px4飞控调试方法
PX4飞控使用手册-第四章：PX4的script以及七七八八
APM for PX4飞控使用手册第四章：PX4的script以及七七八八——sw笨笨总结1.前言感谢老天让我知道这样一款飞控，并给了我宝贵的两周闲时间专心鼓丘。
感谢PX4原作者的精心设计，虽然我不喜欢他的硬件。
感谢APM提供了成熟的固件，虽然我已经回归PX4固件。
感谢急速捕风将这样的硬件制作完毕完成硬件调试，然后卖到我手里。
作为一个航模爱好者，在我还没拿到这款飞控之前就有这么多人慷慨的给予了我帮助，我要再次感谢他们。
——sw笨笨2.为什么回归——强大的script功能a)什么是script？你需要定制你的飞控功能么？它可以实现。
从传感器，到接口，从存储到串口。
注意：script是在刚刚启动就介入了，改变了硬件的功能，所以只能在PX4原版固件下使用script，APM for PX4会消化不良死在那里。
b)Script在哪里？编写一个“rc.txt”文本文件，放在PX4上面TF卡的“etc”目录下。
就这样，无需其他工作和设置。
这个文件格式正确，那么系统有限执行其中的设置，而忽略原有的设置。
如果这个文件有语句错误——死在这里没的说。
c)Script能做什么？●停止USB节省资源。
●设置和启动自驾基本模式。
●设置TF卡，PX4还是保守的称其为“microSD”。
●设置通讯协议，并启动。
●设置FMU板接口功能。
●启动传感器、GPS、姿态结算、姿态控制、航迹控制、光流、IO等等。
●启动串口输出并设置参数。
●启动信息记录。
●还有很多等待你自己挖掘。
d)Script怎么写●它就像DOS的“autoexec”一样容易，别告诉我你没玩儿过DOS，感觉我是个老古董。
●首先最好从官网下几个script文件来节省时间，并用作参考。
https://pixhawk.ethz.ch/px4/users/apps/auto_starting_apps●全文以“#!nsh”开头，并以“exit”结束。
●全文使用顺序执行的基本执行顺序，逐句进行。
px4调参参数
px4调参参数（实用版）目录1.PX4 的概述2.PX4 的调参方法3.PX4 的参数设置4.PX4 的调参工具5.PX4 调参的注意事项正文【PX4 的概述】PX4 是一款用于自动驾驶的感知算法框架，全称为“Perception eXtraction from 4 sensors”，即“从四个传感器中提取感知信息”。
PX4 由感知、定位、地图和控制四个模块组成，可以同时处理来自激光雷达、相机、IMU 和 GPS 等多传感器的数据。
PX4 广泛应用于自动驾驶车辆的感知和决策，其高性能和灵活性使其成为业界首选的感知算法框架。
【PX4 的调参方法】PX4 的参数设置可以通过两种方式进行：一种是手动修改配置文件，另一种是使用调参工具。
手动修改配置文件需要对 PX4 的参数有较深入的了解，而使用调参工具则相对简单，即使对 PX4 的参数不熟悉，也可以通过调参工具进行有效的设置。
【PX4 的参数设置】PX4 的参数设置主要包括以下几个方面：1.传感器参数：包括传感器的类型、采样率、范围等。
2.感知参数：包括感知的类型（如点云、图像等）、感知的范围、感知的精度等。
3.定位参数：包括定位的方式（如 GPS、IMU 等）、定位的精度等。
4.地图参数：包括地图的类型（如 2D 地图、3D 地图等）、地图的精度等。
5.控制参数：包括控制的方式（如 PID 控制、模型预测控制等）、控制的参数等。
【PX4 的调参工具】PX4 提供了一款名为“PX4 Visualization and Configuration”的调参工具，该工具可以直观地显示 PX4 的各个模块的参数设置，用户可以通过拖动滑块或者填写数值的方式进行参数设置。
同时，该工具还提供了参数的实时显示和模拟功能，方便用户进行参数的调试和优化。
【PX4 调参的注意事项】在进行 PX4 的调参时，需要注意以下几点：1.确保传感器的正常工作：在调参前，需要确保所有的传感器都已经正确连接，并且工作正常。
px4磁罗盘校准算法 -回复
px4磁罗盘校准算法-回复如何进行PX4磁罗盘校准。
第一步：背景介绍和准备工作（约200字）PX4是一种开源的自动驾驶飞行控制系统，其中磁罗盘传感器起着重要的作用。
磁罗盘主要用于测量地球磁场，以帮助飞行器在导航过程中确定自身的朝向。
然而，飞行器周围的磁场干扰或是硬件问题可能导致磁罗盘数据不准确，因此进行磁罗盘校准非常重要。
本文将详细介绍如何进行PX4磁罗盘校准，确保飞行器在飞行过程中能够准确的判断自身朝向。
在进行PX4磁罗盘校准之前，我们首先要做一些准备工作。
首先，确保你已经安装并配置好PX4飞控系统，并且接入了磁罗盘传感器。
其次，找到一个较为开阔的空旷地方，以避免周围的金属物体对罗盘校准的干扰。
最后，使用PX4固件提供的Ground Control Station(GCS)软件，例如QGroundControl，用于对飞行器进行校准操作。
第二步：启动PX4 GCS软件并进入校准模式（约200字）在准备工作完成后，启动PX4 GCS软件，连接到飞行器的飞控系统。
然后，在软件界面的顶部选择校准模式。
进入校准模式后，系统会要求进行几个不同类型的校准，包括陀螺仪、加速度计、磁罗盘等。
第三步：校准陀螺仪和加速度计（约300字）首先进行的是陀螺仪的校准。
校准陀螺仪的目的是确定飞行器的角速度测量的准确性。
在校准过程中，系统要求将飞行器放置在静止的平面上，以便测量出地球的重力加速度方向。
校准过程中，要确保飞行器平稳静止，避免任何震动或倾斜。
接下来，进行加速度计的校准。
加速度计的校准目的是确定飞行器的加速度测量的准确性。
校准过程中，系统要求将飞行器移动到不同的位置和方向，以便测量出地球的重力加速度在不同方向上的分量。
校准过程中，要确保飞行器在每个位置和方向上静止一段时间，以便传感器稳定并测量准确。
第四步：校准磁罗盘（约500字）在完成陀螺仪和加速度计的校准后，现在可以进行磁罗盘的校准了。
磁罗盘的校准过程相对较为复杂，需要保证正确的步骤和准确的动作。
Pixhawk(PX4)遥控器和加速度校准教程
遥控器校准1.校准遥控器前先正确接上接收机。
2.点击“校准遥控器”按钮前请先打开遥控器，如果没开遥控器就点，切换到飞行数据界面，打开遥控器后再切换到遥控器校准界面。
3.校准时上下左右打，再打圆球，确保每个通道的最大最小值正确采集。
Install setup（初始设置）——Mandatory Hardware——Radio Calibrated （遥控校准）——点击窗口右边的校准遥控按钮.点击“校准遥控”，然后点击OK开始拨动遥控开关，使每个通道的红色提示条移动到上下限的位置。
注意点击“校准遥控器”按钮前先打开遥控器，如果没开遥控器就点，切换到飞行数据界面再切换到遥控器校准界面。
当每个通道的红色指示条移动到上下限位置的时候，点击Click when Done保存校准时候，弹出两个OK窗口后完成遥控器的校准。
如果你拨动摇杆时上面的指示条没有变化，请检查接收机连接是否正确，另外同时检查下每个通道是否对应.注意遥控各通道名称：附录：为什么要点击“校准遥控器”按钮前请打开遥控器？如果不这么做，可能会出现以下情况：例如油门的最小值实际比采集的飞控采集的要高，这样的校准结果是错的。
如何校准加速度飞控放平，箭头对向电脑屏幕，当点击“校准加速度”按钮时，飞控RGB灯会红蓝闪，这时我们不可以去移动飞控，等红蓝闪过后就会提示开始校准。
然后按照地面站提示，放置飞控水平，左，右，下，上。
例如地面站提示放平，飞控放平，点击键盘任意键或者地面站按钮。
飞控有箭头，校准前，飞控箭头对向电脑屏幕。
“LEVEL”，放平，一定要确保飞控所在位置是平的，这步很重要。
“LEFT” 飞控向左“RIGHT”飞控向右“DOWN”飞控箭头向下“UP”飞控箭头向上。
成功后提示“sucessful”，失败会提示"failed",失败一般是飞控没有准确放置方位。
成功后，飞控断电，重新连接。
连接后，飞控放平，点击“校准水平”校准加速度过程，每个方位放置的时候不要太快，最好间隔1秒左右再换下一个方位，也不能太久，太久会超时。
如何在PX4中配置遥控器和遥控器通道？
如何在PX4中配置遥控器和遥控器通道？
要在PX4中配置遥控器和遥控器通道，您可以按照以下步骤进行操作：
1. 连接遥控器：将遥控器通过接收机与飞行控制器连接。
确保遥控器和飞行控制器之间的连接是可靠的。
2. 启动飞行控制器：将飞行控制器连接到计算机上，并使用PX4固件启动。
3. 进入QGroundControl：打开QGroundControl地面站软件，并连接到飞行控制器。
4. 配置遥控器：在QGroundControl中，导航到“设置”>“遥控器”选项卡。
5. 校准遥控器：在遥控器设置选项卡中，选择“校准遥控器”按钮。
按照屏幕上的指示进行校准。
6. 配置通道：在遥控器设置选项卡中，您可以为每个通道分配特定的功能。
通过将每个通道与相应的控制选项关联，可以实现飞行器的各种操作。
7. 测试通道：在遥控器设置选项卡中，您可以使用“通道监视器”来测试每个通道的输入是否正确。
确保遥控器的输入与监视器中显示的通道值相匹配。
8. 保存并应用配置：完成遥控器和通道配置后，确保单击“保存”按钮以保存设置，并点击“应用”按钮以将配置应用于飞行控制器。
完成以上步骤后，您的遥控器和通道配置将在PX4中生效，并可以使用遥控器来操控飞行器。
2多旋翼无人机飞控调试技术_加载参数
二、加载参数
2.1、连接飞控到地面站软件
◆在PC设备管理器中查看当前飞控（PX4 FMU）使用的端口。
图示中是
COM3，不同PC可能有差异，需要自己查看。
图 2.1 设备管理器中查看端口
◆ Mission Planner中选择相应的端口，选择波特率为115200，然后点击“连接”。
图 2.2 端口设置和软件连接
2.2、加载参数
◆点开地面站软件的“配置/调试”菜单下的“全部参数表”。
图 2.3 全部参数表界面
◆点击右边的“加载”。
图 2.4 加载参数菜单
◆通过弹出的对话框，找到并打开“E360参数.param”文件。
图 2.5 默认参数
◆如果弹出提示，点击“OK”。
点击“Yes”
点击“Yes”
◆然后点击右边的“写入参数”。
图 2.6 写入参数菜单。
MCPIDTuningGuide·PX4UserGuide
MCPIDTuningGuide·PX4UserGuide多轴飞行器 PID 调参指南本教程介绍如何在 PX4 上调整多轴飞行器(四、六、八旋翼等) 的PID 参数。
通常, 如果您使用的是已经支持的机型（例如, QGroundControl 中的机身），则默认参数应足以安全地飞行。
为了获得最好的性能, 最好能整定新飞机的PID 参数。
例如, 不同的电调或电机需要不同的控制增益, 才能获得最佳飞行效果。
本指南仅适用于高级用户。
不合适的参数可能会导致飞行器不稳定，甚至炸机。
确保预先指定保护开关 ( Kill-switch ) 。
简介PX4 使用P 比例、 I 积分、 D 微分 (PID) 控制器, 是使用最广泛的控制技术。
The controllers are layered, which means a higher-level controller passes its results to a lower-level controller. The lowest-level controller is the the rate controller, then there is the attitude contoller, and then the velocity & position controller. The PID tuning needs to be done in the same order, starting with the rate controller, as it will affect all other controllers.前置条件•您已为您的飞行器选择了最接近的默认机型配置。
这应该可以让你的飞行器飞起来。
•您应该已经执行过电调（ESC）校准。
•PWM_MIN 正确设置。
它需要设置一个小值, 但当飞行器解锁时, 需要保证电机不停转。
可以在特技 Acro 模式或手动/自稳模式中进行测试：o卸下螺旋桨o解锁，并将油门杆拉到最低o把飞行器倾斜到各个方向, 大约60度o确保没有电机停转•可以通过SDLOG_PROFILE 参数，启用高速率日志记录配置文件, 以便使用日志来查看角速率和姿态跟踪性能 (之后可以禁用该选项) 。
px4调参参数
px4调参参数PX4是一款开源的无人机飞行控制器软件，广泛应用于各种无人机项目中。
调参是无人机使用中非常重要的一环，下面是一些关于PX4调参的参数和解释，希望对你有所帮助。
1、Roll/Pitch/Yaw Rate ：这三个参数分别控制无人机的横滚、俯仰和偏航速率。
这些参数决定了无人机在空中的动态响应速度，如果设置得太高，无人机可能会过于敏感，导致难以控制；如果设置得太低，则可能导致无人机反应迟钝。
2、Thrust Scale ：这个参数用于调整无人机的推力大小。
如果您的无人机有动力系统（例如，使用电动机），这个参数将影响无人机的起飞和降落速度。
3、Max Altitude ：这个参数限制了无人机的最大高度。
设置一个合理的最大高度可以确保无人机的安全，防止其飞得过高或过低。
4、Min Altitude ：这个参数设定了无人机的最低飞行高度。
确保无人机不会飞得太低，避免碰撞地面或其它障碍物。
5、Velocity Control ：这个参数控制无人机的最大速度。
在速度控制模式下，无人机会根据设定的最大速度自动调整推力，以保持速度恒定。
6、Position Control ：这个参数用于控制无人机的位置。
通过调整位置控制参数，您可以设置无人机的起飞和降落点，以及飞行轨迹。
7、Control Filter ：这个参数用于控制无人机的稳定性。
通过调整控制滤波器的参数，您可以优化无人机的飞行性能和稳定性。
8、Barometer Calibration ：这个参数用于校准气压计。
校准气压计可以提高无人机的定位精度和高度控制精度。
以上只是一部分重要的调参参数，实际上PX4还有很多其他参数可以调整，具体取决于您的应用场景和需求。
建议在进行任何调整之前都进行充分的研究和测试，以确保无人机的安全和性能。
px4 控制流程
PX4是一个开源的无人机飞行控制系统，它使用一种称为PX4Flow 的算法来控制无人机的飞行。
以下是PX4的控制流程：
1. 传感器读取：PX4通过传感器读取无人机的当前状态，包括位置、速度、姿态等。
2. 导航规划：根据无人机的目标位置和当前位置，PX4计算出无人机的导航路径。
3. 控制器设计：PX4使用一种称为PID控制器的算法来控制无人机的姿态和位置。
PID控制器是一种常用的反馈控制算法，通过调整无人机的输入信号来使其输出值与目标值一致。
4. 执行器控制：PX4将PID控制器的输出信号传递给无人机的执行器，如电机、舵机等，以控制无人机的运动。
5. 传感器融合：PX4使用传感器融合技术来提高无人机的定位精度和稳定性。
传感器融合是将多个传感器的数据进行综合处理，以提高其精度和可靠性。
6. 安全保护：PX4还具有安全保护功能，如避障、返航等，以确保无人机的安全飞行。
总之，PX4的控制流程包括传感器读取、导航规划、控制器设计、执行器控制、传感器融合和安全保护等方面，旨在实现无人机的稳定、精确和安全的飞行。
px4控制方法
px4控制方法
对于PX4控制方法，主要涉及姿态控制。
具体流程如下：
1. 外环产生角速率，内环产生期望加速度（电机推力）。
外环根据期望的位置、速度，计算输出相应的姿态信息。
2. 外环输出的姿态信息作为内环的输入，内环计算出期望的加速度。
3. 如果有三方向加速度（可用旋转矩阵进行变换）输入，则可以用于控制。
然而，PX4的setpoint_accel实际控制效果很差，建议参考阿木实验室的px4_command，使用attitude输出。
此外，在配置MNT_MODE_IN参数后重启飞控，释放出mount的设置参数控制信号输入为RC，则接收机必须连接对应的通道至AUX辅助通道，并通过MNT_MAN_*参数设置pitch/roll/yaw对应的AUX通道。
如果参数值为MAVLINK_ROI，则可以通过mavlink命令实现控制；如果参数值为AUTO，则控制方式取决于上一次控制的模式。
如需了解更多详情，建议咨询相关工程师或专家，以获得专业建议。
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1.双gps设置
2.BRD_SAFETYENABLE 0:禁用安全开关1:启用安全开关
3. 3.2这个界面是正常工作的界面，此时通过串口的数据是2进制数据，所以看到的是乱码
从Open com port之后就是乱码。
可以尝试在飞机刚复位时（就是点连接后），快速按Enter键3次以上，可能能够进入CLI 命令界面。
还有一种可能是编译时禁止了CLI，则不会出现CLI界面。
禁止后可以减少使用21K空间这个问题影响不大，可以不管它。
如果确实影响工作，也可以解决。
4.你发的文档我看了，对比3.3.2和3.2.1版本，确实是3.3.2才会发送这个信息。
3.2.1没有这个消息。
文档说“这个是地面站算出来的”是不对的。
这个消息是飞控发出的。
数学上就是磁场采样值方差超差。
它意味着磁场采样值变化太大（短时间），超过了一个预设的门限。
这最可能是磁场干扰问题。
也不排除某个磁场设备（一共有2个）有点问题。
最好是换一个飞控硬件及外部罗盘，在相同地点相同飞机的情况下比较测试一下，确定问题原因。
可以通过飞控日志及日志分析器定量评估这个问题。
可以把比较的日志发给我。
另外你可以尝试改变一下预设的门限值：对应飞控配置参数中的FS_EKF_THRESH
缺省是0.8，严格是0.6，宽松是1.0。
所以可以改为1.0，放宽门限。
如果改为1.0还报这个错可能需要认真查找原因了。
如果你们想用3.3.2版本最好对3.3.2做完整认真的评估测试，看都有一些什么问题，做到心中有数。
如果只是想在没有
GPS时禁止切换到定点模式（PosHold），避免问题。
我估计使用3.2.1修改应该也不难，具体我看一下代码。