VxWorks BSP基础

2013-7-10
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BSP功能简介
1 系统加电后的硬件初始化
加电后PC指针跳到特定的存储空间位置 设置处理器 初始化内存和内存地址 禁止中断 执行附加引导代码 将VxWorks载入RAM 载入VxWorks内核
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Loadable VxWorks image启动序列

VxWorks在RAM中运行，如果写入ROM中的 boot或VxWorks image是压缩的，需要先解压 copy所有的text和data到RAM的 LOCAL_LOW_ADRS中，系统直接跳到RAM的 首地址，运行VxWorks
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BSP主要完成：
单板硬件初始化，主要是CPU的初始化，为整个软件系 统提供底层硬件支持；
为操作系统提供设备驱动程序和系统中断服务程序；
定制操作系统的功能，为软件系统提供一个实时多任务 运行环境； 初始化操作系统，为操作系统的正常运行做好准备。
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启动列表（cont’）
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ROM－Resident VxWorks image启动序列

系统执行图示
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ROM－Resident VxWorks image启动序列

ROM－Based VxWorks image启动序列

系统执行图示
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ROM－Based VxWorks image启动序列

系统代码空间转移图示
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BSP概念 BSP功能 BSP构成 BSP启动序列 BSP开发 BSP部分代码
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BSP启动序列



映像类型 Loadable VxWorks image启动序列 ROM－Based VxWorks image启动序列 ROM－Resident VxWorks image启动序列 Bootrom Image 启动序列 启动列表
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BSP跟Driver区别：
BSP不等同与Driver；
操控设备（如lan控制器，串口控制器）的驱动程序可 以从一个目标机环境移到另一个目标机环境 BSP集成了许多通用设备的驱动程序，它一般是针对某 一硬件系统的整合
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文件介绍
bootInit.c:定义了romStart()函数，用于bootrom 的第二阶段初始化。将bootrom从ROM拷贝到 RAM中，然后跳转sysInit（）或者userInit（） usrConfig.c：包含VxWorks的主要初始化代码， 其部分功能跟bootConfig.c里面的功能类似，例 如对硬件设备的初始化。
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文件介绍
romInit.s：该文件包含bootrom和rom－based vxworks Image的初始化入口汇编代码 （romInit()）。目标板上电开始执行romInit，主 要完成三部份工作： 屏蔽中断，初始化CPU； 配置内存系统，通常包括关闭cache，初始化内 存控制器； 初始化堆栈指针和其它寄存器以执行C语言，然 后跳到romStart()。
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文件介绍

Config\bspname： makefile：Image的编译规则，其中定义了一些 宏，如：RAM_LOW_ADRS,RAM_HIGH_ADRS。 config.h:包含所有的头文件和与CPU相关的宏定 义，如：对Cache和MMU的配置，RAM和ROM 的定位以及大小配置，外部总线地址映射，PCI 地址宏。 configNet.h:网络驱动的主要配置文件，主要对 END驱动设置
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BSP与VxWorks的关系
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BSP概念 BSP功能 BSP构成 BSP启动序列 BSP开发 BSP部分代码
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映像类型




Loadable VxWorks image：是由bootrom装入 RAM中执行的VxWorks 映像 ROM－Based VxWorks image－ compressed/uncompressed:烧录到ROM或 Flash里的VxWorks 映像，在RAM中运行 ROM－Resident VxWorks image：在内存资源 较少的情况下，可以让代码在Rom或Flash里面 运行，只把必要的数据段装入RAM Bootrom Image/ ROM－Resident Boot image: 引导映像
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Bootrom Image 启动序列

系统执行图示
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启动列表
2013-Βιβλιοθήκη Baidu-10
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启动列表（cont’）
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BSP概念 BSP功能 BSP构成 BSP启动序列 BSP开发 BSP部分代码
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BSP功能

BSP功能简介 BSP与VxWorks的关系
VxWorks BSP Basics
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BSP概念 BSP功能 BSP构成 BSP启动序列 BSP开发 BSP部分代码
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BSP概念
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文件介绍
sysSerial.c:用于串口设置和初始化 bspname.h:包含与板子相关的宏定义。要把 src\drv下的某驱动程序移植到目标板上，必须在 bspname.h文件开始包含目录src\drv下该驱动 程序对应的头文件。 bspname.h应该定义：中断向量或中断号；I/O设 备地址；设备寄存器位的含义定义；系统时钟和 辅助时钟最大和最小时钟速率。
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文件介绍

Config\all: bootConfig.c:所有 bootrom的主要初始化与控 制文件。bootConfig.c是usrConfig.c的一个子 集。只提供完整Image中的部分功能。在集成环 境下修改工程相关的配置信息不会影响Boot Image，只有直接修改config.h， configAll.h,bootConfig.c和bootInit.c文件才会 影响到Boot Image；
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文件介绍
sysALib.s:包含目标板或系统相关的汇编语言函数， 实现了_sysInit()。是bootrom起来以后执行的第 一段代码，sysInit是loadable VxWorks映像调 用的入口，是在RAM中执行的第一个函数。 sysLib.c：包含目标板或系统相关的C语言函数， 该文件提供板级接口，通过该接口，VxWorks和 应用程序的实现与目标系统无关，sysLib.c包含 target\src\drv目录下的驱动程序子文件，驱动程 序的安装和初始化在子文件中完成。
系统代码空间转移图示
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Bootrom Image 启动序列

目标板硬件系统引导代码启动，一般bootrom都 是烧到ROM或者Flash里面，可以调到RAM里面 运行或者在ROM里面运行，只初始化必要的硬件。
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BSP（Board Support Packet）： 是介于底层硬件和上层软件之间的底层软件开发包，它主 要用来屏蔽底层硬件，进行硬件系统的初始化并调用外 设的驱动程序接口管理系统外设。 BSP由两部分组成：初始化和驱动程序 初始化：指系统从上电复位开始直到wind kernel和 usrRoot根任务启动的这段系统的执行过程。包括寄存器 操作、直接I/O操作。 驱动程序：调用某具体硬件设备的驱动程序的接口对该 硬件初始化的过程。如串口驱动，网口驱动等。
BSP功能简介
2 提供操作系统对硬件驱动的访问
一些驱动的支持是由BSP完成的，如驱动程序中定义了中 断服务程序（ISR），BSP完成了中断服务程序与中断 向量表的挂接 一些偏移常量是由BSP定义的，但供驱动程序使用 简化了驱动程序的安装 设备的配置管理
3 屏蔽上层软件和底层硬件以及硬件驱动
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ROM－Based VxWorks image启动序列

VxWorks ROM版本首先从系统上电的时候提供 的入口地址开始执行，然后系统会自动把ROM中 的版本加载到RAM中执行。
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BSP构成

BSP目录结构 BSP文件介绍
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BSP目录结构

BSP的组成文件主要包含在四个目录下： …\target\config\all:所有BSP公共使用的代码 …\target\config\comps\vxworks：基本模块描 述文件（*.cdf） …\ target\config\comps\src:操作系统模块的配 置文件（usrConfig.c使用） …\target\config\bspname：与具体目标板相关 的代码部分
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Loadable VxWorks image启动序列

系统执行图示
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Loadable VxWorks image启动序列

系统代码空间转移图示
ROM－Resident VxWorks image启动序列

VxWorks在ROM中运行，系统直接跳到ROM的首地 址，运行VxWorks。 VxWorks 在ROM中的运行是 为了节省RAM空间，以便应用程序有更大的空间运 行。只需要把VxWorks image的data和BSS复制到 RAM的LOCAL_LOW_ADRS，text留在ROM并在中 执行。缺点是运行速度慢。