【VIP专享】运控伺服(外部输入多路选择器)
台达VFD-M变频器说明书
感謝您採用台達高功能.迷你型交流電機驅動器VFD-M系列。
VFD-M係採用高品質的元件、材料及融合最新的微電腦控制技術製造而成。
此產品說明提供給使用者安裝、參數設定、異常診斷、排除及日常維護交流電機驅動器相關注意事項。
為了確保能夠正確地安裝及操作交流電機驅動器，請在裝機之前，詳細閱讀本產品說明，並請妥善保存隨機附贈之光碟內容及交由該機器的使用者。
交流電機驅動器乃精密的電力電子產品，為了操作者及機械設備的安全，請務必交由專業的電機工程人員安裝試車及調整參數，本產品說明中有[ 危險] 、[ 注意] 等符號說明的地方請務必仔細研讀，若有任何疑慮的地方請連絡本公司各地的代理商咨詢，我們的專業人員會樂于為您服務。
以下各事項請使用者在操作本產品時特別留意DANGER..本驅動器在使用前，務必正確可靠接地。
..實施配線，務必關閉電源。
.切斷交流電源后，交流電機驅動器READY指示燈未熄滅前，表示交流電機驅動內部仍有高壓十分危險，請勿觸摸內部電路及零組件。
.交流電機驅動器的內部電路板有CMOS IC極易受靜電的破壞，故在未做好防靜電措施前請勿用手觸摸電路板。
.絕對不可以自行改裝交流電機驅動器內部的零件或線路。
..交流電機驅動器端子E務必正確的接地。
230V系列以第三種接地，460V系列以特種接地。
..本系列是用于控制三相感應電機的變速運轉，不能用于單相電機或作其它用途。
.本系列不能使用危及人身安全的場合。
.請防止小孩或一般無關民眾接近交流電機驅動器。
.交流電源絕不可輸入至交流電機驅動器輸出端子U/T1、V/T2、W/T3中。
.請勿對交流電機驅動器內部的零組件進行耐壓測試，因交流電機驅動器所使用的半導體易受高壓擊穿而損壞。
.即使三相交流電機是停止的，交流電機驅動器的主回路端子仍然可能帶有危險的高.只有合格的電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養交流電機驅動器。
.當交流電機驅動器使用外部端子為運轉命令來源時，可能在輸入電源后會立即讓電機開始運轉，此時若有人員在現場易造成危險。
fanuc知识点42：伺服定位控制应用系统组成及配置
成：
1. 伺服驱动器：用于驱动伺服电机，实现高精度的位置、速度和转矩控制。
2. 伺服电机：作为系统的执行机构，根据控制信号进行精确的运动。
3. 编码器：用于检测伺服电机的位置和速度反馈，提供给伺服驱动器进行闭环控制。
4. 运动控制器：作为系统的核心，负责生成控制信号，实现运动轨迹规划、速度控制和位置控制等功能。
5. 上位机：用于人机交互，提供运动控制系统的监控、参数设置和编程等功能。
6. 机械结构：包括传动机构、执行机构和负载等，用于实现实际的运动需求。
在配置伺服定位控制应用系统时，需要考虑以下几个因素：
1. 负载特性：根据负载的惯性、摩擦力和质量等特性，选择合适的伺服电机和驱动器。
2. 运动要求：根据需要实现的运动轨迹、速度和精度等要求，选择合适的运动控制器和编码器。
3. 控制模式：选择合适的控制模式，如位置控制、速度控制或转矩控制，以满足应用需求。
4. 通讯接口：选择与上位机兼容的通讯接口，如以太网、串口或现场总线等。
5. 可靠性和安全性：考虑系统的可靠性和安全性要求，选择合适的组件和设计方案。
现精确的运动控制和定位功能。
以上是关于“伺服定位控制应用系统组成及配置”的相关知识点，希望对你有所帮助。
埃森平台Eaton Moeller系列快速连接-速度调节器说明书
Eaton 198569Eaton Moeller® series Rapid Link - Speed controller, 5.6 A, 2.2 kW, Sensor input 4, AS-Interface®, S-7.4 for 31 modules, HAN Q5, with braking resistanceGeneral specificationsEaton Moeller® series Rapid Link Speed controller1985694015081964444157 mm 270 mm 220 mm 3.42 kg UL 61800-5-1 CE UL approval IEC/EN 61800-5-1 RoHSProduct NameCatalog NumberEANProduct Length/Depth Product Height Product Width Product Weight Certifications Catalog Notes can be switched over from U/f to (vector) speed control Connection of supply voltage via adapter cable on round or flexible busbar junction Diagnostics and reset on device and via AS-Interface Four fixed speeds integrated PTC thermistorDiagnostics and reset on device and via AS-Interface Parameterization: drivesConnectParameterization: drivesConnect mobile (App) Parameterization: FieldbusParameterization: KeypadBraking resistanceInternal DC linkKey switch position OFF/RESETSelector switch (Positions: REV - OFF - FWD)PC connectionBreaking resistanceKey switch position HANDIGBT inverterPTC thermistor monitoringControl unitKey switch position AUTOThermo-click with safe isolationFour fixed speedsTwo sensor inputs through M12 sockets (max. 150 mA) for quick stop and interlocked manual operation4-quadrant operation possibleBrake chopper with braking resistance for dynamic braking NEMA 12IP651st and 2nd environments (according to EN 61800-3)IIISpeed controllerAS-Interface profile cable: S-7.4 for 31 modulesASIC2, C3: depending on the motor cable length, the connected load, and ambient conditions. External radio interference suppression filters (optional) may be necessary.C1: for conducted emissions only2000 VCenter-point earthed star network (TN-S network)Phase-earthed AC supply systems are not permitted.AC voltageVertical15 g, Mechanical, According to IEC/EN 60068-2-27, 11 ms, Half-sinusoidal shock 11 ms, 1000 shocks per shaftResistance: According to IEC/EN 60068-2-6Resistance: 10 - 150 Hz, Oscillation frequencyResistance: 57 Hz, Amplitude transition frequency on accelerationResistance: 6 Hz, Amplitude 0.15 mm Max. 2000 mAbove 1000 m with 1 % performance reduction per 100 m -10 °C40 °C-40 °C70 °CFeatures Fitted with:Functions Degree of protectionElectromagnetic compatibility Overvoltage categoryProduct categoryProtocolRadio interference classRated impulse withstand voltage (Uimp) System configuration typeMounting position Shock resistance Vibration AltitudeAmbient operating temperature - min Ambient operating temperature - max Ambient storage temperature - min Ambient storage temperature - max< 95 %, no condensation In accordance with IEC/EN 50178Adjustable, motor, main circuit 0.5 - 5.6 A, motor, main circuit < 10 ms, On-delay < 10 ms, Off-delay 98 % (η)5.3 A3.5 mA120 %Maximum of one time every 60 seconds 380 V480 V380 - 480 V (-10 %/+10 %, at 50/60 Hz)Synchronous reluctance motors U/f control BLDC motors PM and LSPM motors Sensorless vector control (SLV)0 Hz500 HzFor 60 s every 600 s At 40 °C8.4 AClimatic proofingCurrent limitationDelay timeEfficiency Input current ILN at 150% overload Leakage current at ground IPE - max Mains current distortion Mains switch-on frequencyMains voltage - min Mains voltage - max Mains voltage toleranceOperating modeOutput frequency - min Output frequency - max Overload current Overload current IL at 150% overload45 Hz66 Hz2.2 kW480 V AC, 3-phase400 V AC, 3-phase0.1 Hz (Frequency resolution, setpoint value)200 %, IH, max. starting current (High Overload), For 2 seconds every 20 seconds, Power section50/60 Hz8 kHz, 4 - 32 kHz adjustable, fPWM, Power section, Main circuitCenter-point earthed star network (TN-S network)Phase-earthed AC supply systems are not permitted.AC voltage 3 HP≤ 0.6 A (max. 6 A for 120 ms), Actuator for external motor brakeAdjustable to 100 % (I/Ie), DC - Main circuit765 VDC10 kAType 1 coordination via the power bus' feeder unit, Main circuit 24 V DC (-15 %/+20 %, external via AS-Interface® plug)AS-InterfacePlug type: HAN Q5Number of slave addresses: 31 (AS-Interface®)Max. total power consumption from AS-Interface® power supply unit (30 V): 190 mASpecification: S-7.4 (AS-Interface®)C3 ≤ 25 m, maximum motor cable length C2 ≤ 5 m, maximum motor cable length C1 ≤ 1 m, maximum motor cable lengthMeets the product standard's requirements.Meets the product standard's requirements.Rated frequency - minRated frequency - maxRated operational power at 380/400 V, 50 Hz, 3-phase Rated operational voltageResolutionStarting current - maxSupply frequencySwitching frequencySystem configuration type Assigned motor power at 460/480 V, 60 Hz, 3-phase Braking currentBraking torqueSwitch-on threshold for the braking transistorRated conditional short-circuit current (Iq)Short-circuit protection (external output circuits) Rated control voltage (Uc)Communication interfaceConnectionInterfacesCable length10.2.2 Corrosion resistance10.2.3.1 Verification of thermal stability of enclosuresMeets the product standard's requirements.Meets the product standard's requirements.Meets the product standard's requirements.Does not apply, since the entire switchgear needs to be evaluated.Does not apply, since the entire switchgear needs to be evaluated.Meets the product standard's requirements.Does not apply, since the entire switchgear needs to be evaluated.Meets the product standard's requirements.Does not apply, since the entire switchgear needs to be evaluated.Does not apply, since the entire switchgear needs to be evaluated.Is the panel builder's responsibility.Is the panel builder's responsibility.Is the panel builder's responsibility.Is the panel builder's responsibility.Is the panel builder's responsibility.The panel builder is responsible for the temperature rise Rapid Link 5 - brochureDA-SW-drivesConnect - installation helpDA-SW-drivesConnect - InstallationshilfeDA-SW-USB Driver PC Cable DX-CBL-PC-1M5DA-SW-Driver DX-CBL-PC-3M0DA-SW-USB Driver DX-COM-STICK3-KITDA-SW-drivesConnectMaterial handling applications - airports, warehouses and intra-logisticseaton-bus-adapter-rapidlink-speed-controller-dimensions.epseaton-bus-adapter-rapidlink-speed-controller-dimensions-004.eps eaton-bus-adapter-rapidlink-speed-controller-dimensions-002.eps eaton-bus-adapter-rapidlink-speed-controller-dimensions-003.epsETN.RASP5-5400A31-5120100S1.edzIL034085ZUramo5_v19.dwgrasp5_v19.stpGeneration change from RA-SP to RASP 4.0Configuration to Rockwell PLC for Rapid LinkGeneration Change RA-SP to RASP5Generation change from RA-MO to RAMO 4.0Generation Change RASP4 to RASP5Generation change RAMO4 to RAMO5DA-DC-00004184.pdfDA-DC-00004514.pdfDA-DC-00004508.pdfDA-DC-00003964.pdf10.2.3.2 Verification of resistance of insulating materials to normal heat10.2.3.3 Resist. of insul. mat. to abnormal heat/fire by internal elect. effects10.2.4 Resistance to ultra-violet (UV) radiation10.2.5 Lifting10.2.6 Mechanical impact10.2.7 Inscriptions10.3 Degree of protection of assemblies10.4 Clearances and creepage distances10.5 Protection against electric shock10.6 Incorporation of switching devices and components10.7 Internal electrical circuits and connections10.8 Connections for external conductors10.9.2 Power-frequency electric strength10.9.3 Impulse withstand voltage10.9.4 Testing of enclosures made of insulating material10.10 Temperature rise BrochureDisegnieCAD modelIstruzioni di installazione mCAD modelNote per l'applicazione Report di certificazioneEaton Corporation plc Eaton House30 Pembroke Road Dublin 4, Ireland © 2023 Eaton. Tutti i diritti riservati. Eaton is a registered trademark.All other trademarks areproperty of their respectiveowners./socialmediacalculation. Eaton will provide heat dissipation data for the devices.Is the panel builder's responsibility. The specifications for the switchgear must be observed.Is the panel builder's responsibility. The specifications for the switchgear must be observed.The device meets the requirements, provided the information in the instruction leaflet (IL) is observed.10.11 Short-circuit rating10.12 Electromagnetic compatibility10.13 Mechanical function。
伺服驱动器原理应用及选型
伺服驱动器原理应用及选型伺服驱动器简介伺服驱动器（servo drives）又称为伺服控制器、伺服放大器，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。
一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。
伺服驱动器是现代运动控制的重要组成部分，被广泛应用于工业机器人及数控加工中心等自动化设备中。
尤其是应用于控制交流永磁同步电机的伺服驱动器已经成为国内外研究热点。
当前交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置3闭环控制算法。
该算法中速度闭环设计合理与否，对于整个伺服控制系统，特别是速度控制性能的发挥起到关键作用。
在伺服驱动器速度闭环中，电机转子实时速度测量精度对于改善速度环的转速控制动静态特性至关重要。
为寻求测量精度与系统成本的平衡，一般采用增量式光电编码器作为测速传感器，与其对应的常用测速方法为M/T测速法。
M/T测速法虽然具有一定的测量精度和较宽的测量范围，但这种方法有其固有的缺陷，主要包括：1）测速周期内必须检测到至少一个完整的码盘脉冲，限制了最低可测转速；2）用于测速的2个控制系统定时器开关难以严格保持同步，在速度变化较大的测量场合中无法保证测速精度。
因此应用该测速法的传统速度环设计方案难以提高伺服驱动器速度跟随与控制性能。
伺服驱动器原理伺服驱动器均采用数字信号处理器（DSP）作为控制核心，可以实现比较复杂的控制算法，实现数字化、网络化和智能化；功率器件普遍采用以智能功率模块（IPM）为核心设计的驱动电路，IPM内部集成了驱动电路，同时具有过电压、过电流、过热、欠压等故障检测保护电路，在主回路中还加入了软启动电路，以减小启动过程对驱动器的冲击。
DA98伺服驱动器说明书
第一章 概述 1.1 产品简介：交流伺服技术自九十年代初发展至今，技术日臻成熟，性能不断提高，现已广泛应用于数控机床、印刷馐机械、纺织机械、自动化生产线等自动化领域。
DDA98交流伺服系统系国产第一代全数字交流伺服系统，采用国际最新数字信号处理DSP ）、大规模可编程门阵列（CPLD ）和MISUBISHI 智能化功率模块（IPM ），集成度高、体积小、保护完善、可靠性好、彩最何必PID 算法完成PWM 控制，性能已达到国外同类产品的水平。
与步进系统相比，DA98交流伺服系统具有以下优点 ●避免失步现象伺服电机自带编码器，位置信号反馈至伺服 驱动器，与开环位置控制器一起构成半闭环 控制系统。
●宽速比、恒转矩调速比为1：5000，从低速到高速都具有稳 定的转矩特性。
●高速度、高精度伺服电机最高转速可达3000rpm ， 回转定位 精度1/10000r 。
〖注〗不同型号伺服电机最高转速不同。
●控制简单、灵活通过修改参数可对伺服系统的工作方式、运 行特性作出适当的设置，以适应不同的要求。
1.2 到货检查1）收货后，必须进行以下检查：（1） 包装箱是否完好，货物是否因运输受损？（2） 核对伺服驱动器和伺服电机铭牌，收到货物是否确系所订货物？ （3） 核对装箱单，附件是否齐全？2）型号意义：（1） 伺服驱动器型号（示出华中理工大学电机厂STZ 系列） ※1 (04、06……23)对应0.4~2.3KW ※2※1：可选配其它国产、进口伺服电机，需订货。
驱动器缺省参数仅适配STZ 系列伺服电机，选配其它伺服电机时，出厂参数已备份在EEPROM 区。
恢复出厂参数时应执行恢复备份，不可执行恢复缺省参数操作。
※2：中小功率（小于等于1.5KW ）为标准配置，中功率（大于1.5KW 、小于等于2.3KW ）采用加厚散热器。
〖注〗产品出厂时,上面填写框已按产品型号填写好,请用户与产品铭牌核对。
（2） 伺服电机型号DA98交流伺服驱动器可与国内外多款伺服电机配套，由用户订货时选择。
西门子430变频器专用TH-4108-A M变频器远程控制器说明书
TH4108-A/M 变频器远程控制器说明书（西门子SIEMENS430变频器专用V5.2）1、简介变频器远程控制器是一种远程操作变频器的智能仪表，通过RS485网络远程控制变频器的启动、停止、加速、减速、正反转，并实时显示变频器的设置频率、实际频率等状态信息。
通讯距离可长达1200米(9600bps)，有效减少变频器的干扰。
可接外置操作按钮，便于工程使用。
有主控/监听功能，便于组成计算机或PLC 的自动控制系统。
2、外观说明① ⑤ ⑤ ② ①③ ④ ②③ ④(图2-a)TH-4108AL 示意图（图2-c）TH-4108M 示意图① 设定值显示窗口，常态显示设定频率；② 指示灯；③ 按键；④ 旋转编码开关；⑤ 实际值显示窗口，常态显示实际频率。
远程控制器M 型共有5个按键，分别为STOP (停止)键、RUN (运行)键、▲(上升)键、▼(下降)键、FWD/REV (正向/反向)键。
M 型有四个LED 灯，分别为 RUN (运行)、FWD/ REV (正反转)、ERR (错误指示)、COM(通讯)。
A型共6个按键，分别为RUN/STOP(运行/停止)键、FWD/REV(正向/反向)键、监听键；A型多一个旋钮旋钮，顺时主控/监听SET/FUN(设定/功能)键、▲(上升)键、▼(下降)键、主控旋钮针相当于▲(上升)键，逆时针相当于▼(下降)键。
A型卧式有五个LED灯，分别为RUN(运行)、FWD (正转)、REV（反转）、ERR(错误指示)、COM(通讯)。
A型立式有八个LED灯，分别为RUN(运行指示)、F/R（反转指示）、HZ（运行频率指示）、U（输出电压）、I（输出电流）、P/T（主控/监听）、ERR（错误指示）、COM（通讯指示）。
外型及开孔尺寸:M型48*96mm，开孔尺寸45*93 mm，仪表深度65mm；A型80*160mm标准仪，开孔尺寸76*151 mm ，仪表深度135mm。
3、功能特点说明3.1 远程控制变频器的启动、停止、正转、反转、递增、递减变频器的频率。
欧瑞传动 SD20 伺服驱动器 用户手册说明书
前言感谢您选用欧瑞传动伺服驱动器！同时，您将享受到我们为您提供的全面、真诚的服务！本手册将为您提供安装调试、操作使用、故障诊断及日常维护的有关注意事项，在安装、使用前请仔细阅读。
本手册随驱动器一起提供，请妥善保管，以备以后查阅和维护使用。
当您在使用中发现任何问题，而本手册无法为您提供解答时，请与本公司各地经销商或直接与本公司联系咨询。
我们的专业技术服务人员将竭诚为您服务，并希望您能继续选用我们的产品，敬请提出宝贵的意见和建议！本公司致力于产品的不断改善和功能升级，手册提供资料如有变更，恕不一一通知。
最新及详细版使用手册会在公司网站（）上进行公布。
版权所有，保留一切权利。
开箱验货：在开箱时，请认真确认：■ 安全标识本产品的安全运行取决于正确的安装和操作以及运输与保养维护，请务必遵守本手册中使用的如下安全标识：错误的操作将引发危险情况，导致人身伤亡。
错误的操作将引发危险情况，导致轻度或中度人身伤害，损坏设备。
另外，该标识中所述事项有时也可能造成严重的后果。
驱动器外壳上标识符的意义如下：电压高，有电击危险。
表面热，禁止触摸。
■ IEC 标准本产品严格按照最新国际标准进行测试生产：IEC/EN 61800-5-1：2007—可调速电气传动系统安全要求IEC/EN 61800-3：2004/+A1：2012—可调速电气传动系统，第三部分：产品的电磁兼容性标准及其特定的试验方法敬请注意：请正确连接电子变压器线序，否则会导致危险！电子变压器通用接线方式注意危险危险本手册使用须知：■基本用语除特殊说明，本手册中使用如下专有名词：伺服驱动器：用来驱动和控制伺服电机。
伺服系统：伺服驱动器、伺服电机、指令控制器以及外围装置构成的伺服控制系统。
用户参数：用于监控或设定驱动器相关参数，分为监控参数和设定参数。
监控参数只能查看不能修改；设定参数可以查看和修改，并可根据作用分为功能参数和数据参数。
■常用符号本手册中为方便表示，特使用以下符号：1 模式的说明2反斜杠（/）的使用反斜杠用于配线电路图中，主要是对IO口默认逻辑的具体描述。
ParkerCompax3 伺服驱动器 伺服控制器
Compax3: 开放与灵活
Compax3: 开放与灵活
灵活的维护
用于Compax3S的操作模块
背光插入式模块，双行16-字符文本显示 用4个导航的简单菜单 显示状态值 清晰的错误文本信息 用于改变参数和手动操作 在不使用PC的情况下，实现完全的上载、下载和设备交换 多种语言的对话控制
控制技术
实时信号处理
无过采样 有过采样
速度实际值
过采样速度和电流信号，可以： 降低量化杂波。 增加信号分辨率。
标度： 速度 = 50μm/s 时间 = 3.8ms/Div
用在线反馈误差补偿修正偏移和增益误差。 信号分辨率可达14位 对正余弦反馈信号进行插补。 通过观测器确定速度。 控制器带宽加倍。 采用负载转矩观测器原理。
Compax3S 兼容安全标准如“安全停止” 不用开发与试验客户专用的安全程序 经认证的集成安全标准
Parker Hannifin‘s 在把PLCopen 运动控制模块完全集成进 Compax3方面已经取得成功 IEC61131-3 - 不需要专门的知识就能使用运动控制功能 PLC 编程器包括运动编程以及逻辑运算 运动和逻辑合并为一个功能单元
简单配置
用 PC机并借助 Compax3 ServoManager即可 进行配置。 将配置程序安装在您的PC机上，用RS232 电缆 (在附件中列出)将PC与Compax3进行连接。
不同的运行模式选择: +/-10V-输入
±10V - 输入 ±10V 速度给定 带等效编码器输出
±10V 电流给定 带等效编码器输出 和可设定的停止功能
Compax3
Compax3S
伺服控制器在堆垛机中的应用
伺服控制器在堆垛机中的应用伺服控制器是一种能够精确控制机械运动的设备，广泛应用于各种自动化设备，其中包括堆垛机。
堆垛机是一种用于将货物从储存区域移动到另一个位置的自动化设备，通常用于仓储物流等行业。
伺服控制器在堆垛机中发挥着至关重要的作用，它能够确保堆垛机的运动精确和稳定。
首先，伺服控制器在堆垛机中实现了高精度的运动控制。
由于堆垛机往往要在狭小的空间中进行运动，并且需要准确地抓取和放置货物，因此对于运动的精确度要求非常高。
伺服控制器通过精确的位置反馈和快速的反应能力，能够实现对堆垛机各个运动部件的精确控制，从而确保货物的准确抓取和放置。
其次，伺服控制器在堆垛机中实现了高速度的运动控制。
在仓储物流等行业中，对于货物的处理速度通常要求非常高。
伺服控制器具有快速的响应能力和高速的驱动能力，能够实现快速的加速和减速，并且能够在短时间内控制堆垛机的运动，提高货物的处理效率。
同时，伺服控制器还可以实现平滑的运动控制，减少堆垛机在高速运动时产生的震动和冲击，保护货物的完整性。
此外，伺服控制器还能够实现多轴控制，提高堆垛机的灵活性和运动自由度。
堆垛机往往需要同时进行多轴运动，例如同时升降货叉、伸缩货叉和移动底盘等。
伺服控制器能够同时控制多个轴的运动，并且能够精确地协调各个轴的运动，以实现复杂的堆垛操作。
这种多轴控制的能力使得堆垛机能够适应不同形状和大小的货物，提高了其适用性和灵活性。
此外，伺服控制器还具有良好的稳定性和可靠性，能够在恶劣的工作环境下保持正常工作。
堆垛机往往需要在高温、低温、湿度等恶劣的环境中运行，因此对于控制器的稳定性和可靠性要求非常高。
伺服控制器采用了先进的控制算法和抗干扰技术，能够稳定地工作，并且在出现故障时能够自动诊断和修复。
这种稳定性和可靠性能够保证堆垛机的长时间运行，提高了生产效率和可靠性。
总结起来，伺服控制器在堆垛机中的应用具有高精度、高速度、多轴控制和稳定性等优点。
通过这些优点，伺服控制器能够确保堆垛机在狭小空间中精确稳定地抓取和放置货物，提高货物处理效率，并且适应不同形状和大小的货物。
零差云控 eDriver3 安装手册说明书
零差云控eDriver3系列伺服驱动器安装手册TM目录第1章概述 (3)1.1物理特征 (3)1.2技术指标 (3)第2章配线 (4)2.1主电路接口（J1） (4)2.2控制电源接口（J2） (5)2.3电机端编码器接口（J3） (6)2.4负载端编码器接口（J4） (10)2.5EtherCAT通信&CAN通信接口（J5） (13)2.6CAN通信接口（J6） (14)2.7RS485通信接口（J7） (14)2.8安全扭矩关闭（Safe Torque Off）接口（J8） (15)2.9I/O信号接口（J9） (16)2.10机械刹车接口（J10） (20)2.11外置再生制动电阻接口（J11） (21)第3章尺寸 (22)第1章概述1.1物理特征本产品的机械特征如下表1-1所示：特性单位说明重量g150尺寸mm60×60×39.76安装方式-面板安装表1-1机械特征1.2技术指标本产品的技术指标如下表1-2所示：特性单位1002004001K21K5控制电源输入电压VDC24动力电源最低输入电压VDC12动力电源最高输入电压VDC54标称输入电压VDC2424364848额定功率W10020040012001500转换效率%98最大输出电压大于母线电压的95%（20kHz）相电流幅值A 6.312.617.52535额定相电流A 4.5912.52030峰值电流A918254060表1-2技术指标第2章配线图2-1端子分布2.1主电路接口（J1）Pin[J1]端子标记端子功能7W伺服电机U、V、W相动力线连接端子6V5U4PE外壳地，基座连接地3PE2DC-动力电源负极1DC+动力电源正极端子型号2EDGK接线端子J1J3J2J4J6 J5J7J8 J9J10 J112.2控制电源接口（J2）Pin[J2]端子标记端子功能124+控制电路电源24V正极224-控制电路电源24V负极引脚位置端子型号：XH-A（BOOMELE）24-24+2.3电机端编码器接口（J3）增量式编码器绝对式串行编码器Pin[J3]端子标记端子功能端子标记端子功能1+5V编码器电源+5v+5V编码器电源+5v 2GND编码器电源GND GND编码器电源GND3Motor_ENC_A+增量式编码器ABZ信号线ABS_CLK+绝对式编码器Clock+4Motor_ENC_A-ABS_CLK-绝对式编码器Clock-5Motor_ENC_B+ABS_DATA+绝对式编码器Data+ 6Motor_ENC_B-ABS_DATA-绝对式编码器Data-7Motor_ENC_INDEX+-保留8Motor_ENC_INDEX--保留9Hall-U霍尔传感器信号线Hall-U霍尔传感器信号线10Hall-V Hall-V11Hall-W Hall-W12GND编码器电源GND GND编码器电源GND引脚位置端子型号：53398-1271（MOLEX）Pin12[J3]Pin1[J3]电机端增量式编码器接口电机端增量式编码器接口—推荐连接图电机端霍尔传感器接口电机端霍尔传感器接口—推荐单端连接图电机端霍尔传感器接口—推荐差分连接图电机端绝对式串行编码器（1）零差云控绝对式串行编码器电机端绝对式串行编码器接口—推荐用于零差云控绝对式编码器的连接图（2）多摩川编码器电机端绝对式串行编码器接口—推荐用于多摩川编码器的连接图（3）其他绝对式串行编码器电机端绝对式串行编码器接口—推荐用于EnDAT、Biss、SSI的连接图2.4负载端编码器接口（J4）增量式编码器绝对式串行编码器Pin[J4]端子标记端子功能端子标记端子功能1+5V编码器电源+5v+5V编码器电源+5v 2GND编码器电源GND GND编码器电源GND3Motor_ENC_A+增量式编码器ABZ信号线CLK+绝对式编码器Clock+4Motor_ENC_A-CLK-绝对式编码器Clock-5Motor_ENC_B+DATA+绝对式编码器Data+6Motor_ENC_B-DATA-绝对式编码器Data-7Motor_ENC_INDEX+-保留8Motor_ENC_INDEX--保留引脚位置端子型号：53398-0871（MOLEX）Pin8[J4]Pin1[J4]负载端增量式编码器负载端编码器接口—推荐连接图负载端绝对式串行编码器（1）零差云控绝对式串行编码器负载端绝对式串行编码器接口—推荐用于零差云控绝对式编码器的连接图（2）多摩川编码器负载端绝对式串行编码器接口—推荐用于多摩川编码器的连接图（3）其他绝对式串行编码器负载端绝对式串行编码器接口—推荐用于EnDAT、Biss、SSI的连接图2.5EtherCAT通信&CAN通信接口（J5）EtherCAT通信CAN通信Pin[J5]端子标记端子功能端子标记端子功能1EtherCAT_TX+EtherCAT发送信号线+-保留2EtherCAT_TX-EtherCAT发送信号线--保留3EtherCAT_RX+EtherCAT接收信号线+-保留4-保留-保留5-保留-保留6EtherCAT_RX-EtherCAT接收信号线--保留7-保留CAN_HCAN网络信号线8-保留CAN_L引脚位置J52.6CAN 通信接口（J6）Pin[J6]端子标记端子功能1GND GND2CAN_L CAN 网络信号线3CAN_H引脚位置端子型号：53398-0371（MOLEX ）2.7RS485通信接口（J7）Pin[J7]端子标记端子功能1+5V 电源+5V 2GND 电源GND 3RS485-A RS485网络信号线4RS485-B引脚位置端子型号：53398-0471（MOLEX ）31J641J72.8安全扭矩关闭（Safe Torque Off）接口（J8）Pin[J8]端子标记端子功能1STO1STO1输入（默认24V）2STO2STO2输入（默认24V）3GND信号GND引脚位置端子型号：PH-3AW（BOOMELE）J812.9I/O 信号接口（J9）引脚位置端子型号：A2009WV-2*12PPin[J9]端子标记端子功能1IO_ENCO_A+A 相信号输出2IO_ENCO_A-3IO_ENCO_B+B 相信号输出4IO_ENCO_B-5IO_ENCO_Index+Z 相信号输出6IO_ENCO_Index-7GND 数字地8GND 9ANALOG1-模拟信号输入-（输入范围-10V ~+10V ）10ANALOG1+模拟信号输入+（输入范围-10V ~+10V ）11GND 模拟量地12COM+I/O 公共阳极端13IN1可编程输入114IN2可编程输入215IN3可编程输入316IN4可编程输入417IN5可编程输入518IN6可编程输入619OUT4可编程输出420OUT3可编程输出321OUT2可编程输出222OUT1可编程输出123COM-I/O 公共阴极端24COM-Pin 24[J9]Pin 1[J9]Pin 23[J9]J9（1）编码器信号输出编码器差分信号输出–推荐连接图（2）模拟输入差分模拟输入–推荐连接图（3）数字输入和输出数字输入–推荐连接图数字输出–推荐连接图2.10机械刹车接口（J10）Pin[J10]端子标记端子功能1Brake Coil1刹车接口，刹车线圈不分正负极2Brake Coil2引脚位置端子型号：53398-0271（MOLEX）J101注：电压通过上位机设置2.11外置再生制动电阻接口（J11）Pin[J10]端子标记端子功能1RegR外置再生制动电阻接口2DC+电源正极引脚位置端子型号：PH-2AW（BOOMELE）1J11第3章尺寸本章节提供详细的eDriver3伺服的安装尺寸。
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A9伺服驱动器外部输入通道选择
参考指南
文件号：MSDRG01a
创建日期：2014/04/10
引言--------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- 3 1外部输入通道选择------------------------------------------------------------------------------------------- 4
1.1外部输入通道选择参数设置-----------------------------------------4
1.2使用举例-------------------------------------------------------------------------------------------- 5 文档更新内容--------------------------------------------------------------------------------------------------------- 6
引言 首先阅读这里
关于这份说明文档
这份参考指南是使用于新版A9伺服驱动器（2014-04-10后生产），假设用户需要本文档所描述的功能请先在线更新伺服程序。
这份文档描述了外部输入通道选择的使用方法，其包含下面信息：
外部输入X0~X15通过参数设置指向的指定的内部功能输入
1外部输入通道选择
这部分描述了怎样使用对应参数配置外部输入X0~X15，指向指定的功能。
1.1外部输入通道选择参数设置
外部输入端配置功能需要把Pr5D的bit10置1，将该功能打开后，外部输入X0~X15直接由参数Pr100~Pr10F设置输入信号应该分配到指定的功能。
如果把Pr5D的bit10置0，则外部输入的X0~X15保持原有输入功能。
参数Pr100 ~ Pr10F的设置可以参考表一：
表一：
参数Pr100 ~ Pr10F设置
参数值
根据工作模式区分输入功能
速度模式
(Pr51=0)
位置模式
(Pr51=1)
模拟调速模式
(Pr51=2)
混合控制模式
(Pr51=3)
增量调速模
式
(Pr51=4)
LPCM定长
模式
(Pr51=5)
0 内部速度选择１位置偏差清除触控调速增请求找原点
输入
1 内部速度选择
2 触控调速减原点信号输
入
2 内部速度选择
3 停止输入
3 混合模式选择
4 速度方向控制速度方向控制LPCM启动
信号输入
5 CWL行程限位/正转脉冲指令禁止/正转驱动禁止/正转转矩控制(由Pr7D参数定义)
6 伺服使能输入
7 CCWL行程限位/反转脉冲指令禁止/反转驱动禁止/反转转矩控制(由Pr7D参数定义)
8 报警清除输入
9 NC NC NC NC NC NC
10 NC NC NC NC NC NC
11 NC NC NC NC NC NC
12 NC NC NC NC NC NC
13 NC NC NC NC NC NC
14 NC NC NC NC NC NC
15 NC NC NC NC NC NC
表二：参数默认值
参数号参数说明默认值
Pr100 配置X0指向的功能0
Pr101 配置X1指向的功能 1
Pr102 配置X2指向的功能 2
Pr103 配置X3指向的功能 3
Pr104 配置X4指向的功能 4
Pr105 配置X5指向的功能 5
Pr106 配置X6指向的功能 6
Pr107 配置X7指向的功能7
Pr108 配置X8指向的功能8
Pr109 配置X9指向的功能9
Pr10A 配置X10指向的功能10
Pr10B 配置X11指向的功能11
Pr10C 配置X12指向的功能12
Pr10D 配置X13指向的功能13
Pr10E 配置X14指向的功能14
Pr10F 配置X15指向的功能15
1.2 使用举例
现在想要外部输入X0具备伺服使能的功能。
第1步：把参数Pr5D的bit10置1，打开输入端配置功能。
第2步：把参数Pr100设置为6，使X0指向拥有伺服使能输入功能。
设置完成，该功能立即生效，不需重启。
文档更新内容
2014-04-10：首建文档MSDRG01a.doc
2014-05-07: 修改了说明，删除逻辑图，改成用表格说明。