机床上下料工装设计中工业机器人的应用研究
工业机器人在机床上下料应用中的相关问题
工业机器人在机床上下料应用中的相关问题如果说20世纪90年代机床创新的最大成就是发明并联机床的话，那么当今工业机器人在机床上的应用已成为发展的一大趋向。
随着加工效率的不断提升，越来越多的生产制造厂都将自动上下料的方式引入到实际生产中。
常规的上下料机器人无法承担加工产品的多样化和快速替换性的任务，因而更多厂家开始将目光投入到工业机器人应用中来。
标签：工业机器人；机床；上下料1 引言随着数控车床的普及，更多用户希望自动上下料工业机器人能够应用到数控机床上，最大程度上提高工人的机床看护数量，降低人员成本。
本着大批量加工，无人值守要求，并满足加工产品可以快速更换品种的特点，以下方案供大家参考。
本方案采用数控车床自动化加工而编制。
数控机床和自动化机械手之间采用独立控制系统，当加工车床机械手出现问题时，可直接将选项按钮扳到车床档，利用人工上下料维持生产运行。
加工流程说明：2 工业机器人和机床的连接方式2.1 工业机器人和机床一对一连接适应于机器人需要进行工件清理，码放等机外辅助工作。
很多机床厂家都将机器人整合在机床内部，使机器人和机床的控制和连接有机结合，提高了整体的操作性和安全性。
机床和机器人不仅可以分别控制，也可以通过统一的控制面板进行控制。
2.2 工业机器人和机床一对多的链接这种方式适合产品加工时间较长的工作，由于零件加工长达几分钟或几十分钟乃至更长，可以让一台机器人和多台机床配合工作。
此种情况下有两种控制模式可以考虑：（1）机器人和机床之间是顺序控制，机器人完成一台机床的上下料后转向下一台，依次进行机床的上下料；（2）机器人和机床之间是随机控制，线内任意机床完成加工后机器人将会迅速移动至该机床处进行上下料工作。
3 加工零件的供给与排出很多厂家都容易忽略的一个重要环节就是零件的供给和排出，如何保证机器人在规定时间内，实现加工零件的抓取和排出，是整个项目是否能够满足需求的关键。
为保证精确和稳定的抓料，需要将工件在供给位置上进行固定，并且整个固定位置必须是可重复的，并且相对机器人的位置精度不能发生变化。
工业机器人在机加工的上下料应用
工业机器人在机加工的上下料应用摘要：将机器人运用在自动化上下料系统中，能大大减少工作人员在恶劣的生产环境中的停留时间，可实现生产过程数据与车间数据库对接以便进行管理、分析、统计，对提高车间设备装备水平、改善工人生产劳动条件、降低劳动力成本具有显著效果。
关键词：工业机器人；自动化下料；机器加工1.前言随着高端装备制造业成为“中国制造2025”重点发展的十大支柱产业之一，工程机械制造作为我国装备制造领域的重点行业之一也将会出现新的机遇期，未来一段时期工程机械制造企业生产将面临制造智能化、柔性化、自动化、高度集成化的应用转型期。
但目前，我国工程机械行业的技术基础和产业基础仍处于工业2.0、3.0阶段，在智能化方面主要工程机械厂家仅在产品制造工艺中引入工业机器人和数控加工设备，虽然有效提高了产品质量和工作效率，但基本上都是单体作业，并未把人完全从繁重的作业环境中解放出来，距“中国制造2025”的制造智能化、柔性化、自动化高度集成化的目标相差甚远[1]。
如何实现制造业高大上的目标，不能只依靠工程机械制造企业摒弃现有工艺布局和设备，全新投入，因此针对现有设备的技术升级改造是满足目前企业现状的适时技术创新突破点，也为工厂设备智能化自动化技术革新探索提供方向，逐步向先进制造技术4.0迈进。
通过对某公司引进日本数控（立式）内花键、键槽拉床进行分析，其加工精度达到um级别，机床最大拉削力为20t，最大滑枕行程1 800mm，切削速度0～15m/min无级调速。
机床整体带半封闭的防护罩，在方便于机床的日常维护、清理及刀具更换的同时保证换刀具、拆卸刀具安全。
装有透明观察窗，同时配有方向可调节的照明灯，防护罩前门为左右开，顶部开放方便工件装卸。
目前工件上下料仅靠人力搬运，大机型工件还需两人协作，且拉床工件装卸操作空间狭小，导致人员劳动负荷较高，同时设备的高效性优势无法得到充分发挥。
2.自动上下料系统的设备组成及工作原理自动化上下料系统主要配置有以下设备：机器人（含机械臂、机械手夹具）、出料装置、链式给料机、进料装置等。
基于机器人的数控机床自动上下料应用研究
基于机器人的数控机床自动上下料应用研究摘要：在企业生产过程中应用自动化技术，实现智能化生产，可以显著提高企业的工作效率，增加企业的经济效益，并能够提升市场竞争力，使企业能够更好地适应当今社会的发展需求。
在柔性制造系统中，基于机器人的生产技术可以显著提升机床的利用率，其中以机器人对机床自动上下料系统最为关键。
在机床使用率需求持续提升的背景下，机床加工过程中所使用到的自动化技术也将得到进一步深化。
所以有必要加深对机械手上下料系统的研究工作，确定合适的控制时序，编制科学的控制程序，优化机械手末端手抓机构，增强数控机床与机器人的通讯效率，达到加工一体化的效果，以高精度、高效率的方式做出上下料等各项动作。
基于此背景下，结合企业生产需求，设计开发了一种机器人自动上下料系统，整套装置由 PLC 进行控制，将机器人与数控机床有机融合，实现工件的自动上下料，着重分析基于工业机器人的柔性生产线控制系统。
关键词：工业机器人；数控机床；PLC 控制；自动上下料一、工业机器人概述机器人是现代工业生产中不可缺少的重要工具。
在柔性制造方向，自动上下料是机器人技术应用的一个重要方面。
随着机床向高速、高精度的趋势发展，机床加工中的自动上下料技术将具有广阔的发展前景。
[1]智能制造柔性生产线，是以安装在行走导轨上的机器人为基础，同时负责多台数控机床的上下料工作。
将工业机器人上下料技术与数控机床加工技术相结合，针对加工实例设计了机器人自动上下料机构、机器人与数控机床通信单元，并规划了机器人上下料运行轨迹。
使数控机床与机器人、零点定位系统等设备配合，实现自动化、无人化生产，并对数控系统进行了二次开发。
采用工业六轴机器人实现机床自动上下料，通过自动导引车实现物流在各工位之间的自动周转，并设计和研究了相关通信接口与控制系统。
二、数控技术与工业机器人技术我国在数控设备加工应用领域中，将工业机器人应用于数控机床，实现两者的融合应用越来越广泛，在技术应用层面上有了显著进步。
论机器人的数控机床自动上下料应用系统设计
论机器人的数控机床自动上下料应用系统设计2.云南省机电一体化重点实验室云南昆明650031摘要：在制造业领域，加工企业习惯以人工操作机床的方式，对上下料进行加工，此类技术工艺存在一定缺陷。
为提高工艺水平和加工效率，加工企业有必要应用机器人，对机床上下料工装进行合理设计。
本文浅析了基于机器人的数控机床上下料工装设计与应用意义，结合相关案例，探究了基于机器人的数控机床上下料工装设计与应用，以期为相关研究提供借鉴。
关键词：机器人；机床；工装设计引言：在制造业领域，加工企业越来越注重对机器人进行应用，这推动了生产加工方式的转变。
在操作数控机床的过程中，对机器人进行应用，配合机床上下料，必须做好工装设计。
工装设计要确保稳定可靠的工件定位，并保障承载力和夹持力充足。
一、基于机器人的机床上下料工装设计与应用意义在制造业领域，加工企业在加工生产单一产品时，或者生产加工少量产品时，习惯以人工操作机床的方式，完成上下料。
对于品种规格较多的产品和产量较大的产品进行加工，此类作业方式即呈现出缺陷：人工作业具有较大的劳动强度和较高的危险系数，且制造加工效率低，难以保障稳定的产品质量；专机具有较为复杂的结构，需耗费较高的运营成本，依托流水线实施自动化生产难以保障生产效能和经济效益；专机上下料仅适合对某种单一产品进行加工，难以实现柔性加工。
上述方式显然存在一定弊端，可应用机器人对之进行改进，对机床上下料形成优化设计，其意义如下：（1）能实现高效率的生产加工。
利用机器人配合数控机床，对批量较大的产品和小零部件进行加工，能通过机器人实施抓取零件、上下料、装夹、翻转、移位、调头等各项操作，比传统人工方式耗费的成本要低，并能增强生产加工的高效性。
(2)能降低运行机床耗费的成本。
对机器人进行应用，辅助机床实施上下料操作，能实现对作业区域的准确定位，并对工作频次进行调节，能良好满足各类产品的加工需求，并保障产品加工质量。
还能降低机床损耗，简化维修涉及的各项工作。
工业机器人在数控机床中的运用实践研究
工业机器人在数控机床中的运用实践研究
近年来，随着科技的不断进步和人工智能技术的迅猛发展，工业机器人在各个行业中的应用越发广泛，尤其在数控机床领域中其应用价值更加凸显。
工业机器人可以实现数控机床的自动化装卸。
在传统的数控机床中，工件的装卸往往需要人工操作，而且操作空间狭小，操作起来不够方便。
而引入工业机器人后，可以实现对于工件的自动装卸，只需要预先编制好机器人的操作程序，就可以实现自动化装卸，从而大大提高了生产效率和操作的便利性。
工业机器人可以扩展数控机床的功能。
传统的数控机床只能进行简单的加工操作，而通过引入工业机器人，可以实现复杂的工艺加工和灵活的加工操作。
机器人的操作精度和灵活性都远远超过了传统的数控机床，可以实现更复杂、更精细的加工过程，从而提高了产品的质量和市场竞争力。
工业机器人还可以提供数控机床的远程操控。
在一些特殊情况下，操作人员很难直接接触到数控机床进行操控，此时就可以通过工业机器人进行远程操控。
只需要将机器人设置在需要操控的位置，并通过远程控制系统对机器人进行操作，就可以实现对数控机床的远程操控，大大增加了操作的灵活性和便利性。
工业机器人在数控机床中的运用实践研究具有重要的意义，可以提高生产效率、降低劳动强度和提高产品质量。
未来随着人工智能技术的不断发展，工业机器人在数控机床中的应用还将更加广泛，为工业制造领域带来更多的便利和创新。
工业机器人在数控机床中的运用实践研究
工业机器人在数控机床中的运用实践研究随着科技的不断进步和机器人技术的快速发展，工业机器人在各个行业中的应用越来越广泛。
尤其是在制造业中，工业机器人时刻为生产线提供高效、准确和稳定的生产能力，大大提高了生产效率和产品质量。
数控机床作为现代制造业中的重要设备，其精密加工和生产效率的要求越来越高。
为了满足这一需求，工业机器人开始在数控机床中得到广泛应用，并取得了显著的效果。
工业机器人在数控机床中的应用可以提高生产线的灵活性。
传统数控机床需要在进行加工之前进行复杂的调整和更换，而且一旦开始加工，就不能中途更改。
而工业机器人具有灵活多变的特点，可以根据生产需求进行快速调整和更换，从而提高了生产线的灵活度。
工业机器人还可以执行更加复杂的任务，如同时进行多道工序以及不同形状的加工等。
这种灵活性使得生产线具有适应多品种、小批量生产的能力，大大提高了生产效率。
工业机器人在数控机床中的应用可以提高产品的加工精度。
精密加工是数控机床的一个重要特点，而工业机器人具有高度精确的定位和控制能力。
通过使用工业机器人进行精密加工，可以实现更高的加工精度，保证产品质量的一致性。
工业机器人还可以根据实时数据和反馈信息进行自动调整，以确保产品在加工过程中保持稳定和精准。
工业机器人在数控机床中的应用可以减少人力成本。
传统的数控机床需要专业的操作员进行操作和监控，同时还需要进行繁琐的调整和维护工作。
而工业机器人具有自主性和智能性，可以自动完成大部分加工和操作任务，减少了人的干预和劳动强度。
这不仅可以提高工作效率，还可以降低人力成本，为企业节省了大量的人力资源。
工业机器人在数控机床中的应用可以提高工作环境的安全性。
数控机床的操作过程中存在着一系列的危险因素，如尘埃、刀具、高温等。
通过将工业机器人应用于数控机床，可以将操作员与这些危险因素隔离开来，减少了操作员的伤害和事故发生的风险。
工业机器人还可以通过视觉和传感器等装置进行实时监测和预警，及时排除潜在的安全隐患，确保工作环境的安全性。
机器人给机床自动上下料设计
机器人给机床自动上下料设计随着工业化的不断发展，机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。
机器人的自动化和智能化，使得它们在机床自动上下料方面具有巨大的优势。
下面将对机器人给机床自动上下料的设计进行详细的探讨。
首先，机器人给机床自动上下料的设计需要考虑以下几个方面：1.机器人的结构和配置。
机器人在机床自动上下料中扮演着重要的角色，因此它的结构和配置至关重要。
机器人需要有足够的力量和灵活的动作来完成上下料的任务。
同时，机器人的手臂和工具需要具备足够的精度和稳定性，以确保物料的准确放置和取出。
2.应用特定的机器人控制系统。
机器人控制系统是机器人实现自动上下料的核心部分。
它需要能够实时监测机器人的状态和位置，并准确控制机器人的动作。
同时，机器人控制系统还需要能够与机床的控制系统进行集成，以实现机器人和机床之间的协同工作。
3.安全性和可靠性设计。
机器人在机床自动上下料中需要与操作人员和其他设备进行紧密的协作。
因此，机器人的设计需要考虑到安全性和可靠性的因素。
例如，机器人需要具备可靠的碰撞检测和紧急停止功能，以避免与人员和设备发生碰撞。
同时，机器人还需要具备自动故障诊断和恢复功能，以保证其在故障情况下能够正常工作。
在机器人给机床自动上下料的设计中1.视觉识别技术。
机器人需要能够识别和定位待加工工件的位置和姿态。
视觉识别技术可以通过摄像头和图像处理算法来实现。
机器人可以通过处理图像数据，识别工件的位置和姿态，并将其与机床的坐标系进行转换，以准确放置和取出工件。
2.接触力控制技术。
机器人在上下料过程中需要以适当的力量进行接触。
接触力控制技术可以通过使用力传感器和反馈控制算法来实现。
机器人可以通过实时监测接触力，并调整自身的动作来确保与工件的接触力在合适的范围内。
3.数据通信和集成技术。
机器人需要与机床的控制系统进行数据通信和集成。
数据通信和集成技术可以通过使用标准的通信协议和接口来实现。
机器人可以与机床的控制系统进行数据交换，以实现机器人和机床之间的协同工作。
工业机器人在数控机床中的运用实践研究
工业机器人在数控机床中的运用实践研究随着科技的不断进步，工业机器人在各个领域中的应用越来越广泛。
在数控机床中的工业机器人应用具有重要的意义和价值。
工业机器人在数控机床中的运用实践研究，可以有效提高生产效率、降低劳动强度和实现智能化制造。
工业机器人是一种可以自动执行重复性工作的机器人系统，能够完成特定任务或操作。
数控机床则是一种通过数控系统来进行工作控制的机床。
数控机床具备高精度、高效能的特点，可以实现复杂的加工操作。
将工业机器人与数控机床结合起来，可以更好地发挥两者的优势，提高工作效率和产品质量。
工业机器人在数控机床中的运用可以提高生产效率。
传统的加工方式往往需要工人进行人工操作，操作时间长、效率低。
而工业机器人具有高速、高精度的特点，可以快速准确地完成各种加工操作，大大缩短了加工周期。
工业机器人还可以24小时连续工作，不需要休息，不会出现疲劳现象，大大提高了工作效率。
工业机器人的运用可以降低劳动强度。
传统的加工方式需要工人进行繁重的体力劳动，长时间的操作会导致身体疲劳和职业病的发生。
而工业机器人在数控机床中的应用可以实现自动化加工，减少了工人的体力劳动。
工人只需要进行简单的监控和调整，无需长时间操作。
这样不仅可以减少工人的劳动强度，还可以保护工人的身体健康。
工业机器人的运用可以实现智能化制造。
随着人工智能技术的不断进步，工业机器人具备了一定的智能化水平。
通过对机器人进行编程和设置，可以使其具有自动检测、自动调整和自动学习的能力。
在数控机床中，工业机器人可以根据产品的要求自动切换工艺和加工参数，实现加工过程的智能化控制。
这不仅可以提高产品质量和加工精度，还可以减少因为人为操作错误而带来的损失。
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机床上下料工装设计中工业机器人的应用研究*申耀武（广州南洋理工职业学院，广东 广州 510925）摘 要：目前，国内大部分制造加工企业都是以人工或专机实现机床的上下料加工的，为了改变这一现状，可在机床上下料工装设计中合理应用工业机器人。
基于此，文章从机床上下料工装设计中应用工业机器人的必要性入手，论述了这一内容，希望对解决传统机床上下料的缺陷有所帮助。
关键词：机床；上下料；工业机器人中图分类号：TP242；TG519.1 文献标志码：A 文章编号：1672-3872（2019）08-0002-02——————————————基金项目： 广州南洋理工职业学院2017年度校级科研项目（NY-2017KYYB-8）作者简介： 申耀武（1979—），男，山西介休人，副教授，研究方向：工业机器人技术及应用。
1 机床上下料工装设计中应用工业机器人的必要性现阶段，我国制造加工企业在加工单一种类或产量不大的产品时，通常采用人工、专机完成机床上下料作业。
但是，随着产品产量的增加以及产品品种规格的增多，人工与专机作业日益暴露出缺陷，主要体现在以下方面：人工作业劳动强度大、危险系数高、生产效率低、质量不稳定，无法满足高质量、大批量产品的生产需求；专机的结构复杂，运维成本高，在自动化流水线的生产中难以体现出经济效益和生产效能；专机上下料只适用于某一种产品的加工环节，不具备柔性加工特点。
为弥补人工与专机作业方式的弊端，有必要在机床上下料工装设计中应用工业机器人系统，利用该系统取代人工和专机作业，其应用的必要性体现在以下方面：一是提高生产率。
工业机器人可与数控机床相互配合，满足大批量、小零部件的加工需求，利用工业机器人完成零件抓取、上料、下料、装夹、移位、翻转、调头等操作，节省人工成本，提高生产效率。
如，工业机器人适用于换向器、轴承套、变速箱齿轮、刹车盘等产品的机床上下料作业。
二是降低运维成本。
工业机器人在机床上下料中能够准确定位作业区域，调节工作频次，满足不同种类产品的生产需求，并且保证产品生产质量。
同时，工业机器人还能够减少机床损耗，简化维修工作，降低运维成本，提高产品生产的经济效益。
三是满足柔性加工要求。
工业机器人是一种智能化机械加工辅助系统，将工业机器人与数控车床相结合，可构建起柔性制造系统FMS 和柔性制造单元FMC，无需配置工件运输装置，就能够满足多种产品的加工需求，具备较强的机床上下料作业适应性。
2 机床上下料工装设计中工业机器人的应用2.1 关键部件设计在进行机床上下料工艺装备设计的过程中，可对工业机器人加以合理应用，以此来提高上下料的速度，减轻工人的劳动强度。
基于工业机器人的机床上下料工作站的具体工作流程如下：当工作站通电启动之后，工业机器人和上料机构等全部复位，由PLC 负责向上料机构发送指令信号，接到信号后，上料机构会取出待加工工件，工业机器人会到上料机构处进行自动取件，将待加工的工件放置在第一台数控机床上，当机床完成工件加工后，会向机器人发出取件信号，机器人会将工件从第一台数控机床上取出，并在掉头后，将工件放置在第二台数控机床上，当第二台机床完成工件加工后，会向机器人发出取件信号，机器人会将加工好的工件从第二台机床中取出，放置在下料输送线上，由此一个工件就加工完毕，然后重复上述过程对下一个工件进行加工。
1）回转上料机构。
回转工作台上的工位共有8个，每个工位都设置一根导柱，每根导柱上穿18个零件。
在伺服电机的带动下，回转工作台进入旋转状态，将各工位旋转到工作工位，便于取料机构将导柱上的零件自动取下，完成回转上料操作。
在上料环节中，操作人员只需要每次上144个零件，就可以进入自动化作业，无需人工操作，降低操作人员劳动强度。
2）取料机构。
取料机构中内置滚珠丝杆副，并在其上方安装取料台，取料台配合回转工作台完成取料作业。
当回转台上的工位运行到取料台的位置之后，取料台移动到取料高度，其手指伸到取料位置且穿过零件，之后取料台再向上移动，从回转工作台的导柱上取下零件。
在取料台上方安装视除偏差。
下料工作站进行设计的过程中，采用了2台型号一样的数控机床，该机床具有先进的数字化控制系统，最大回转直径为400，主轴转速的区间范围为500～3000r/min。
机床上配有自动液压卡盘和尾座，安全门可以自动开启，防护门的开关由系统软件程序进行控制[1]。
4）下料输送线。
下料输送线采用链板输送方式，将加工完毕的零件传输到下一工位，其驱动装置为三相异步交流电机。
在下料输送线的两端配置光电传输器，对放料位置和取料位置进行检测，配合取料位上的视觉系统，实时对零件取放过程进行准确定位。
为避免零件在下料输送线上移动到位后掉下，应将挡板设置在取料位的前端。
在下料输送线在运行状态时，输送链板在三相异步电机的驱动下将工件传递到取料位，当取料位上的传感器检测到工件时，其他设备便会在传感器发出信号之后完成取料[2]。
2.2 上下料机器人末端执行器设计在机床上下料机器人工作站的设计中，机器人的末端执行器设计是关键环节，所谓的末端执行器实质上就是机器人的机械手，主要包括两种状态，即夹紧和松开，这两种状态之间能够自由转换，从而实现待加工工件的抓取和放置。
上下料的过程是否安全、可靠，与机械手的稳定性有着极为密切的关联，由于机械手抓取的工件规格、尺寸、形状存在一定的差异，从而使得机器手的样式较多，其中比较常见的有钳式和吸附式两种，考虑本文中机床加工工件的形状（圆柱状），结合工件的重量，在设计中选用了钳式三爪机械手作为机器人的末端执行器[3]。
1）电磁阀选型。
该工作站中的2台机床卡盘均为气爪，电磁阀选用三位五通电磁换向阀，其阀芯有3个工作位置和5个接口，这种类型的电磁阀结构紧凑，便于安装。
2）气缸。
这是一种能量转换装置，由各种气动执行原件构成，可将压缩空气能转换为机械能，空压机将空气压入气缸后，在空气压力的作用下，气缸能够完成夹紧、松开的动作。
当工业机器人在机床上放下工件之后，会自行退到一个相对安全的位置上，随后控制系统会向机床发出一个夹紧的指令，此时气缸会执行动作将待加工的工件夹紧，当机床加工完毕后，气缸会自动松开，等候机器人对工件进行抓取。
3）机械手气路设计。
工业机器人的机械手采用的是钳式三爪，通过气缸实现对工件的夹持。
因此，需要设计气路完成连接。
机械手上的三爪气缸由电磁阀进行控制，与气缸的进出气口进行连接[4]。
4）I/O连接。
机械手的手爪与快换接头的电磁阀需要接收机器人发出的指令控制动作，在设计时，可对机器人自带I/O板卡上的电气控制线路加以利用，分别对气缸的电磁阀和快换接头的电磁阀进行控制。
同时，可将继电器的接头与电磁阀控制电路进行连接，这样一来，便可通过电磁铁对三爪气缸的张、合进行控制。
此外，气缸的张、合还需要对机器人进行信号反馈，可以磁性开关作为检测元件，并将反馈信号与机器人的输入接口相连接。
2.3 板卡设置该工作站采用标配通信方式，可满足机器人主从站通信、数据通讯等功能的实现。
在板卡1和2上分别设置地址10、11，在板卡1的左方设置一列端子排，端子排共有接口12个。
其中，连接总线的接口为1～5，分别接入电源线（2根）、信号线（2根）和接地线（1根）；预留接口6，分别在接口7设置1，接口8设置2，11设置16，接口12设10，所以只需剪短接口8与11，所以8和接口10即可[5]。
1）工具坐标系的构建。
工具坐标的主要作用是对机械手爪的重要参数进行描述，当机器人上电启动之后，应当将手爪的传输控制协议移至工具的末端，为实现传输控制协议的移动，需要新建一个工具坐标系。
本文所设计的工作站采用的双工位手爪，所以需要建立两个工具坐标系，可借助编程语言，完成坐标系的构建[6]。
2）机器人点位布设。
机器人共布设4个部分的点位数据，分别为：设点的X、Y、Z的坐标值；设点的欧拉角度，围绕坐标轴进行旋转，表示Rx、Ry、Rz值；设q1、q2、q3、q4为表示方向的四元数，要求四元数的平方之和等于1，表示机器人的点位方向；设外轴数据。
为确保机器人按照预设行走轨迹运行，还要设置运动起点与终点，并对机械人运行的每个工作位置进行试验校正，确保机器人工作不会碰触到其他设备。
根据机器人运行的精度要求，可设置28个点位对机器人运动进行控制，实现机械人的预期运行轨迹。
2）点位保存。
当机器人的点位安排好之后，需要进行保存，以抓取工件的点位为例，对点位的保存方法进行分析。
利用手动操纵方式，对与该点位相应的工具坐标系进行选取，然后将机器人精确移至该点位处；打开机器人的示教盒，在显示的程序数据中选择robtarget，进入页面后，点击新建，设置参数点击确定便可完成点位保存。
3 结束语人工手动方式为机床进行上下料，不但效率低，而且工人的劳动强度大，安全性也无法得到保障。
为解决这一问题，可在机床上下料工装设计中对工业机器人进行合理应用，通过在机床中间设置工业机器人，利用机械手完成待加工工件的上下料操作，由此不但能够使机床的利用效率获得显著提升，而且还能减轻现场操作人员的劳动强度，作业安全性也随之提高。
由此可见，在机床上下料环节中引入工业机器人十分必要，可为机械制造加工企业带来巨大的效益。
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另外在草炭中添加生物炭使得基质比单纯的草炭基质更容易浇透水，避免了水无法充分渗透进基质内。
综合看来，当生物炭、草炭、蛭石和珍珠岩比例为4∶4∶1∶1时，更适合作为辣椒育苗的基质。
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