莫托曼MA1400焊接机器人技术方案

目录

一.焊接系统构成介绍 (2)

二. MOTOMAN-MA1400N机器人本体介绍 (3)

三.机器人控制柜及示教盒说明 (7)

3.1机器人控制柜（DX100）： (7)

3.2机器人示教编程器（PP）： (10)

四.焊机MOTOMAN-EL350Ⅱ (11)

五.Tool Sight (14)

5.1.TOOL SIGHT 结构 (15)

5.2.TOOL SIGHT 原理 (15)

5.3.TOOL SIGHT 操作方法 (16)

六.清枪剪丝装置 (18)

6.1概述 (18)

6.2技术数据 (18)

七弧焊机器人系统标准功能说明 (19)

7.1MOTOMAN 弧焊机器人的主要特点 (19)

7.2焊接机器人的标准功能介绍 (20)

八.弧焊工作站安装环境条件及动力资源要求 (24)

九.技术培训及售后服务 (25)

9.1技术培训 (25)

9.2质量保证期和质量保证范围 (25)

9.3售后服务 (26)

一.焊接系统构成介绍

二. MOTOMAN-MA1400N机器人本体介绍

该工作站选用的MOTOMAN-MA1900N机器人是当今世界最先进的弧焊专用机器人，它的动作速度、精度及可靠性体现了机器人的先进水平。它与高性能的DX100 控制柜及配备6.5"LCD 彩色显示触摸屏的示教编程器的结合，提高了机器人的可操控性，使您的机器人作业系统更加完美。

其先进技术如下所述：本系统中选

用我公司的属于当今世界最先进的弧焊

专用机器人MOTOMAN-MA1900N，如右

图所示，其主要特点如下：

1)同级别机器人中运动性能最好

与旧机型相比，MOTOMAN-MA 系列

机器人具有更快的轴动作速度。轻型机

体和具备轨迹精度控制及振动抑制控制

的DX100 控制柜的有机结合，减弱了机器人启动和停止瞬间的颤动，从而缩短了机器人的运行周期。

2)可焊工件的范围变大

MOTOMAN-MA 系列机器人将焊丝、焊枪电缆和冷却水管内藏于机器人手臂内，消除了焊枪电缆与工件和周边设备的干涉。没有了电缆的干涉，MA机器人可以实现以前被认为比较困难的工件内部的焊接、连续焊接和圆周焊接。

3)送丝顺畅

送丝机构安装在最佳位置，焊丝送入焊枪电缆内时比较平直，腕部B 轴仰起时焊枪电缆仅有轻微的弯曲。这些改进大提高了焊接质量。

4)工作范围大并且本体结构设计紧凑

送丝机的外形尺寸减小

及安装位置的优化使送丝机

与周边设备的干涉半径降低,

仅为R325mm，而最大可达

半径为R1434mm。

【EA1900N 机器人操作机功能参数说明】

结构垂直多关节形（6 自由度）

最大动作范围S 轴（回旋）±180°

L 轴（下臂）+155°，-110°U 轴（上臂）+255°，-165°R 轴（手腕回旋）±150°

B 轴（手腕摆动）+180°，-45°T 轴（手腕回转）±200°

最大动作速度S 轴 2.96rad/s，170°/s L 轴 2.96rad/s，170°/s U 轴 3.05rad/s，175°/s R 轴 5.93rad/s，340°/s B 轴 5.93rad/s，340°/s T 轴9.08rad/s，520°/s

允许力矩R 轴8.8N·m B 轴8.8N·m T 轴 2.9N·m

允许惯性力矩(GD2/4) R 轴0.27Kg·m B 轴0.27Kg·m T 轴0.03Kg·m

重复定位精度±0.08mm 负载质量 3 Kg

电源容量 2.8 kVA

本体质量280Kg

安装环境温度0～45°

湿度20～80%RH(不能结露)

振动 4.9m/s2以下

其他

* 避免易燃，腐蚀性气体、液体

* 勿溅水、油、粉尘等

* 勿近电气噪声源

【EA1900N 机器人操作机工作范围示意图】

三.机器人控制柜及示教盒说明

3.1机器人控制柜（DX100）：

机器人控制柜DX100（如图所示），主要由主控、伺服驱动、内置PLC 等部分组成。除了控制机器人动作外，还可以实现输入输出控制等。主控部分按照示教编程器提供的信息，生成工作程序，并对程序进行运算，算出各轴的运动指令，交给伺服驱动；伺服驱动部分将从主控来的指令进行处理，产生伺服驱动电流，驱动伺服电机；内置PLC 则主要进行输入输出控制。控制柜在机器人进行作业的时候，通过输入输出接口，给焊机发出焊接指令，并监控焊机的工作情况。同时还对周边装置进行控制。其主要功能如下：

ARM(高级机器人动作)控制

* 多轴／复合系统控制；

* 高精度轨迹控制；

* 最佳加速／减速控制；

* 减震控制；

* 轨迹恒定性控制；

这种高级控制有助于：提高工作质量、

缩短空行程时间、减少系统中断、缩短示教

时间、安全性提高。

转角高速作业精确控制

机器人的轨迹控制得到改进，速度变化控制在最低范围。此外，

还运用了诸如快速接近以缩短空行程时间的最优化功能。

机器人自身碰撞检测功能

这种功能可以有效地对机器人与外部设备的碰撞进行检测，并立即停止机器人的运行，以保护机器人及被碰设备免受损害。

为了区分机器人是发生了碰撞还是正常工作时有较大的动载荷，可以预先对碰撞强度判定标准进行设定。机器人随时对所受载荷进行检测，当载荷值超过设定标准后，就判断为发生了非正常碰撞而立刻停机。这个判定标准在碰撞水平文件中设定，共有9 个文件可用。

在一个作业程序中，还可根据作业的性质，随时改换碰撞强度的判定标准。也就是说，在一个程序中，在不同的程序段，选用不同的标准，即在程序中使用“SHCKSET”命令修改设定标准。例如，进行装配作业时，因为机器人的操作力比较大，将判定值适当设置大一点，以免出现误判断。而在非接触作业中，可以将判定值设得小些，可以很灵敏地检测出意外的碰撞，起到很好的保护作用。

客户还可以根据具体情况决定碰撞检测功能是否有效。当检测到碰撞发生停机后，可以很方便的进行复位，在排除了碰撞原因后，使机器人可以继续运行。

【DX100 控制柜技术规格】

DX100 控制柜

构造直立密封型

尺寸标准尺寸（在有外部轴追加时尺寸有所不同）

冷却系统间接冷却

概略重量标准重量

周边温度0℃～+45℃(运转时)

-10℃～+60℃(运输保管时)

相对湿度最大90%，不允许结露