机械设计基础滚动轴承
机械设计基础第章滚动轴承轴向力的计算
机械设计基础第章滚动轴承轴向力的计算滚动轴承是一种重要的机械传动部件，广泛应用于各种机械设备中。
在滚动轴承的设计中，轴向力的计算是重要的一环。
轴向力是指作用在轴承上的沿轴向方向的力，它对轴承的正常工作和寿命具有重要影响。
轴承在工作过程中，常常受到来自外部或内部的轴向力的作用。
外力主要包括：1.传动装置的轴向力：在一些传动装置中，由于齿轮、联轴器、皮带轮等传动元件的轴向对各来的作用，会使得轴承受到轴向力的作用。
2.轴向定位力：当轴承所选择的结构形式为非推力轴承，即由轴承的其他结构形式来决定轴承承受的轴向力，比如圆锥滚子轴承、调整心形滚子轴承等。
3.实际工况的影响力：比如离心力、旋转不平衡力等，由于转子的形状和运动特性，往往会使得轴承受到轴向力的作用。
内力主要包括：1.轴的伸长引起的力：当轴受到拉伸力或拉压力时，会产生轴向力作用于滚动轴承上。
2.温度变化引起的力：由于温度变化引起的轴线伸长或缩短导致的轴向力。
3.轴的变形引起的力：由于轴的变形导致的轴向力，如轴端的盖板，轴承座两侧安装的螺钉张紧方式的变形。
1.当轴承承受的轴向力为外力时，根据传动装置的轴向力大小和方向来计算。
一般可以通过传动装置的设计手册或相关文献来获取。
2.当轴承承受的轴向力为内力时，可以通过相关的计算公式来计算。
比如，当轴受到拉伸力时，轴向力可以通过公式F=σ×A计算，其中F为轴向力，σ为轴的应力，A为轴截面积。
3.当轴承承受的轴向力为温度变化引起的力时，可以通过计算轴线伸长或缩短的量来计算轴向力。
在滚动轴承的设计中，合理计算轴向力是十分重要的，轴向力过大或者过小都会对轴承的使用寿命和运行效果产生负面影响。
因此，在设计滚动轴承时，需要结合实际应用情况，充分考虑轴向力的计算，以确保轴承正常工作并具有较长的使用寿命。
高等教育出版社第16章 机械设计基础第五版滚动轴承
计算准则： 一般轴承 —疲劳寿命计算（针对点蚀） 静强度计算
低速或摆动轴承 —只进行静强度计算
高速轴承 —进行疲劳寿命计算、校验极限转速。
二、轴承寿命
轴承的寿命：轴承的一个套圈或滚动体材料出现第 一个疲劳扩展迹象前，一个套圈相对 于另一个套圈的总转数，或在某一转 速下的工作小时数。
由于制造精度、材料的差异，即使是同样的材 料、同样的尺寸以及同一批生产出来的轴承，在完 全相同的条件下工作，它们的寿命也不相同，也会 产生和大得差异，甚至相差达到几十倍。 一个具体的轴承很难预知其确切的寿命，但 试验表明，轴承的可靠性与寿命之间有如P278图 16-6的关系曲线。
如图所示，有两种 受力情况：
（1）若FA+FS2>FS1
由于轴向固定，轴不能向右 移动，即轴承1被压紧，由力 的平衡条件得： FA
O1
O2
轴承1（压紧端）承受的轴向载荷为：
Fa1 FA Fs 2
轴承2（放松端）承受的轴向载荷为：
Fa 2 FS 2
（1）若FA+FS2<FS1
即FS1-FA>FS2，则轴承2被压紧，由力的平衡 条件得： 轴承1（放松端）承受的轴向载荷：
N
三、当量动载荷的计算
滚动轴承的基本额定动载荷是在一定的试验 向心轴承是指轴承受纯径向载荷， 条件下确定的。
推力轴承是指承受中心轴向载荷。
如果作用在轴上的实际载荷既有径向载荷， 又有轴向载荷，则必须将实际载荷换算成与试验 条件相当的载荷后，才能和基本额定动载荷进行 比较。换算后的载荷是一种假定的载荷，故称为 当量动载荷： 径向载荷 轴向载荷
图a所示的为外圈宽边相对（背对背）安装， 称为反装。图b的为外圈窄边相对（面对面）安装， 称为正装。
《机械设计基础》试题库_滚动轴承
第16章滚动轴承习题与参考答案一、选择题从下列各小题给出的A、B、C、D答案中任选一个：1 若转轴在载荷作用下弯曲较大或轴承座孔不能保证良好的同轴度，宜选用类型代号为的轴承。
A. 1或2B. 3或7C. N或NUD. 6或NA2 一根轴只用来传递转矩，因轴较长采用三个支点固定在水泥基础上，各支点轴承应选用。
A. 深沟球轴承B. 调心球轴承C. 圆柱滚子轴承D. 调心滚子轴承3 滚动轴承内圈与轴颈、外圈与座孔的配合。
A. 均为基轴制B. 前者基轴制，后者基孔制C. 均为基孔制D. 前者基孔制，后者基轴制4 为保证轴承内圈与轴肩端面接触良好，轴承的圆角半径r与轴肩处圆角半径r1应满足的关系。
A. r=r1B. r＞r lC. r＜r1D. r≤r l5 不宜用来同时承受径向载荷和轴向载荷。
A. 圆锥滚子轴承B. 角接触球轴承C. 深沟球轴承D. 圆柱滚子轴承6 只能承受轴向载荷。
A. 圆锥滚子轴承B. 推力球轴承C. 滚针轴承D. 调心球轴承7 通常应成对使用。
A. 深沟球轴承B. 圆锥滚子轴承C. 推力球轴承D. 圆柱滚子轴承8 跨距较大并承受较大径向载荷的起重机卷筒轴轴承应选用。
A. 深沟球轴承B. 圆锥滚子轴承C. 调心滚子轴承D. 圆柱滚子轴承9 不是滚动轴承预紧的目的。
A. 增大支承刚度B. 提高旋转精度C. 减小振动噪声D. 降低摩擦阻力10 滚动轴承的额定寿命是指同一批轴承中的轴承能达到的寿命。
A. 99％B. 90％C. 95％D. 50％11 适用于多支点轴、弯曲刚度小的轴及难于精确对中的支承。
A. 深沟球轴承B. 圆锥滚子轴承C. 角接触球轴承D. 调心轴承12 角接触轴承承受轴向载荷的能力，随接触角 的增大而。
A. 增大B. 减小C. 不变D. 不定13 某轮系的中间齿轮（惰轮）通过一滚动轴承固定在不转的心轴上，轴承内、外圈的配合应满足。
A. 内圈与心轴较紧、外圈与齿轮较松B. 内圈与心轴较松、外圈与齿轮较紧C. 内圈、外圈配合均较紧D. 内圈、外圈配合均较松14 滚动轴承的代号由前置代号、基本代号和后置代号组成，其中基本代号表示。
机械设计基础-13.6滚动轴承的组合设计
第六节滚动轴承的组合设计滚动轴承的组合设计的内容包括：轴承的定位和紧固、轴承的配置设计、轴承位置的调节、轴承的润滑与密封、轴承的配合以及轴承的装拆等问题。
（一）支承部分的刚性和同心度：若座体刚度低，则滚动体受力增大，因此，应适当增加壁厚、采用加强筋，并使轴承座孔同心，减小轴的偏转。
（二）轴承的配置（轴系固定）：支承部件的主要功能是对轴系回转零件起支承作用，并承受径向和轴向作用力，保证轴系部件在工作中能正常地传递轴向力以防止轴系发生轴向窜动而改变工作位置。
为满足功能要求，必须对滚动轴承支承部件进行轴向固定。
固定的目的：当轴受到外载荷作用时，使轴有正确的位置、防止轴的轴向窜动以及轴受热膨胀后将轴承卡死。
固定方法：两端固定、一端固定一端游动、两端游动。
1、双支点单向固定（两端固定）：两个轴承各限制一个不同方向的轴的轴向移动（只固定内、外圈相对的一个侧面）。
适用于较短的轴系（跨距≤400）温升不高的场合。
为了补偿轴的受热膨胀，装配时应留有一定的轴向间隙。
(a) (b)图所示为两端固定方法，每个支点的外侧各有一个顶住轴承外圈的轴承盖，它通过螺钉与机座联接，每个轴承盖限制轴系一个方向的轴向位移，合起来就限制了轴的双向位移。
轴向力FA的力流路线是通过轴肩、内圈、外圈及轴承盖来实现的。
图(a)为采用深沟轴承的结构，只能承受少量的轴向力；图(b)为采用角接触轴承的结构，可承受较大轴向力。
这种支承形式属功能集中型，每个轴承均承受径向力、轴向力的复合作用，简化了支承结构。
轴系部件工作时，由于功率损失会使温度升高，轴受热后伸长，从而影响轴承的正常工作。
因此支承部件结构设计时必须考虑热膨胀问题。
a、预留轴向间隙对于上图所示的两端固定结构型式，其缺陷是显而易见的。
由于两支点均被轴承盖固定，当轴受热伸长时，势必会使轴承受到附加载荷作用，影响轴承的使用寿命。
因此，两端固定型式仅适合于工作温升不高且轴较短的场合(跨距L400mm)，还应在轴承外圈与轴承盖之间留出轴向间隙C，以补偿轴的受热伸长。
机械设计基础--滚动轴承
?
RV2 RH2 Fr
角 接 触 球 轴 承
RV1 RH1 1,角接触轴承的派生轴向力 Fs O -支反力作用点,即法线与轴线的交点. 向心角接触轴承(角接触球轴承,圆锥滚子 轴承)受纯径向载荷作用后,会产生派生轴 FS 向分力 FS . O F 派生轴向力: si ≈ 1.25 Fr tgα 注意 F 的
Fr1 ● 若 FS1 + FA > FS2
Fr2
轴向合力向右,轴有向右移动的趋势,
但外圈被固定, 右轴承被压紧,会产生反力FS2′, 即:Fa1=FS1 (放松端) 使轴向力平衡, 使得 FS 1 + FA = FS 2 + FS 2 ′ FS2 和 FS2′ 都是右轴承所受的力,故: Fa 2 = FS 2 + FS 2 ′ = FS 1 + FA 而左轴承被放松, 故:Fa1 = FS 1
(放松端)
1 FS2′
FS1
2
FA
FS2
● 若 FS2 + FA < FS1, 轴向合力向左,轴有向左移动的趋势, 右轴承被压紧,会产生反力FS 2′, 使轴向力平衡:
FS 1 = FS 2 + FA + FS 2 ′ Fa1 = FS 1
(放松端)
∴
Fa 2 = FS 1 FA(压紧端)
归纳如下: 根据排列方式判明派生轴向力 FS 1,FS2 的方向; 判明轴向合力指向及轴可能移动的方向, 分析哪端轴承被"压紧",哪端轴承被"放松"; "放松"端的轴向载荷等于自身的内部轴向力, "压紧"端的轴向载荷等于除去自身派生轴向力 后其它轴向力的代数和. 对于能够承受少量轴向力而α=0 的向心轴承: (如深沟球轴承) 因为:α=0 , FS1=0 ,FS2= 0 所以:Fa=FA 图中: Fa1=0 Fr1 Fa2=FA FA
机械设计基础第节滚动轴承轴向力的计算
机械设计基础第节滚动轴承轴向力的计算滚动轴承是一种常用的机械元件，用于支撑与传递轴向载荷和径向载荷。
在机械设计中，计算滚动轴承轴向力是非常重要的一部分，涉及到轴承的选型和设计。
本文将介绍滚动轴承轴向力的计算方法。
一、轴向载荷的种类在机械系统中，轴向载荷分为静载荷和动载荷两种。
1.静载荷：轴向载荷恒定不变的情况下的载荷称为静载荷。
静载荷通常由设备的自重、安装在轴上的其他零件的重量、负荷的重量等构成。
2.动载荷：轴向载荷大小在运行过程中有变化的载荷称为动载荷。
动载荷通常通过计算得出，可以是来自于负载的力或力矩引起的轴向力。
二、静载荷的计算静载荷的计算主要包括扭矩产生的轴向力、径向载荷以及其他附加载荷的计算等。
1.扭矩产生的轴向力：扭矩产生的轴向力是由于传递扭矩而引起的轴向力。
一般情况下，扭矩产生的轴向力可以通过计算得出，计算公式如下：Fa=(KT×Md)/L其中，Fa为扭矩产生的轴向力，KT为轴向力系数，Md为传递的扭矩，L为轴承的有效传递长度。
2.径向载荷：径向载荷是指垂直于轴向的力。
径向载荷通常由设备的自重、传动装置的重量、负载的重量等构成。
径向载荷的计算需要考虑设备的结构和工作环境等因素。
3.其他附加载荷：其他附加载荷通常包括轴向预紧力、温度变化引起的载荷、振动引起的载荷等。
这些附加载荷需要在设计过程中进行综合考虑。
三、动载荷的计算动载荷的计算需要考虑到设备在运行中的工况、运行速度、负载类型等因素。
常见的动载荷计算方法有以下几种：1.动载荷的估计：根据设备的工作环境和使用条件，根据经验公式或实验结果进行动载荷的估计。
2.动载荷的测量：通过测量设备在运行过程中的实际载荷，得到动载荷的大小。
3.动载荷的模拟计算：通过建立设备的动态模型，对工作过程进行模拟计算，得到动载荷的大小。
四、滚动轴承轴向力的选型在计算得到滚动轴承的轴向力后，还需要根据轴承的轴向载荷容量、速度等特性进行选型。
轴向载荷容量是指滚动轴承在承受轴向力时的极限载荷能力，通常通过轴向载荷容量图进行选型。
机械设计基础考试重点归纳
FR
N0000
FR
类型代号： 类型代号：
（N0000）
双列圆柱滚子 双列圆柱滚子轴承 圆柱滚
（NN0000） 9. 滚针轴承
结构特点：内外圈可分离， 结构特点：内外圈可分离，可以没有
保持架 只能承受径向负荷F 承载类型——只能承受径向负荷 R， 只能承受径向负荷 不能承受轴向负荷。 不能承受轴向负荷。
α
FR
承载类型——能同时承受径向负 载类型 荷FR与单向轴向负荷FA 类型代号： （70000） 类型代号： 使用要求： 使用要求：成对使用 FA
8.圆柱滚子轴承 8.圆柱滚子 圆柱滚
结构特点： 结构特点：内外圈可分离
只能承受径向负荷F 承载类型——只能承受径向负荷 R， 只能承受径向负荷 不能承受轴向负荷。 不能承受轴向负荷。 外圈无挡边圆柱滚子 外圈无挡边圆柱滚子轴承 圆柱滚
FA
3.推力调心滚子轴承 3.推力调心滚子轴承 轴向负荷F 承载类型——可承很大的轴向负荷 A 载类型 可 很大的轴向负荷 和一定径向负荷 R 和一定径向负荷F 径向负荷 特点——具有调心性能，θ=20~30 具有调心性能， 特点 具有调心性能 类型代号：（29000） 类型代号： 000） FR
α
FR
FA
5.推力球轴承 5.推力球轴承
结构特点： 内孔较小，装在轴上） 结构特点：由紧圈（内孔较小，装在轴上） 内孔较大，装在机座上） 松圈（内孔较大，装在机座上）和滚动体
组成，套圈与滚动体可分离。 组成，套圈与滚动体可分离。
紧圈
滚动体
FA
只能受轴向负荷F 承载类型——只能受轴向负荷FA 载类型 只能受轴向负荷 极限转速低
v2 t1 ϕ1 180º +θ θ • k= v = t = ϕ = 180º −θ 1 2 2 180º +θ θ • k= 180º −θ θ=180º k −1 k+1
机械设计基础滚动轴承
较高 低
2’~4’ 不允许
能承受较大旳径向。因 线性接触，内外圈只允 许有小旳相对偏转。除U 构造外，还有内圈无挡 边(NU)、外圈单挡边 (NF)、内圈单挡边(NJ)等 型式
只能承受径向载荷。承 载能力大，径向尺寸特 小。一般无保持架，因 而滚针间有摩擦，极限 转速低。
几点阐明：因为构造不同，各类轴承旳使用性能也不相同，现阐明如下。
设计：潘存云
主要承受径向载荷，
同步也能承受少许
中
轴向载荷。因为外
2˚ ~3˚ 滚道表面是以轴承
中点为中心旳球面，
故能调心。
表16-2 滚动轴承旳主要类型和特征（续）
轴承名称、 类型及代号
构造简图 承载方向 极限转速 允许角偏差
主要特征和应用
调心滚 子轴承 20230C
设计：潘存云
能承受很大旳径向载荷
前置代号
基本代号共5位
（ 成套轴承分 部件代号
0
）
类
尺寸系列代号
型
宽(高)度 直径系列
代 系列代号 代号
号
后置代号 或加
注：
代表字母；
代表数字
1. 前置代号----成套轴承分部件代号。 是轴承代号旳基础，有三项 2. 基本代号：表达轴承旳基本类型、构造和尺寸。
类型代号 ----左起第一位，为0（双列角接触球轴承） 则省略。
6 2 2 03
轴承内径 d=17 mm 直径系列代号，2(轻)系列 宽度系列代号，2(宽)系列 深沟球轴承 7 (0) 3 12 AC / P6
公差等级6级 公称接触角 α=25˚ 轴承内径 d=12×5=60 mm 直径系列代号，3(中)系列 宽度系列代号，0(窄)系列，代号为0，不标出 角接触球轴承
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孙雅萍
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代号2
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◆
尺寸系列代号： （直径系列）和不同的宽度（宽度系列）。 直径系列代号：特轻(0、1)、轻(2)、中(3)、重(4)。 宽度系列代号：窄(0)、正常(1)、宽(2)。
3）磨粒磨损、粘着磨损（胶合）：
多尘条件下工作的轴承，易产生 磨粒磨损。 润滑不良的高速轴承，易产生粘 着磨损（胶合） 。
2、计算准则
磨损
胶合
1. 转速较高的轴承，主要失效形式为“点蚀”，需进行寿命计算。
2. 转速很低或摆动的轴承，主要失效形式为塑性变形，计算静强度。
3. 高转速轴承，主要失效形式为粘着磨损，需校核极限转速。
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四、滚动轴承的失效形式和计算准则
滚动轴承工作时，在 FR 作用下通常只有半 圈滚动体受载。 工作时，轴承中各个元件所受载荷及应力是变化的。
1、主要失效形式有：
内圈
球 滚动体分为： 滚子： 圆柱形、圆锥形、滚针、鼓形等
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构造和类型2
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2. 滚动轴承材料
内、外套圈和滚动体：
用滚动轴承钢（GCr15、GCr15SiMn）制造。 淬火后表面硬度可达58～66HRC。
游隙分为： /C1 、/C2、 0 、/C3 、/C4 、/C5 共六个组别。
游隙值：小 大
0组省略。
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School of Mechatronics Engineering 7000C： α＝15°； ◆ 内部结构代号： 7000AC：α＝25°； 7000B： α＝40°；
轴承的寿命/（106r）
20
10 5 1 100 90 80 70 60 50 40 30 20 10 0
未失效轴承数量／%
2）基本额定寿命：指一批相同的轴承，在相同的条件下运转， 其中恰有90％的轴承尚未产生点蚀时的寿命，用 L10 或 Lh10表示。
L10 的可靠度 R＝90％。
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轴向接触轴承：公称接触角α=90° ，只能承受轴向载荷。
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◆ 按结构形式不同， 滚动轴承分为10类，最常用的有六类:
深沟球轴承（6）
角接触 轴承
角接触球轴承（7）
(1)对只能承受径向载荷R的轴承（N和NA类轴承） P=R (2)对只能承受轴向载荷A的轴承（5和8类轴承） P=A (3)同时受径向载荷R和轴向载荷A的轴承 (6、7和1、2、3类轴承 ) P = X R +Y A X——径向载荷系数 Y——轴向载荷系数 表12-12
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只受 FR 时，选径向接触轴承（1、2、6、N）。 1）载荷方向
只受 FA 时，选轴向接触轴承（5、8）或选（7、3）类。 同时受 FR和 FA时，选角接触轴承（7、3）。 当FA较小时，可选 6类。 当FA很大时，选 6（N）＋5（8）组合使用。
2）载荷大小； 载荷大或有冲击振动时，宜选滚子轴承。
保持架： 用比较软的低碳钢、铜合金、铝或塑料制造。
3、滚动轴承的类型
球轴承：运转灵活，但承载能力低 滚子轴承： 承载能力高，但运转不如球轴承灵活
刚性轴承： 允许内外圈偏转角很小的轴承。 调心轴承： 允许内外圈偏转角较大的轴承。 内、外圈可以分离的轴承，称为可分离型轴承
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Lh10
10 6 C 60n P
（h ）
式中：P－当量动载荷；
n－轴承的转速（r/min）；
ε－寿命指数， 球轴承：ε ＝3； 滚子轴承：ε ＝10/3 。
10 f t C Lh 60n f p P
6
（h ）
温度系数ft 表12-9
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轴承类型 A/Cor 0.014 0.028 0.056 0.084 深沟球轴承 0.11 0.17 e X 0.19 0.22 0.26 0.28 0.30 0.34 0.56 A/R＞e Y 2.30 1.99 1.71 1.55 1.45 1.31 1 0 X A/R≤e Y
径向接 触轴承
调心球轴承（1）
圆锥滚子轴承（3）
圆柱滚子轴承（N、NU） 调心滚子轴承（2） 滚针轴承（NA)
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轴向接 触轴承
推力球轴承（5） 推力滚子轴承（8）
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§13-2 滚动轴承的代号
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尺寸系列：指内径相同时，轴承有不同的外径
◆ 类型代号：常用轴承有：6、7、3、5、N等类型
2、后置代号
◆ 公差等级代号：
0级省略
分为 /P0 、/P6 (/P6x) 、 /P5 、/P4 、 /P2 共五级。
低级
高级
从一个 极限位置到另一个极限位置的移动量。
◆
游隙代号：
游隙：指一个套圈相对于另一个套圈，沿径向或沿轴向，
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Schoபைடு நூலகம்l of Mechatronics Engineering
3）基本额定动载荷： 指L10恰为 106 转时，轴承所能承受的 载荷，用 C 表示。
径向接触轴承的 C 是径向载荷，用 Cr表示。 角接触向心轴承的 C 是所受载荷的径向分量，也用 Cr 表示。
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0.26 0.22 例：已知齿轮轴采用一对6211轴承，已知轴承载荷Ｒ1=3500Ｎ， 0.056 0.055 e1 0.26 0.056 0. A1=1606Ｎ，R2=2500Ｎ，A2=０ 试求P1、P2028
◆ 配置代号：
/DF：面对面安装（正装） /DB：背对背安装（反装）
6308： 深沟球轴承，3─中系列，内径d=40mm，
公差为0级，游隙为0组；
30213：圆锥滚子轴承，2─轻系列，内径d=65mm，
公差为0级，游隙为0组；
7214AC/P4： 7─角接触球轴承，2─轻系列，内径d=70mm，公
差为4级，游隙为0组，公称接触角α=15°；
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接触角：滚动体力作用线与轴承径向平面间的夹角。 按承受载荷的方向或公称接触角 向心轴承 径向接触轴承：公称接触角α=0° ，主要承受径向载荷， 可承受较小的轴向载荷。 角接触向心轴承：公称接触角α=0°~45° ，同时承受径 向载荷和轴向载荷。 推力轴承 角接触推力轴承：公称接触角α=45°~90° ，主要承受轴向 载荷，可承受较小的轴向载荷。 向心轴承 推力轴承
0.28
0.42 0.56 0.015 0.029
0.38
0.42 0.44 0.38 0.40
1.15
1.04 1.00 1.47 1.40
0.058
0.087 ɑ=15o 角接触球轴承 （单列） 0.12 0.17 0.29
0.43
0.46 0.47 0.50 0.55 0.44
1.30
1.23 1.19 1.12 1.02 1 0
轴向接触轴承的 C 是中心轴向载荷，用 Ca表示。 2、轴承寿命计算
C L10 P 式中：P－当量动载荷
（106 r ）
ε－寿命指数， 球轴承：ε ＝3； 滚子轴承：ε ＝10/3
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滚动轴承
• • • • • 滚动轴承的组成、类型及应用。 滚动轴承的代号。 滚动轴承的类型选择原则 滚动轴承的失效形式 滚动轴承的选择计算。
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School of Mechatronics Engineering 摩擦阻力小、起动灵敏、效率高、
滚动轴承 旋转精度高、润滑简单、更换方便 按摩擦性质的不同分为： 滑动轴承 承载能力大、回转精度高、高速性能
好，但启动摩擦阻力大，维护复杂。
一、滚动轴承的组成和类型 1.滚动轴承的组成
外圈 滚动体
内圈： 装在轴上 外圈： 装在轴承座孔中 保持架 在两套圈之间滚动并传递载荷 滚动体： 保持架： 将滚动体均匀隔开
机械基础教研室
孙雅萍
CHANGCHUN INSTITUTE OF TECHNOLOGY
School of Mechatronics Engineering