如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
PLC控制伺服电机的方法
伺服电机的PLC控制方法以松下Minas A4系列伺服驱动器为例，介绍PLC控制伺服电机的方法。
伺服电机有三种控制模式：速度控制，位置控制，转矩控制{由伺服电机驱动器的Pr02参数与32(C-MODE)端子状态选择}，本章简要介绍位置模式的控制方法一、按照伺服电机驱动器说明书上的"位置控制模式控制信号接线图"连接导线3(PULS1)，4(PULS2)为脉冲信号端子，PULS1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),PULS2连接控制器(如PLC的输出端子)。
5(SIGN1)，6(SIGN2)为控制方向信号端子，SIGN1连接直流电源正极(24V电源需串连2K左右的电阻),SIGN2连接控制器(如PLC 的输出端子)。
当此端子接收信号变化时，伺服电机的运转方向改变。
实际运转方向由伺服电机驱动器的P41，P42这两个参数控制。
7(com+)与外接24V直流电源的正极相连。
29(SRV-0N),伺服使能信号，此端子与外接24V直流电源的负极相连，则伺服电机进入使能状态，通俗地讲就是伺服电机已经准备好，接收脉冲即可以运转。
上面所述的六根线连接完毕(电源、编码器、电机线当然不能忘)，伺服电机即可根据控制器发出的脉冲与方向信号运转。
其他的信号端子，如伺服报警、偏差计数清零、定位完成等可根据您的要求接入控制器。
构成更完善的控制系统。
二、设置伺服电机驱动器的参数。
1、Pr02----控制模式选择，设定Pr02参数为0或是3或是4。
3与4的区别在于当32(C-MODE)端子为短路时，控制模式相应变为速度模式或是转矩模式，而设为0，则只为位置控制模式。
如果您只要求位置控制的话，Pr02设定为0或是3或是4是一样的。
2、Pr10，Pr11,Pr12----增益与积分调整，在运行中根据伺服电机的运行情况相应调整,达到伺服电机运行平稳。
当然其他的参数也需要调整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16，Pr20也是很重要的参数)，在您不太熟悉前只调整这三个参数也可以满足基本的要求.3、Pr40----指令脉冲输入选择，默认为光耦输入(设为0)即可。
浅析PLC操纵的多电机同步系统
浅析ＰＬＣ操纵的多电机同步系统摘要:通过对不同操纵方式的分析,介绍了利用Omron系列PLC做为主控元件的多电机同步运行系统。
关键词:PLC 同步随动闭环电动机最近几年来,随着我国包装,分切,印刷,涂层等行业的蓬勃进展,做为配套的电气操纵环节那么对产品的质量起着关键的作用,目前以PLC做为中心操纵元件的设备占有相当大的比重,并以其精准的操纵,稳固的工作状态占据了十分重要的地位。
而在这些操纵系统中核心问题即是各动力驱动轴的同步运行,即各电机的同步运行。
本文将介绍分析几种以OMRON系列PLC作为主控元件来实现多电机同步运行的方案。
1 系统操纵方案随动系统随动系统,即一台电机作为主电机,另外一台或多台作为随动电机,随动电机紧随着主电机运行;操纵系统的大体组如图1所示。
在该系统中由PLC同意来自上位机发来的操纵信号,通过必然的运算转换为执行装置的操纵信号,如变频器的频率,进而驱动主电机运行,通过编码器监测电机的实际运行速度,并将这一信号作为随动电机的操纵命令,随动电机紧随这一速度即可实现两台电机的同步运行。
闭环系统闭环操纵系统,即两台电机由同一操纵器(PLC)发出操纵信号,然后再各自组成闭环系统,紧随操纵器发出的信号,即可实现多电机的同步运行;操纵系统的大体组如图2所示。
在那个系统中由PLC同意来自上位机发来的操纵信号,通过运算转换为执行装置的操纵信号,同时发到两台电机的驱动器中,由于操纵命令是相同的, 通过编码器监测电机的实际速度,与操纵命令进行比较,组成闭环操纵系统,如此只要两台电机的都紧随操纵命令运行即可实现同步。
随动闭环系统随动闭环操纵系统,综合了随动系统和闭环操纵系统的特点,在随动操纵系统的基础上组成了闭环操纵。
两台电机驱动器由同一操纵器(PLC)发出操纵信号,并各自组成闭环系统,将辅电机的实际速度实时的与主电机进行比较,综合调整,使辅电机紧随主电机的运行速度,即可实现多电机的同步运行。
操纵系统的大体组如图3所示。
两个或多个机电如何同步的问题
两个（或多个）电机如何同步的问题，包括要求转速或转角完全同步，另外，如果要求两个电机输出的线速度同步，而机械系统存在误差时，两个电机如何同步的问题。
#以前做项目时涉及过这个问题，当时考虑的两种方法：1、第一个主动电机使用速度（或位置）控制方式，由PLC或运动控制器输出模拟量控制其转速，其伺服驱动器将电机编码器的脉冲输出，并连接到从动电机驱动器的脉冲输入口中，这样，从动电机的转动角度由主动电机编码器的输出脉冲给定，其转速也由主动电机编码器的脉冲频率确定，使两者的转速和转动角度一致。
2、主动电机的控制方式同上，但是将第一个电机的转矩输出（通过总线或模拟量），并输入到从动电机驱动器中，从动电机使用转矩控制方式，其转矩与第一个电机的输出转矩一致。
通过主动电机和从动电机负载之间的物理约束，使得两者的转速和转角同步。
使用该方式时可以避免受到两个电机传动系统机械误差的影响。
根据我们的使用条件，电机启动时设置3~4秒的加减速时间到达工作转速，我们用的是第二种同步方式，效果不错。
#在传统的传动系统中，要保证多个执行元件间速度的一定关系，其中包括保证其间的速度或具有一定的速比，常采用机械传动刚性联接装置来实现。
但有时若多个执行元件间的机械传动装置较大，执行元件间的距离较远时，就只得考虑采用独立控制的非刚性联接传动方法。
下面以两个例子分别介绍利用PLC和变频器实现两个电机间速度和保持速度间一定速比的控制方法。
1、利用PLC和变频器实现速度控制 薄膜吹塑及印刷机组的主要功能是，利用挤出吹塑的方法进行塑料薄膜的加工，然后经过凹版印刷机实现对薄膜的印刷，印刷工艺根据要求不同可以采用单面单色、单面多色、双面单色或双面多色等方法。
在整个机组中，有多个电机的速度需要进行控制，如挤出主驱动电机、薄膜拉伸牵引电机、印刷电机以及成品卷绕电机等。
电机间的速度有一定的关系，如：挤出主电机的速度由生产量要求确定，但该速度确定之后，根据薄膜厚度，相应的牵引速度也就确定，因此挤出速度和牵引速度之间有一确定的关系；同时，多组印刷胶辘必须保证，印刷电机和牵引电机速度也必须保持，否则，将影响薄膜的质量、印刷效果以及生产的连续性；卷绕电机的速度受印刷速度的限制，作相应变化，以保证经过印刷的薄膜能以恒定的张力进行卷绕在上述机组的传动系统中，多组印刷胶辘的同步驱动可利用刚性的机械轴联接，整个印刷胶辘的驱动由一台电机驱动，这样就保证了它们之间的同步。
如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
主电机速度改变时,其它伺服电机也跟着同步运行.
用第一个伺服驱动的输出控制第二个伺服驱动器,就可以实现同步运动了,只要要求不是太高这种方法完全可行;
同步分控制精度来确定控制方案的;
1：简单的多个伺服电机转速的同步,完全可以PLC不同输出口发同一个速度出去,这个不是跟随;
2：伺服驱动有脉冲输出功能,可以用这个控制下一台伺服的速度,这个是简单跟随;
3：相应速度和跟随精度要求很高,建议使用多轴运动控制器,以前见过派克的一款,假设有A/B/C三台伺服,使用PLC控制A伺服,然后A伺服有AB反馈,通过AB反馈到B伺服达到对B伺服的控制,再通过B伺服的反馈,接到C伺服,这样就可以达到伺服的联动及同步性,以上的联动可能有毫秒级的偏差.但是使用在一般的机床上是没有什么问题的;
方法一：在一台电机上安装编码器,通过编码器的反馈去控制进另一台电机,来达到同步；
方法二：利用运动型控制PLC,里面带有电子凸轮机构,可以进行同步跟踪控制；。
基于两台伺服电机及其驱动器,用PLC和触摸屏控制
基于两台三伺服电机及其驱动器，用PLC和触摸屏控制一、任务功能1、手动模式:用触摸屏单独控制各台伺胸电机的正转、反辫、停止:2、自动模式:按下触摸屏的“自动启动安钮，两台三相伺服电机按以下步骤运行（1）伺服电机1正转3秒:（2）伺服电机1反转3秒:（3）伺服电机1停止1秒:（4）伺服电机2正转3秒:（5）伺服电机2反转3秒:（6）伺服电机2停止1秒:（7）重复以上过程3次。
3、不管哪种模式，用触摸屏可以设置各台伺服电机的转速:4、触摸屏可以显示电机累计运行时间及设置电机保养提醒时间:（1）显示伺服电机1累计运行时间，设置电机I保养提醒时间(以秒为单位) ;（2）显示伺服电机2累计运行时间，设置电机2保养提醒时间(以秒为单位〉;（3）当电机1或电机2的保养时间到达后，Y5或Y6以1秒周期闪烁:5、按下触摸屏或PLC:外部的“急停”按钮后,不论伺服电机处于哪种状态或模式都必须停止:二、任务的实施设备①伺服电机及驱动器MR-JE-20A 2台；②PLC(FX3U）1台；③昆仑通态触摸屏1台；④电脑等三、任务的实施步骤1、设置伺服驱动器的参数隐藏参数PH17改为5012，断电再上电。
2、接线图3、根据任务功能，分配I/O点4、下载程序到PLC，参考程序5、制作触摸屏画面（1）打开MCGSE嵌入版组态软件，新建工程，选择相对应的触摸屏类型按确定；（2）创建新工程后进行组态设备，双击添加通用串口父设备后选择FX系列编程口，组态完成后关闭当前画面，进入下一步；（3）新建一个用户窗口，双击窗口，进入画面编辑；（4）点击工具箱，添加所需要的按钮和输入框等（5）首先添加输入框双击打开，选择PLC对应的数据对象,通道类型与通道地址要和PLC 一致，否则无法读取数据，同样方法分添加设置电机保养时间和电机转速设置；（6）点击工具箱添加按钮双击打开基本属性可以设置想要的文本，点击操作属性勾选数据对象，选择按1松0点“？”进去选择通道类型和通道地址,其他按钮操作方法也一样；（7）工具箱添加指示灯双击打开选择数据对象，选择相对应的输出。
PLC控制多台步进电机解决方案
PLC控制多台步进电机解决方案
目前大部分PLC都有专用定位模块提供，如三菱的一轴脉冲输出模块FX2N-1PG，FX2N的PLC最多可以连接八台FX2N-1PG，控制八个步进电机或伺服电机。
也可以应用Q系列的四轴定位模块QD70P4或是八轴定位模块QD70P8来达到控制更多轴数的步进电机或伺服电机。
但是这些定位模块的价格也是很贵的，在要求不太高的情况下，应用这些定位模块显然有些不太理想！
本文介绍PLC控制十台伺服电机与步进电机组合系统的低成本控制方法，这套系统对电机的同步性和运行速度都要求不高，所以本文介绍的控制方法完全能够满足系统运行的要求！
松下FPX系列PLC的CPU自带两个100K的高速脉冲输出，一个PLC可以控制两台步进或伺服，十台用五个PLC就够了。
松下FPX系列PLC之间支持PC-LINK通讯，通讯共享有64个字的继电器区，128个字的寄存器区，完全能够满足PLC之间数据传输的需要。
PC-Link通讯方式不需要PLC编制通讯程序，正确设置系统寄存器即可通讯，应用非常方便！其系统寄存器相关部分如下图：
这种控制方法的缺点：下载PLC程序非常麻烦！共需要下载五个PLC的程序，但是为了省成本就受点累了。
汇川plc两轴同步指令
汇川plc两轴同步指令
汇川PLC（可编程逻辑控制器）的两轴同步指令通常用于控制
两个轴（例如伺服电机或步进电机）以同步运动。
在汇川PLC中，
可以使用特定的指令来实现这种同步，一般而言，这些指令包括以
下几个方面：
1. 配置轴参数，首先需要配置每个轴的参数，包括速度、加减
速度、运动模式等。
这些参数可以通过特定的指令来设置。
2. 同步指令，汇川PLC通常提供专门的同步指令，用于控制两
个轴的同步运动。
这些指令可以指定两个轴的相对位置、速度比例、同步启动、停止等操作。
3. 运动控制，通过指定的同步指令，可以实现两个轴的同步运
动控制，例如直线插补、圆弧插补等复杂的运动模式。
4. 错误处理，在实际运行中，可能会出现一些异常情况，如超限、通信故障等，汇川PLC通常也提供相应的错误处理指令，用于
处理这些异常情况。
总的来说，汇川PLC的两轴同步指令可以实现精确的、高速的、复杂的运动控制，适用于需要精密同步运动的自动化设备和生产线。
通过合理的配置和使用这些指令，可以实现高效的生产操作。
PLC如何实现对两台电动机交替运行的控制？
PLC 如何实现对两台电动机交替运行的控制？
☆PLC 如何实现对两台电动机交替运行的控制？
两台电动机交替运行是指电动机M1 运转一定时间自动停止后，电动机M2 开始工作，当电动机M2 运转一定时间自动停止后，电动机M1 再次起动运转，如此反复循环，实现两台电动机的自动交替运行。
图：两台电动机交替运行的PLC 控制电路
表：两台电动机交替运行控制PLC 梯形图I/O 地址分配表（西门子S7- 200 系列PLC）
结合PLC 外接部件与主电路的控制关系，及I/O 地址分配表可知，两台电动机交替运行控制过程如下：
1.电动机M1 的起动控制过程
起动电动机M1 时，可通过按钮SB1 进行控制。
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如何用一个PLC控制两个或多个伺服电机同步运行
主电机速度改变时，其它伺服电机也跟着同步运行.
用第一个伺服驱动的输出控制第二个伺服驱动器，就可以实现同步运动了，只要要求不是太高这种方法完全可行。
同步分控制精度来确定控制方案的。
1：简单的多个伺服电机转速的同步，完全可以PLC不同输出口发同一个速度出去，这个不是跟随。
2：伺服驱动有脉冲输出功能，可以用这个控制下一台伺服的速度，这个是简单跟随。
3：相应速度和跟随精度要求很高，建议使用多轴运动控制器，以前见过派克的一款，假设有A/B/C三台伺服,使用PLC控制A 伺服,然后A伺服有AB反馈,通过AB反馈到B伺服达到对B伺服的控制,再通过B伺服的反馈,接到C伺服,这样就可以达到伺服的联动及同步性,以上的联动可能有毫秒级的偏差.但是使用在一般的机床上是没有什么问题的。
方法一：在一台电机上安装编码器，通过编码器的反馈去控制进另一台电机，来达到同步；
方法二：利用运动型控制PLC，里面带有电子凸轮机构，可以进行同步跟踪控制；。