机构的结构设计
设计企业的组织机构及构架图
设计企业的组织机构及构架图一、概述组织机构及构架图是企业管理的重要工具，它能够清晰地展示企业内部各部门之间的关系和职责划分，有助于提高企业的运作效率和协调性。
本文将详细介绍如何设计企业的组织机构及构架图。
二、组织机构设计1. 企业整体架构企业整体架构是组织机构设计的基础，它包括企业的总部部门和各个分支机构。
总部部门通常包括行政管理、财务、人力资源、市场营销等职能部门，而分支机构则根据企业的业务特点进行划分，如生产部门、研发部门、销售部门等。
2. 部门职责划分根据企业的业务需求和发展战略，对各个部门的职责进行合理的划分是组织机构设计的关键。
例如，生产部门负责产品的创造和质量控制，研发部门负责新产品的研发和技术创新，销售部门负责市场拓展和客户关系管理等。
3. 职位设置和岗位职责在各个部门内部，需要对不同的职位进行设置，并明确每一个职位的具体岗位职责。
例如，生产部门可以设置生产经理、生产工程师、生产操作员等职位，而每一个职位的具体职责可以包括生产计划制定、设备维护、生产现场管理等。
三、组织机构构架图设计1. 组织结构图组织结构图是以图形的形式展示企业组织机构的一种工具。
在设计组织结构图时，可以采用分层结构的方式，将总部部门置于最上层，分支机构置于下层，各个部门之间通过线条连接，清晰地展示各部门之间的关系。
2. 职能流程图职能流程图是展示各个部门之间职能流转和协同工作的一种工具。
在设计职能流程图时，可以采用流程图的形式，将各个部门的职能和工作流程进行逐步展示，以便于员工了解各个部门之间的协作关系。
3. 职位关系图职位关系图是展示各个职位之间的关系和层级的一种工具。
在设计职位关系图时，可以采用树状结构的方式，将高层职位置于上层，低层职位置于下层，通过线条连接，清晰地展示各个职位之间的关系和层级。
四、案例分析以某虚拟公司为例，设计其组织机构及构架图如下：1. 组织机构设计：总部部门：行政管理、财务、人力资源、市场营销分支机构：生产部门、研发部门、销售部门2. 部门职责划分：生产部门：负责产品的创造和质量控制研发部门：负责新产品的研发和技术创新销售部门：负责市场拓展和客户关系管理3. 职位设置和岗位职责：生产部门：生产经理（负责生产计划制定）、生产工程师（负责设备维护）、生产操作员（负责生产现场管理）研发部门：研发经理（负责新产品研发策划）、研发工程师（负责技术创新）、测试员（负责产品测试）销售部门：销售经理（负责市场拓展）、销售代表（负责客户关系管理）五、总结设计企业的组织机构及构架图是提高企业管理效率和协调性的重要工作。
机械原理课程教案—机构的结构设计
机械原理课程教案—机构的结构设计一、教学目标1. 知识与技能：（1）了解机构的基本概念及其分类；（2）掌握常见机构的特点及应用；（3）学会使用机构设计的基本原则和方法。
2. 过程与方法：（1）通过观察实例，分析机构的功能和结构特点；（2）运用机构设计的基本原则，进行简单的机构设计。
3. 情感态度价值观：培养学生的创新意识，提高学生解决实际问题的能力。
二、教学内容1. 机构的基本概念及其分类（1）机构的定义；（2）机构的分类；（3）机构的特点。
2. 常见机构的特点及应用（1）齿轮机构；（2）传动机构；（3）连杆机构；（4）凸轮机构；（5）其他常用机构。
3. 机构设计的基本原则和方法（1）机构设计的原则；（2）机构设计的方法；（3）机构设计的步骤。
三、教学重点与难点1. 教学重点：（1）机构的基本概念及其分类；（2）常见机构的特点及应用；（3）机构设计的基本原则和方法。
2. 教学难点：（1）机构设计的方法；（2）机构设计的步骤。
四、教学准备1. 教学资源：（1）教材；（2）多媒体课件；（3）实例图片；（4）模型或实物。
2. 教学工具：（1）投影仪；（2）计算机；（3）黑板；（4）粉笔。
五、教学过程1. 导入新课：通过展示实例图片，引导学生思考机构在实际中的应用，激发学生的学习兴趣。
2. 教学内容与活动：（1）讲解机构的基本概念及其分类，通过实例分析不同机构的特点；（2）介绍常见机构的特点及应用，结合实际例子进行讲解；（3）讲解机构设计的基本原则和方法，引导学生了解机构设计的过程。
3. 课堂练习：让学生根据给定的任务，运用所学知识进行简单的机构设计，培养学生的实际操作能力。
4. 总结与拓展：对本节课的内容进行总结，强调机构设计的重要性，引导学生思考如何将所学知识应用到实际项目中。
鼓励学生进行创新，提出新的机构设计方案。
5. 布置作业：根据本节课的内容，布置相关的作业，巩固学生对机构设计的基本概念和方法的理解。
机械原理课程教案—机构的结构设计
机械原理课程教案—机构的结构设计一、教学目标1. 了解机构的基本概念及其在机械系统中的应用。
2. 掌握机构的结构设计方法，分析并解决实际问题。
3. 培养学生的创新意识和动手能力，提高其在机械设计方面的综合素质。
二、教学内容1. 机构的基本概念及分类定义、功能、特点刚体、弹性体、固定体等基本元素转动副、滑动副、高副、低副等基本运动副2. 机构的结构设计方法机构自由度的计算与分析机构运动分析与仿真机构设计原则与方法机构优化设计3. 常见机构及其应用齿轮机构、链传动机构、皮带传动机构等凸轮机构、曲柄摇杆机构、连杆机构等行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构等4. 机构创新设计创新设计方法与步骤机构变异、组合与拓展实例分析与讨论5. 机构设计实例与实践设计要求与设计步骤草图绘制与结构分析运动仿真与性能评估制作与调试三、教学方法1. 采用讲授、案例分析、讨论相结合的方式进行教学。
2. 使用多媒体课件、模型、实物等辅助教学，增强学生的直观感受。
3. 注重实践操作，引导学生动手实践，提高其解决问题的能力。
四、教学评估1. 课堂问答：检查学生对基本概念、设计方法的理解和掌握程度。
2. 课程设计：评估学生在实际问题中的机构设计能力。
3. 期末考试：全面测试学生对本课程知识的掌握和应用能力。
五、教学资源1. 教材：机械原理、机械设计等相关教材。
2. 课件：多媒体课件、机构动画、实例图片等。
3. 模型：各种机构模型、机械系统模型。
4. 软件：CAD、SolidWorks、ADAMS等机构设计与仿真软件。
六、教学活动安排1. 章节一：机构的基本概念及分类（2课时）介绍机构的基本定义、功能和特点讲解刚体、弹性体、固定体等基本元素解释转动副、滑动副、高副、低副等基本运动副2. 章节二：机构的结构设计方法（3课时）讲解机构自由度的计算与分析方法演示机构运动分析与仿真过程阐述机构设计原则与方法3. 章节三：常见机构及其应用（2课时）介绍齿轮机构、链传动机构、皮带传动机构等讲解凸轮机构、曲柄摇杆机构、连杆机构等探讨行星齿轮机构、蜗轮蜗杆机构等应用场景4. 章节四：机构创新设计（2课时）介绍创新设计方法与步骤分析机构变异、组合与拓展的可能性讨论实例并评估创新设计的效果5. 章节五：机构设计实例与实践（4课时）讲解设计要求与步骤指导学生进行草图绘制与结构分析利用软件进行运动仿真与性能评估学生动手制作与调试机构模型七、教学注意事项1. 确保学生充分理解机构的基本概念，为其后续学习打下坚实基础。
简单机构设计方案
简单机构设计方案简单机构设计方案应由本人根据自身实际情况书写，以下仅供参考，请您根据自身实际情况撰写。
设计名称：简单机构设计方案一、设计目的本设计方案旨在设计一个简单机构，用于实现某种特定功能或完成某项任务。
该机构应具有结构简单、易于制造、成本低廉等优点，同时能够满足实际应用的需求。
二、设计要求1. 机构应能够实现预定的运动轨迹或动作。
2. 机构应具有良好的稳定性，不易发生故障或出现较大的误差。
3. 机构应具有良好的传动性能，能够实现高效的能量传递和运动转换。
4. 机构应具有较小的体积和重量，便于携带和使用。
5. 机构应易于制造和维护，成本低廉。
三、设计方案1. 机构类型选择根据设计要求，可以选择不同类型的简单机构，如连杆机构、凸轮机构、齿轮机构等。
考虑到本次设计要求，我们选择连杆机构作为基础，因为它具有结构简单、易于制造、成本低廉等优点。
2. 运动轨迹设计根据实际应用需求，我们需要设计出特定的运动轨迹。
可以通过连杆机构的运动特性来实现不同的运动轨迹。
具体的设计方法可以参考相关资料或进行实验研究。
3. 机构结构设计在确定了连杆机构类型和运动轨迹后，我们需要进行具体的机构结构设计。
需要考虑连杆的长度、角度、连接方式等因素，以确保机构能够实现预定的运动轨迹。
同时，还需要考虑机构的稳定性、传动性能、体积和重量等因素。
4. 材料选择与加工工艺在确定了机构结构后，我们需要选择合适的材料和加工工艺。
需要考虑材料的强度、刚度、耐磨性等因素，以及加工工艺的可行性、成本等因素。
最终选择合适的材料和加工工艺，以确保机构的制造质量和成本控制。
5. 实验与调试在完成机构设计和制造后，我们需要进行实验与调试。
通过实验来验证机构是否能够实现预定的运动轨迹和性能指标。
如果存在误差或问题，需要进行调整和优化，以确保机构的性能和稳定性。
四、总结本设计方案是一个简单机构的初步设计方案，包括设计目的、要求、类型选择、运动轨迹设计、机构结构设计、材料选择与加工工艺以及实验与调试等方面。
设计企业的组织机构及构架图
设计企业的组织机构及构架图一、引言组织机构及构架图是企业管理的基础，它描述了企业内部各个部门和岗位之间的关系和职责划分。
本文将详细介绍如何设计企业的组织机构及构架图，以满足企业发展的需要。
二、组织机构设计原则1. 适应企业战略目标：组织机构的设计应与企业的战略目标相一致，确保各个部门和岗位的职责能够支持企业的战略方向。
2. 简洁明确：组织机构应尽量简洁明确，避免层级过多和职责交叉重叠，以提高决策效率和工作效率。
3. 灵便性：组织机构设计应具备一定的灵便性，能够适应企业内外环境的变化，以便及时调整和优化。
4. 协调性：各部门之间应具备良好的协调性，能够有效地进行信息共享和协同工作，以提高整体效能。
三、组织机构设计步骤1. 确定核心业务功能：首先需要确定企业的核心业务功能，即企业的主要经营范围和核心竞争力所在。
这将有助于确定各个部门的设置和职责划分。
2. 划分部门和岗位：根据核心业务功能，将企业划分为若干部门，并确定各个部门的职责和权限。
同时，确定各个部门所需的岗位和岗位职责。
3. 设计组织结构：根据部门和岗位的划分，设计企业的组织结构。
可以采用功能型、产品型、地域型等不同的组织结构形式，根据企业的具体情况选择最合适的结构形式。
4. 确定权力和责任：在组织结构中明确各个部门和岗位的权力和责任，确保各个部门和岗位之间的职责划分清晰，避免权责不明造成的管理混乱。
5. 确定沟通渠道：设计有效的沟通渠道，确保各个部门之间和上下级之间的信息流通畅通，以提高工作效率和决策效果。
6. 完善支持机构：除了核心业务部门外，还需要设计和完善一些支持性部门，如人力资源部、财务部、市场部等，以支持和保障核心业务的顺利进行。
四、组织机构构架图设计组织机构构架图是将组织机构的各个部门和岗位之间的关系以图形化的方式展示出来，便于理解和沟通。
设计组织机构构架图时，可以采用以下步骤：1. 绘制总体框架：首先绘制一个总体框架，表示整个企业的组织结构。
机械原理 第4版 第一章 机构的结构设计
（2）运动副符号
运动副常用规定的简单符号来表达（GB4460－84）。 各种常用运动副模型 常用运动副的符号表
3.运动链
构件通过运动副的联接而构成的相对可动的系统。
闭式运动链（简称闭链） 开式运动链（简称开链）
2
3
1
4
平面闭式运动链
2 3
1 4
空间闭式运动链
23
1
4
平面开式运动链
4
3
5
2 1
空间开式运动链
右图所示为一铰链四杆机构，该机构 具有4个构件，活动构件数n为3，低副数 PL=4，高副数PH=0。根据机构自由度计算 公式，该机构的自由度为
F=３n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1
此机构的自由度为1，即机构中各构件 相对于机架所能有的独立运动数目为1。
通常机构的原动件都是用转动副和移 动副与机架相联，因此每一个原动件只能 输入一个独立运动。
为了表明机器的组成状况和结构特征，不按严格
比例来绘制的简图通常称为机构示意图。
常用机构构件、运动副代表符号
双副构件 (一个构件和两个外副)
注：点划线表示与其联 接的其他构件
双副构件 (一个构件和两个外副)
三副构件 (一个构件和三个外副)
三副构件 (一个构件和三个外副)
原动机
二）、机构运动简图的绘制
空间闭式运动链
23
1
4
平面开式运动链
4
3
5
2 1
空间开式运动链
机构的组成(4/4)
机构 具有固定构件的运动链称为机构。
2 从动件
机 架 ——机构中的固定构件； 一般机架相对地面固定不动， 但当机 构安装在运动的机械上时则是运动的。
设计企业的组织机构及构架图
设计企业的组织机构及构架图一、引言在现代企业管理中，组织机构及构架图是企业运营的基础，它能够清晰地展示企业内部各个部门之间的关系和职责划分，有助于提高组织的效率和协作能力。
本文将详细介绍如何设计企业的组织机构及构架图，以提供一个清晰、合理的组织结构。
二、组织机构设计原则1. 适应企业发展战略：组织机构应与企业发展战略相契合，能够支持企业的长期目标和短期目标。
2. 简洁明确：组织机构应简洁明确，避免冗余和重复的职能部门，确保各部门职责清晰。
3. 协调一致：各个部门之间应协调一致，形成紧密的协作关系，避免信息孤岛和内耗现象。
4. 灵活性：组织机构应具有一定的灵活性，能够适应外部环境的变化和企业内部的调整。
三、组织机构设计步骤1. 确定企业的战略目标：首先要明确企业的战略目标，包括长期目标和短期目标，以此为基础来设计组织机构。
2. 划分职能部门：根据企业的业务特点和战略目标，划分出不同的职能部门，如市场部、研发部、生产部等。
3. 设定职责和权限：为每个职能部门设定明确的职责和权限，确保各部门之间的职责划分清晰，避免重复和冲突。
4. 设计组织层级：根据企业规模和业务需求，设计组织的层级结构，包括高层管理层、中层管理层和基层员工。
5. 确定沟通渠道：设计有效的沟通渠道，确保各个部门之间的沟通顺畅，信息流动畅通无阻。
6. 制定绩效考核制度：为每个职能部门设定明确的绩效指标和考核制度，激励员工积极工作，提高组织的整体绩效。
四、组织机构构架图设计组织机构构架图是一种图形化的展示方式，能够直观地展示企业的组织结构和各部门之间的关系。
以下是一个示例的组织机构构架图：企业名称：ABC公司董事会||———总经理| || |———市场部| || |———研发部| || |———生产部||———财务部||———人力资源部在这个示例中，董事会是最高决策机构，下设总经理负责企业的日常管理。
市场部、研发部和生产部是三个主要的职能部门，分别负责市场营销、产品研发和生产制造。
踝关节运动辅助矫正机构的结构设计
踝关节运动辅助矫正机构的结构设计踝关节是人体运动中最常见的关节之一，也是最容易受伤的部位之一。
在康复治疗过程中，踝关节运动辅助矫正机构的设计起着重要作用，它可以帮助恢复受伤踝关节的运动功能，并防止二次伤害。
本文将介绍踝关节运动辅助矫正机构的结构设计，并探讨其应用前景。
1.引言踝关节疾病和损伤在日常生活中很常见，尤其是运动员和长时间站立工作者。
踝关节运动辅助矫正机构的设计可以提供给患者稳定的支持和恢复性运动，促进康复进程。
2.结构设计2.1.外部支持材料踝关节运动辅助矫正机构通常由高强度的材料制成，如碳纤维材料。
这种材料具有良好的强度和刚性，能够有效地提供稳定的踝关节支持。
2.2.关节连接机构为了使踝关节机构具有良好的适应性和稳定性，设计师通常采用可调节的关节连接机构。
这种机构可以根据患者的个体差异来调整，确保合适的运动范围和支持力度。
2.3.软垫和压力分布踝关节运动辅助矫正机构的内侧通常设计有柔软的垫层，以提供额外的舒适性和稳定性。
此外，通过在机构中设计适当的压力分布点，可以减轻患者的疼痛和压力。
3.应用前景踝关节运动辅助矫正机构的设计在康复领域中应用广泛。
它们可以帮助患者恢复正常步态和运动功能，并降低二次伤害的风险。
此外，它们还可以在运动员的训练和比赛中发挥重要的辅助作用，提高运动表现。
4.结论踝关节运动辅助矫正机构的设计在康复治疗和运动训练中起着关键作用。
通过合理的结构设计，可以提供稳定的支持和适当的运动范围，促进患者的康复和运动表现。
随着科技的不断进步，踝关节运动辅助矫正机构的设计将进一步优化和创新，为患者提供更好的康复体验和运动效果。
思路提示：本文主要介绍了踝关节运动辅助矫正机构的结构设计。
在引言部分，指出了踝关节损伤的普遍性。
在结构设计部分，分别介绍了外部支持材料、关节连接机构和软垫与压力分布的重要性。
在应用前景部分，描述了踝关节运动辅助矫正机构在康复和运动训练中的广泛应用。
最后，通过结论部分强调了踝关节运动辅助矫正机构的重要性和未来发展前景。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
●机构运动简图：按精确比例绘制的简图。
4.常用机构运动简图符号
在
机
齿
架
轮
上
齿
的
条
电
传
机
动
圆
带
锥
传
齿
动
轮
传
动
链 传 动
外啮 合圆 柱齿 轮传 动
圆柱 蜗杆 蜗轮 传动
凸 轮 传 动
内啮
棘
合圆
轮
柱齿
机
轮传
构
动
4. 机构运动简图的绘制举例 1）颚式破碎机
A
G
B
F
F = 3n - 2PL - PH
【引例】
F = 3×3 －2×4 = 1
2 1
3
F=1
1
2
3
4
4
【例1-1】计算铰链五杆机构的自由度。
【解】 n = 4 PL = 5 F = 3n - 2PL - PH
PH = 0
= 3×4 - 2×5 - 0
2
3
=2
F=2
1
4
5
结论：F>0，运动链可动。
1
2
第一章 机构的结构设计 第一节 机构的结构及简图 一、 构件与自由度 （一）构件的定义：独立运动单元（刚体）。 （二）构件的自由度 ●自由度的定义：独立运动参数的个数。
●构件自由度数目 平面运动构件：3个自由度。 空间运动构件：6个自由度。
y0 y
sy o
o0
sx x
x0
y0
x x
sz
z
z
sx o sy
（三）运动链的自由度
1.运动确定：各构件相对于运动链中某个构件具有 确定的位置和姿态（简称位姿）。 2.运动链的自由度：运动链（运动确定时）独立运 动参数的数目。
y
B
2 3
1
1
D
A
4
F=1的闭链
C x
y
B
1
1
A
C 2
2
4
F=3的开链
3
3 D
x
（四） 运动链成为机构的2个条件 1.选定某一构件为机架； 2.选定1个或几个构件为原动件，使运动确定。 术语 机架─相对固定的构件。 原动件─运动规律已知的构件。 从动件─其余可动构件。 输出构件─运动、动力输出的构件。 连架杆─与机架相联的构件。
3.按提供的约束数： 1级副、2级副、3级副、4级副、5级副。
4.按运动副元素： 圆柱副、球面副、球销副、螺旋副 球面与平面副、球面与圆柱副、圆柱与平面副。
5.平面运动副的分类 提示：1个平面运动构件有3个自由度。
（1）平面低副：转动副、移动副，空间5级副。 1个平面低副引入2个约束。
（2）平面高副：例如齿轮副、凸轮副，空间4级副。 1个平面高副引入1个约束。
（三）运动副的构成关系 设：f为运动副保留的自由度；
s为运动副提供的约束； 则：空间运动副：s+f=6；
平面运动副：s+f=3。
（四）约束反力 运动副提供的约束与约束反力一一对应。
（五）运动副设计
sy Fy
Fz sz
sx FX
球面副
（六）运动副的分类 1.按接触形式：高副： 点、线接触。 低副： 面接触接触。 2.按相对运动形式： 平面副：保留的相对运动为平面运动。 空间副：保留的相对运动为空间运动。 转动副：只保留的1个相对转动自由度。 移动副：只保留的1个相对移动自由度。
o0
y y y0
x0
二、运动副与约束
(一）运动副与约束的概念
●运动副：两个构件直接接触组成的可动联接。
●约束:对运动所加的限制。
sy
●运动副作用:提供约束。
sx
例如：球面副
sz
提供3个约束：sx 、sy、sz； 保留3个自由度：x 、 y、 z。
球面副
（二）运动副元素 构件上参与接触的几何元素。
3 F =0：静定桁架
1
2
4
3
F = -1：超静定桁架
y
B
2
C
31F=11源自DA 43
x
F=1运动链给定1个原动件: 运动确定。
F=1运动链给定2个原动件: 损坏构件。
F=2机构给定1个原动件: 运动不确定。 F=2机构给定2个原动件: 运动确定。
二、机构具有确定运动的条件
C
2
3
原动件数=F>0 B 1
三、运动副的封闭方法 封闭方法：保持运动副元素之间接触的方法。 1.几何封闭 2.力封闭
四、 运动链、机构及简图
（一） 运动链与结构简图 1.运动链：两个以上构件用运动副联接而成的系统。 2.运动链结构简图：用规定的运动副符号和简单的几 何图形表示的运动链图形。 3.结构简图表示的3要素： ●运动副的类型与数目； ●构件数目； ●连接关系。
（五）机构运动简图 1.机构运动简图 用规定符号和简单几何图形表示的机构图形。
画构件时应忽略构件的实际外形，只考虑构件 尺寸(即运动副之间的尺寸)和运动副的类型。
（五）机构运动简图 2.机构运动简图表达 1）运动副类型与数目； 2）构件数目； 3）各构件之间的连接关系； 4）构件尺寸。 3.作用 1 ）表示机构的结构类型和尺寸。 2 ）作为运动分析和动力分析的依据。
1 F = 2
D
4 4
A
5E
【例教师1-2】 计算火车轮机构的自由度。
D3 B
F
2
4
5
6
1
A
7
E
C
G
【解】
n = 6 PL = 8 F = 3n - 2PL - PH
= 3×6 - 2×8 - 0
PH = 0
=2
三、虚约束、局部自由度及复合铰链
（一）复合铰链(简称复铰)
二个以上构件(含机架)在同一轴线上构成 的多个转动副，称为复合铰链。
CD
E
2)绘制图示偏心泵的运动简图。
3 2 1 4
偏心泵
第二节 运动链的自由度计算(重点)
知识回顾 1个平面运动构件有( 3 )个自由度。 1个高副引入( 1 ) 个约束。 1个低副(转动副移动副)引入( 2 )个约束。
2
1
1
2
21
设：有 n 个活动构件，PL个低副，PH个高副，则 一、 平面机构自由度的计算公式
闭链
开链
4.常见运动副的规定符号: 国标GB4460－84
5.构件的表示方法──简单线条或几何图形
（二）运动链的分类
1.闭式运动链(闭链)：运动链是封闭图形。 术语：N元素杆——含N个运动副的构件。 闭链没有一元素杆。
2.开式运动链(开链)：运动链是开放图形。 开链至少有1个一元素杆。
闭链
开链
2
3
2
3
1
1
若有 m 个构件, 则有 m－1 个转动副。
【例教师1-2】 重新计算火车轮机构的自由度。
D3 B
F
2
4
5
6
1
A
7
E
C
G
【解】
n = 6 PL = 89 PH = 0 F = 3n - 2PL - PH
= 3×6 - 2×89 - 0
= 20
（二）虚约束(消极约束) 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。
D3 B
F
2
4
5
6
1
A
7
E
C
G
（二）虚约束(消极约束) 对机构的运动不起独立限制作用的重复约束。 计算自由度时要去除掉。