六轴点胶机器人
工业6轴机器人的主要技术参数
工业6轴机器人的主要技术参数 x
工业六轴机器人技术参数
一、基本性能参数
1.机械结构
基座：铸铁结构
臂节：铝合金结构
轴系：钢制滚动轴承结构
2.动作幅度
有效工作范围： 1500mm
肩关节范围： -90°~90°
肘关节范围： -90°~90°
腰关节范围： -90°~90°
腿关节范围： -90°~90°
脚关节范围： -90°~90°
3.噪音
工作噪音等级：≤ 75dB(A)
4.容积
机身高度：1450mm
机身宽度：1700mm
机身长度：2050mm
5.负载能力
负载范围： 0~5kg
6.运行速度
静态旋转速度： 50°/s
动态旋转速度： 100°/s
7.安全防护
机器人工作区域有安全检测装置及警告系统
二、控制系统
1.控制器
采用英文用户界面，数字I/O接口，Ethercat通讯接口，可实现运动控制和状态监测。
2.控制软件
软件采用英文，兼容Windows XP/7/8/10系统，支持IEC 61131-3标准，可使用上位机对机器人进行参数调节、运动控制等。
3.安全系统
支持机器人运动时自动检测，有故障自动停机，有故障自动报警等功能。
《六轴协作机器人的运动控制系统设计》
《六轴协作机器人的运动控制系统设计》篇一一、引言随着工业自动化和智能制造的快速发展，六轴协作机器人因其实时性、高精度以及高度灵活的特点，被广泛应用于各个行业中。
而一个高效的、精确的运动控制系统设计，则是六轴协作机器人发挥其优势的关键。
本文将详细阐述六轴协作机器人的运动控制系统设计，从系统架构、硬件设计、软件设计、算法实现及性能评估等方面进行全面探讨。
二、系统架构设计六轴协作机器人的运动控制系统架构主要包括硬件层、驱动层、控制层和应用层。
硬件层负责机器人的机械结构及传感器等硬件设备的连接；驱动层负责将控制层的指令转化为电机等执行机构的动作；控制层是整个系统的核心，负责接收传感器数据、计算控制指令并输出给驱动层；应用层则是根据具体应用场景，对控制层的输出进行进一步处理和优化。
三、硬件设计硬件设计是六轴协作机器人运动控制系统的基础。
主要涉及电机选择、传感器配置、电路设计等方面。
电机选择应考虑其扭矩、速度、精度等指标，以满足机器人的运动需求。
传感器配置则包括位置传感器、力传感器等，用于获取机器人的状态信息。
电路设计则需保证系统的稳定性和可靠性，确保机器人能够长时间、高效地运行。
四、软件设计软件设计是六轴协作机器人运动控制系统的灵魂。
主要包括操作系统选择、控制算法实现、人机交互界面设计等方面。
操作系统应具备实时性、稳定性等特点，以保证机器人的高效运行。
控制算法是实现机器人精确运动的关键，包括路径规划、运动控制、避障算法等。
人机交互界面则方便操作人员对机器人进行控制和监控。
五、算法实现算法实现是六轴协作机器人运动控制系统的核心技术。
主要包括路径规划算法、运动控制算法和避障算法等。
路径规划算法应根据具体任务和工作环境，为机器人规划出最优路径。
运动控制算法则负责控制机器人的运动，使其按照规划的路径进行精确运动。
避障算法则能在机器人运动过程中，实时检测障碍物并做出相应调整，保证机器人的安全运行。
六、性能评估性能评估是六轴协作机器人运动控制系统设计的重要环节。
6轴机器人基本知识
6轴机器人基本知识
六轴机器人是一种具有六个自由度的机器人系统，它可以在三维空间内进行灵活的运动和操作。
下面是关于六轴机器人基本知识的介绍：
1. 自由度：六轴机器人具有六个自由度，分别是三个旋转自由度和三个平移自由度。
这意味着它可以在x、y、z三个方向上进行旋转和平移运动。
2. 关节：六轴机器人的运动是通过控制其六个关节的旋转来实现的。
每个关节都由电机驱动，可以通过控制电机的转动角度来控制机器人的运动。
3. 动力学：六轴机器人的动力学研究是研究机器人在外界力和力矩作用下的运动和力学特性。
通过对机器人的动力学建模，可以预测机器人的运动轨迹和受力情况。
4. 传感器：六轴机器人通常配备了各种传感器，如位置传感器、力传感器和视觉传感器等，用于感知外界环境和处理机器人操作时的信息。
5. 控制系统：六轴机器人的运动是通过控制电机和驱动器来实现的。
控制系统通常由一个计算机和相应的控制算法组成，可以根据输入的指令和感知的信息控制机器人的运动和操作。
6. 应用领域：六轴机器人广泛应用于制造业、物流业、医疗领域和科研实验等各个领域。
它们可以执行各种任务，如装配、
搬运、焊接、喷涂等，为人们提供便利和效率。
以上是关于六轴机器人基本知识的介绍，希望对您有所帮助。
六轴机器人应用案例
六轴机器人应用案例
1. 工业自动化：六轴机器人广泛应用于工业生产线，可以完成装配、焊接、搬运等一系列工业任务，提高生产效率和安全性。
2. 医疗领域：六轴机器人可以用于手术辅助，例如在微创手术过程中，机器人可以准确稳定地进行手术操作。
3. 农业领域：六轴机器人可以用于农田作业，如自动播种、除草、收割等，减轻农民的劳动强度。
4. 服务领域：六轴机器人可以扮演服务员、导游、售货员等角色，在酒店、商场、博物馆等场所提供服务。
5. 教育领域：六轴机器人可以用于教育和培训，帮助学生学习编程和机器人技术。
6. 娱乐领域：六轴机器人可以用于娱乐活动，如机器人足球比赛、舞蹈表演等，为观众提供娱乐和观赏的机会。
这些都是六轴机器人的典型应用案例，随着技术的不断发展和创新，将会有更多的领域应用出现。
六轴机器人操作手册
V A L I R O B O T六轴机器人使用手册客户：版本：1.0版日期：2013-1-1瓦力智能科技V a l i I n t e l l i g e n t T e c h n o l o g yC o r p o r a t i o n操作前，请注意安全。
确认人员与周边设备都在工作范围外。
内容若有错误，请以原厂操作说明书为准！目录第一章安全 (1)1.1 保障安全 (1)1.2 专门培训 (3)1.3 操作人员安全注意事项 (3)1.4 机器人的安全注意事项 (5)1.5 移动及转让机器人的注意事项 (7)1.6 废弃机器人的注意事项 (7)第二章机器人菜单详解 (8)2.1 六轴机器人系统介绍 (8)2.2 系统运行环境 (9)2.3 程序菜单介绍 (9)2.4 数据菜单介绍 (11)2.5 机器人菜单介绍 (12)2.6 显示菜单介绍 (14)第三章手动操作机器人 (17)第四章机器人编程教导 (26)4.1 建立新程序 (26)4.2 常用编程指令介绍 (30)第五章机器人的保养 (42)5.1 机械手的保养 (42)5.2 控制柜的保养 (43)第一章安全安全在生产中是最重要的，无论是自身的安全，还是他人及设备的安全都很重要，所以在这里我们把安全放在首位首先我们来介绍一下在生产操作中应注意哪些安全问题，应该怎么解决。
1.1 保障安全机器人与其他机械设备的要求通常不同, 如它的大运动范围、快速的操作、手臂的快速运动等，这些都会造成安全隐患。
阅读和理解使用说明书及相关的文件，并遵循各种规程，以免造成人身伤害或设备事故。
用户有责任保证其安全的操作环境符合和遵守地方及国家有关安全性的法令、法规及条例。
上图为安全注意事项：危险，误操作时有危险可能发生死亡或重伤害事故。
注意，可能发生中等伤害或轻伤事故。
强制，必须遵守的事项。
禁止，禁止的事项。
1.2 专门培训• 示教和维护机器人的人员必须事先经过培训。
6轴机器人dh参数
6轴机器人dh参数摘要：1.6轴机器人简介2.DH参数的概念与作用3.6轴机器人的DH参数设置4.实例分析：6轴机器人的DH参数应用5.调整DH参数的意义与建议正文：随着科技的不断发展，机器人技术在我国的应用越来越广泛，6轴机器人作为一种重要的工业自动化设备，已经成为众多企业的首选。
在6轴机器人的应用过程中，DH参数的设置是影响机器人性能的关键因素。
本文将为您详细介绍6轴机器人的DH参数，帮助您更好地理解和应用这一概念。
一、6轴机器人简介6轴机器人，又称六自由度机器人，具有6个关节，可以实现三维空间中的任意运动。
其结构主要包括基座、肩部、腰部、手臂、手腕和末端执行器。
6轴机器人具有广泛的应用领域，如搬运、装配、焊接、切割等。
二、DH参数的概念与作用DH（Denavit-Hartenberg）参数是描述6轴机器人关节间运动关系的四个参数，包括关节变量、旋转轴、偏置和距离。
DH参数在机器人运动学中具有重要作用，它们决定了机器人的运动范围、速度和加速度等性能指标。
三、6轴机器人的DH参数设置在设置6轴机器人的DH参数时，需要考虑以下几个方面：1.关节变量：确定每个关节的旋转角度范围，以便在编程时确保机器人能够完成所需动作。
2.旋转轴：确定每个关节的旋转轴，以便机器人能够按照预定的轨迹运动。
3.偏置：设置关节的初始位置，以便在机器人的运动过程中能够顺利地完成插值和补偿。
4.距离：确定相邻关节之间的距离，以便保证机器人运动过程中的稳定性。
四、实例分析：6轴机器人的DH参数应用以下以一个实例来说明如何利用DH参数调整6轴机器人的性能：假设我们有一个6轴机器人，其DH参数如下：关节1：旋转角度范围为90°，旋转轴为X轴，偏置为0，距离为100mm。
关节2：旋转角度范围为180°，旋转轴为Y轴，偏置为0，距离为200mm。
……关节6：旋转角度范围为90°，旋转轴为Z轴，偏置为0，距离为100mm。
六轴机器人是哪六个轴及作用
工业机器人在生产中，一般需要配备除了自身性能特点的外围设备，如转动工件的回转台，移动工件的移动台等。
这些外围设备的运动和位置控制都需要与工业机器人相配合并要求相应精度。
通常机器人运动轴按其功能可划分为机器人轴、基座轴和工装轴，基座轴和工装轴统称外部轴。
六轴工业机器人是在实际生产中常用的6关节工业机器人，六轴机械手臂、六关节机械手、六轴机械臂、机器手臂等等都是它的称呼，工业机器人一般是指四轴、五轴、六轴机械手。
每个机器人的关节结构会有不同，下面讲解一下六轴机器人是哪六个轴，都有什么作用？
第一轴：本体回转轴，它是连接底座的部位，是工业机器人承载较大的轴，可以左右旋转动作，类似磨盘的动作方式，它承载着整个机器人的重量和机器人左右水平的大幅度摆动。
第二轴：主臂前后摆动轴是机器人部件的核心连接位置，承上启下的用处，控制机器人前后摆动、伸缩的重要一轴。
第三轴：三轴是控制机器人前后摆动的一轴，三轴和二轴的动作功能相似，也是控制机器人上下料摆动功能，三轴位置的动作相对较小，不过这也是六轴机器人臂展长的根据。
第四轴：它是工业机器人上面的圆管轴位置的部分，可自由回转，就是一个圆柱体的旋转只是里面多了个线缆的限制，四轴是控制上臂部分180°自由旋转的一轴，相当于人的小臂。
第五轴：第五轴很重要，当你差不多调好位置后，你得精准定位到产品上，就要用到第五轴，这个位置相当是人手臂中手腕的关节，可以上下小幅度动作，是产品抓取后可以使产品或者固定的工具进行翻转的动作。
第六轴：末端旋转轴，是在后面进行微调位置的关节；当您将第五轴定位到产品上之后，需要一些微小的改动，就需要用到第六轴，第六轴相当于可以水平360°旋转的一个转盘。
可以更精确定位到产品。
6轴机器人dh参数
6轴机器人dh参数DH参数（Denavit-Hartenberg parameters）是描述机器人关节间相对位置和运动关系的一种常用的标准化方法。
它是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的，用于描述六轴机器人的关节坐标系之间的转换关系。
DH参数方法已经成为机器人学中的一种基本工具，被广泛应用于机器人的运动学和动力学建模以及控制算法的设计等方面。
首先，根据机器人的构型和动作要求，我们需要确定机器人的坐标系。
六轴机器人通常采用一种串接的关节结构，每个关节都有一个独立的坐标系。
其中，第一个坐标系通常与机器人的基座相对应，而最后一个坐标系与机器人的执行器相对应。
每个关节坐标系的原点和坐标轴选取需要符合以下规则：原点选择在关节转动轴上，在机器人执行器质心附近且尽可能靠近，坐标轴是相互垂直的右手系。
其次，我们需要介绍DH参数的四个主要参数：连杆长度a，连杆的转动角度α，连杆的长度d以及连杆的转动角度θ。
参数a表示相邻两个关节轴之间的距离，参数α表示绕z轴的转动角度，参数d表示相邻两个关节轴沿z轴的距离，参数θ表示绕z轴的转动角度。
通过这四个参数的不断累积，我们可以描述机器人各个关节坐标系之间的转换关系。
需要注意的是，各个参数之间存在着多种组合方式。
在选择DH参数时，需要根据机器人的构型和运动要求进行合理的选择，以达到最佳的运动性能和控制效果。
DH参数法在机器人的运动学和动力学建模中发挥了重要作用。
通过建立各个关节坐标系之间的转换关系，可以推导出机器人的正运动学、逆运动学和雅可比矩阵等重要的运动学公式。
同时，DH参数法也为机器人的运动控制提供了有力的工具。
通过对DH参数的调整和优化，可以实现对机器人的精确控制和轨迹规划。
总的来说，DH参数是描述六轴机器人关节间相对位置和运动关系的一种重要方法。
它的合理选择和应用可以为机器人的运动学、动力学建模以及控制算法的设计提供有力的支持。
通过DH参数的研究和应用，我们可以更好地理解和掌握六轴机器人的运动规律，为机器人的应用和发展开辟新的可能性。
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机器人编程介绍
一.建立程序
7.插入/删除/修改一个点 7.1.将程序运行到欲想插入的上一步,待光标不在闪烁后, 移动X±/Y±/Z±使其移动到欲想插入点的位置,选择 适合的插补方式,按插入键然后按回车来确认. 7.2.将程序运行到欲想删除的这一步,待光标不在闪烁 后 按删除键,然后按回车来确认. 7.3.将程序运行到欲想修改的这一步,待光标不在闪烁 后,移动X±/Y±/Z±使其移动到欲想到达的点位置,按 修改键然后按回车来确认.
机器人编程介绍
一.建立程序
6.开/关胶控制
6.1.将触摸屏上的光标移动到欲想开/关胶 的那个点位置 6.2.按下命令一览出现一个下滑菜单用导航键将光标移 到I/O栏,按选择键出现另一个下滑菜单用导航键将 光标移到DOUT栏 6.3.光标在DOUT栏时按选择键在触摸屏下方现:
DOUT OT#(1) ON/OFF 6.4.用导航键将光标移动到括号的位置,输入17;继续用导 航键将光标移动到ON/OFF的位置,按选择键选ON/OFF 6.5.按插入键,然后按回车确认
机器人程序修改介绍
二.平移程序操作 用手指点击触摸屏 中上方的实用工具, 将会出现一个下拉 菜单,第二行就是 平行移动程序命令, 用手指点击平行移 动程序
机器人程序修改介绍
二.平移程序操作
注意交换源程序名 是否需要修改平移 的程序名,其次就是 变换坐标的选择. 将光标移到交换源 程序或变换坐标的 位置.然后按选择 键可选择需要的程 序名或变换坐标
示教器功能区
坐标选择键 X/Y/Z轴调 整选择键
(直角/用户坐标常用)
关节坐标用
插补方式
确认键
机器人示教器介绍
示教器功能区
伺服接通指示灯
清除键
插入键 连锁+试运行
机器人示教器介绍
示教器功能区
主菜单键 前进/后退键 数字键 修改键
机器人示教器介绍
示教器功能区
示 教 器 背 面
示教器伺服电 源接通开关
机器人的保养与维护
4.超過1000小時運行,底座螺釘是否松動 檢查.6000小時機台補油,12000小時機台 換油.機內換線.電機皮帶檢查及更換 .36000小時電機與編榪器電池更換. 5. 電控箱檢查, 1.清理灰塵2.更換風 扇過滤网,保證電箱清潔及散熱良好
机器人使用注意事项
5.操作人員在生產過程中如發現點膠 動作有任何異常,請即刻按急停按鈕, 並知會設備生技人員處理,嚴禁自行修 改任何參數. 6.機器人運行中,嚴禁人員身體部位進 入點膠運行範圍,以避免造成人身傷害
机器人的保养与维护
1.定期檢查機械手臂的原點標記,有無偏 離現象.如有偏離,及時校正. 2.定期檢查電纜外觀有無破損現象,防止 觸電事故發生. 3機械手臂上的電機有無漏油現象.
机器人程序修改介绍
二.平移程序操作
1.变换坐标选择基座, 然后按回车. 2.平移程序点区间 00A—00B根据需 要来设定这个区间 段,然后按回车. 3.X/Y/Z的值根据 需要+/-多少数值, 然后按回车.
注:平移程序操作只能用于程序点区间的使用
机器人主程序设置
三. 建立主程序(call命令使用) 1.选择触摸屏左边菜单区的程序,再选择新建程序,然后 输入程序名,点执行确认 2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏, 再弹出一画面选择CALL后,在显示屏下方弹出call JOB:JOB.光标在黑色的JOB下闪烁,按示教器左边的选 择键,可以在主程序菜单里选择子程序.
示教器SD卡插口
机器人编程介绍
一.建立程序名
选择 程序
选择 新建程序
程序名称
字 来组建程序名
选择执行 来确认
机器人编程介绍
一.建立程序
1.将示教器左上角手动/自动转换开关打为手动方向. 2.按伺服准备让伺服指示灯闪亮,左手轻轻按下示教器背 面的伺服电源接通开关(必须一直按压,不可松开)使伺 服指示灯常亮. 3.选择坐标(现以直角坐标系为例) 4.选择速度(高速/高/低,编写程序时速度最好不易高) 5.移动X±/Y±/Z±使针头顶点走到预定点的位置,这些 预定点按序组合起来就构成一个程序. 6.程序以END来结束. 注:在第2步准备就绪的情况下两手同时按连锁+试运行可试运行此程序
注:插入时注意插补方式的选择MOVJ/MOVC/MOVL
机器人编程介绍
一.建立程序
TIME指令的设置 1.根据实际情况的需要,想要在某个点停留一段时间时,按通连锁+ 试运行将机器人运行到这一点,待程序上的光标不在闪烁.
2.选择示教器左边的命令一览,弹出一画面选择控制栏,再弹出一 画面选择TIME后,在显示屏下方弹出TIMER T=00.光标在黑色的00 下闪烁,按示教器左边的选择键,可以在示教器的数字区输入相应 的数字. 3.按示教器右边的插入键,然后按回车确认
六轴点胶机器人
机器人簡介大綱
一.机器人的結構 二.机器人的电控简介 三.机器人的控制系统接线图 四.机器人的各关节介绍 五.示教器功能简介 六.机器人编程介绍 七.机器人的保養和維護
机器人的結構
機械手臂 預熱裝置
加熱桶
校正柱 治具
氣動裝置
加熱裝置
按鍵操作盒
机器人电控组件
主电控箱 变压器
暂停开关 机器人电源 总开关 电源指 示灯 过载指 示灯
机器人信号传输
图一 图二 图三
机器人外部控制信号线 连接 外部停止:31,32
机器人外部控制信号线连接
外部启动:CN8 1,13/1,14 点胶控制信号:CN8 15,16
从变压器输出端引 出三相220V电源 至主电控箱
机器人的关节轴简介
安全模式
点触摸屏左边功 能菜单区的系统 信息,出现一个 下滑菜单,点安 全模式可以弹出 安全模式画面.
机器人模式设置
用户口令
在安全模式画 面里会弹出一 个用户口令窗 口,此用户口令 是8个9,然后按 回车确认.
机器人使用注意事项
1.確認機構表面及電氣連接有無異常. 2.確認機臺使用電源與供給電源是否相符. (機器人使用電源為:三相AC380V±10%,膠 桶使用電源為:單相AC220V±10%). 3.確認機臺供給氣源壓力是否在膠桶使用壓 力範圍內.(供給標準氣壓:1~3kg/cm2) 4.點膠機屬精密設備,非設備生技人員及指定 操作人員不得操作機臺.
3.根据子程序的多少来重复CALL指令. 4.程序以END来结束.
机器人预约程序设置
预约程序名
点触摸屏左边功能菜单 区的设置,出现一个下滑 菜单,点预约程序名就出 现一个预约启动(程序) 的画面,按选择键就会弹 出程序主菜单(包括所有 程序名),用导航键选择 要预约启动的程序名按 选择键确认.
机器人模式设置
关节一 关节二 关节三
机器人的关节轴简介
关节四 关节五 关节六
机器人示教器
示教器介绍
触摸式显示屏
机器人示教器介绍
示教器控制区 图一 图二
示教器启 动按钮
手动/自动转 换旋钮 示教器停 止按钮 示教器暂 停按钮
机器人示教器介绍
示教器功能区
导航键
选择键
调速键
伺服接通按键
命令指令
机器人示教器介绍