PLC实验报告：实验五机械手控制实验

实验名称机械手控制实验指导老师 ____________ 成绩__________

专业机自班级_____________ 姓名_______________ 学号____________

一、实验目的：

1、熟悉顺序编程法应用

2、了解机械手运作原理。

二、实验内容：

机械手原位状态为机械手位移左上方，即SQ2和SQ4为闭合，其它行程开关均为断开。所

有控制电磁铁均为无电状态，即YV1-YV5均为灭的状态。

机械手在原位状态下，按下启动按钮YV1灯亮，表示机械手正在下降，SQ2断开，SQ1闭合

表示机械手下降到位；此时YV1灯灭，YV2闪烁（亮0.5秒，灭0.5秒）三次后点亮，表示机械

手的抓取并抓紧，然后YV3灯亮表示机械手上升，SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV3 灯灭，YV4灯亮，表示机械手向右边运动，SQ4断开，SQ3闭合表示机械手右移到位，此时YV4 灯灭，YV1灯又亮起来，表示机械手在B位置下降，若SQ2断开，SQ1闭合则表示机械手在 B

位置下降到位，此时YV1灯灭，YV2灯闪烁三次后灭，表示机械手到位后松开。然后YV3灯亮，

表示机械手松开后上升，若SQ1断开，SQ2闭合表示上升到位，此时YV5灯亮表示，表示机械

手正在向左复位运动，若SQ3断开，SQ4闭合表示机械手回复到位，此时若机械手为连续运行则重复上述动作，若机械手为单周期运行模式则自动停止。

机械手在自动连续运行状态下，按下停止按钮，则系统在运行完一个周期后才能停止。

三、实验连线图：

CPU224模块

四、输入/输出地址分配及功能说明

五、实验程序

5Q1

—町

!ilHl

mt *

上行勿世j 辭.心2

下也制Lgl 复便灯HUQM

牺 启色聽：11.0

SQ1

—I H —

scri

)

9

I ---------

@4liS*r TI.砒in

冋站m

―SCFE)

WJ11

5E^

上行刊忙行矿

SMD.0SO 4

国T)

UM11

El-Sh'.'102

静2?

see

SMOH 14'

T*0

140 T+I |-- ----------- [iri Ti7

■ 10：

MLQ

~~()

_ Ifj呷

II4

T PT100吋

5?

勺址tn?l't...

MW加

—^5CfiE)

SI 0IN TDF Pi IOO RK

Bf号

iCsJftt .104

、「昕DTI5

HM 41

r

^ariEiTr m- MO H51.1

—1 1-~1 ~~11-------- 5 CR Tj

MCO50.0

j-------- a

时号■few l^s 1 ir 4

Mtt 43

1砸IfclL |崔样1

h巧」e uu L

冋站M

r1卜j:±OI&T C-C03

m 45

1」

MQ5

—1 Hq

M1.D

—1 1—

Ml.2 —1 1—

Ml.J —1 1—

Ml 4 —I M

产）

六、实验结论

左打剁位li矿lu :左打担亍订"uu .

n 5 下行扌a^rr*m

1 I—1