境限制 无人机物理限制 飞行任务要求 实时性要求
• 最小转弯半径：无人机飞行转弯半径将受到自身飞 行性能限制，它限制无人机只能在特定的转弯半径 范围内转弯。
• 最大俯仰角：上升和下滑的 最大角度。
• 最小航迹段长度：最小航迹段长度 是指限制无人机在开始改变飞行姿 态前必须直飞的最短距离。
第7章 任务规划
无人机任务规划（Mission Planning）是指 根据无人机需要完成的任务、无人机的数量 以及携带任务载荷的类型，对无人机制定飞 行路线并进行任务分配。
任务规划的主要目标是依据地形信息和执行任务环境条 件信息，综合考虑无人机的性能、到达时间、耗能、威 胁以及飞行区域等约束条件，为无人机规划出一条或多 条自出发点到目标点的最优或次优航迹，保证无人机高 效、圆满地完成飞行任务，并安全返回基地。
思考
1 、无人机系统任务规划的概念、目标是什么？ 2 、无人机任务规划系统所需要实现的功能是什么？ 3 、无人机规划时需要考虑的因素有哪些？ 4、地图校准选点方法？ 5、接到工作任务后要做什么准备？
电子地图
功能： 电子地图在无人机任务规划中的作用是显示无人机的
飞行位置、画出飞行航迹、标注规划点以及显示规划航 迹等 显示信息为三个方面： 1 无人机位置和飞行航迹 2 无人机航迹规划信息 3 辅助信息（图元标注）
地图校准
由于加载的电子地图与实际操作时的 地理位置信息有偏差，需要在使用前 对地图进行校准。无人机在特定区域 内执行任务时，只需首次对该区域地 图进行校准，此后在该区域执行任务 时，直接调用已校准的地图即可。
任务规划概念与功能
主要功能
由于无人机对任务规划的要求，需要更为详细的飞行航 迹信息、作用目标和任务执行信息。无人机任务规划是实现 自主导航与飞行控制的有效途径，它在很大程度上决定了无 人机执行任务的效率。
无人机任务规划需要实现以下功能： 任务分配功能 航迹规划功能 仿真演示功能
约束条件与原则
图元标注
场地标注：起飞场地标注、着陆场地标注、应急 场地标注、为操作员提供发射与回收以及应急迫 降的区域பைடு நூலகம்考。
警示标注：飞行区域内重点目标的标注，如 建筑物、禁飞区、人口密集区等影响飞行安全的 区域。
任务区域标注：无人机侦察监视区域应预先标注， 主要包括任务区域范围、侦察监视对象等。
航线规划 航线规划一般分两步： 首先是飞行前预规划，即根据既
原则
对航路点进行检验和调整，使 之满足各种约束条件的需求。选用 优化准则（如最短路径分析）由计 算机辅助生成飞行航线。用检验准 则检验航线上的每个点，若全部通 过，则找到了一条可用的航线。
分类与方法-任务规划分类
从实施时间上划分，任务规划可以分为预先 规划和实时规划。就任务规划系统具备的功 能而言，任务规划可包含航迹规划、任务分 配规划、数据链路规划和系统保障与应急预 案规划等，其中航迹规划是任务规划的主体 和核心。
飞行前 参考 飞行中 调整后
胁
预规划 航迹 重规划 航迹
信
息
飞行任务分解
应急航线
任务规划时还要考虑异常应急措施， 其主要目的是确保飞机安全返航，规划 一条安全返航通道和应急迫降点，以及 航线转移策略（从航线上的任意点转入 安全返航通道或从安全返航通道转向应 急迫降点或机场）。
无人机仪表飞行
无人机操作手利用飞行摇杆在姿态 遥控或直接操作舵面方式下的飞行 定义为无人机的仪表飞行。
• 最低安全飞行高度：限制通过任务区域最低飞 行高度，防止飞行高度过低而撞击地面而坠毁。
航迹距离约束，限制航迹长 度不大于一个预先设定的最 大距离。
固定的目标进入方向，确 保无人机从特定角度接近 目标。
到达时间、进入方向。
实时性要求
实时性要求，由于任务的不确定性，无人 机常常需要临时改变飞行任务。无人机任 务规划系统必须具备在线重规划功能。
申 请 频 域 空 域
航 速 和 高 速
燃 油 及 设 备 性 能
航迹规划
无人机航迹规划是任务规划的核心内容，需 要综合应用导航技术、地理信息技术以及远 程感知技术，以获得全面详细的无人机飞行 现状以及环境信息，结合无人机自身技术指 标特点，按照一定的航迹规划方法，制定最 优或次优路径。因此，航迹规划需要充分考 虑电子地图的选取、标绘，航线预先规划以 及在线调整时机。
定任务，结合环境限制与飞行约束 条件，从整体上制定最优参考路径 并装订特殊任务； 其次是飞行过程中的重规划，即
根据飞行过程中遇到的突发状况， 如地形、气象变化、未知限飞禁飞 因素等，局部动态的调整飞行路径 或改变动作任务。
航线规划
气象因素 地形因素 任务环境
无人机自身 约束条件
未知威胁 信息
已
知
威