实验三模拟一阶系统频率特性测试实验

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实验三 典型环节的频率特性测量

实验三  典型环节的频率特性测量

姓名,班级学号 ; 姓名,班级学号姓名,班级学号 ; 姓名,班级学号姓名,班级学号 ; 姓名,班级学号实验三典型环节(系统)的频率特性测量一.实验目的1.学习和掌握测量典型环节(或系统)频率特性曲线的方法和技能。

2.学习根据所测得频率特性,作出伯德图。

二.实验内容1.用实验方法完成一阶惯性环节的频率特性曲线测试。

2.用实验方法完成比例环节、积分环节、惯性环节及二阶系统的频率特性曲线测试。

三.实验步骤1.熟悉实验设备上的信号源,掌握改变正弦波信号幅值和频率的方法。

2.利用实验设备完成比例环节、积分环节、惯性环节和二阶系统开环频率特性曲线的测试。

3.根据测得的频率特性曲线(或数据)求取各自的传递函数。

4.分析实验结果,完成实验报告。

四.实验线路及原理(一)实验原理对于稳定的线性定常系统或环节,当输入端加入一正弦信号时,它的稳态输出时一与输入信号同频率的正弦信号,但其幅值和相位将随输入信号频率的改变而改变,即:即相频特性即幅频特性,)()()(,)()()(sin )(])(sin[)()(ωωωωωφωωωωωωωj G t j G t j G Aj G A A tA t r j G t j G A t c ∠=-∠+====∠+=只要改变输入信号的频率,就可以测出输出信号与输入信号的幅值比)(ωj G 和它的相位差)(ωφ,不断改变输入信号的频率,就可测得被测环节的幅频特性和相频特性。

(二)实验线路1.比例(P)环节的模拟电路 比例环节的传递函数为:K s U s U i O =)()(,取ωj s =代入,得G(jw)=k, A(w)=k, Φ(w)=0°其模拟电路和阶跃响应,分别如图1.1.2,实验参数取R 0=100k ,R 1=200k ,R=10k 。

2.积分(I)环节的模拟电路 积分环节的传递函数为:Tss U s U i O 1)()(=其模拟电路,如图1.2.2所示,实验参数取R 0=100k ,C =1uF ,R=10k 。

机械工程控制理论基础 实验报告 附小结与心得

机械工程控制理论基础 实验报告 附小结与心得

《机械控制理论基础》——实验报告班级:学号:姓名:目录实验内容实验一一阶环节的阶跃响应及时间参数的影响P3 实验二二阶环节的阶跃响应及时间参数的影响P9 实验三典型环节的频率特性实验P15 实验四机电控制系统的校正P20 实验心得…………………………………………P23实验一 一阶环节的阶跃响应及时间参数的影响● 实验目的通过实验加深理解如何将一个复杂的机电系统传递函数看做由一些典型环节组合而成,并且使用运算放大器来实现各典型环节,用模拟电路来替代机电系统,理解时间响应、阶跃响应函数的概念以及时间响应的组成,掌握时域分析基本方法 。

● 实验原理使用教学模拟机上的运算放大器,分别搭接一阶环节,改变时间常数T ,记录下两次不同时间常数T 的阶跃响应曲线,进行比较(可参考下图:典型一阶系统的单位阶跃响应曲线)。

典型一阶环节的传递函数:G (S )=K (1+1/TS ) 其中: RC T = 12/R R K =典型一阶环节的单位阶跃响应曲线:● 实验方法与步骤1)启动计算机,在桌面双击“Cybernation_A.exe ”图标运行软件,阅览使用指南。

2)检查USB 线是否连接好,电路的输入U1接A/D 、D/A 卡的DA1输出,电路的输出U2接A/D 、D/A 卡的AD1输入。

检查无误后接通电源。

3)在实验项目下拉框中选中本次实验,点击按钮,参数设置要与实验系统参数一致,设置好参数按确定按钮,此时如无警告对话框出现表示通信正常,如出现警告表示通信不正常,找出原因使通信正常后才可继续进行实验。

● 实验内容1、选择一阶惯性环节进行实验操作由于一阶惯性环节更具有典型性,进行实验时效果更加明显。

惯性环节的传递函数及其模拟电路与实验曲线如图1-1: G (S )= - K/TS+1RC T = 12/R R K =2、(1)按照电子电路原理图,进行电路搭建,并进行调试,得到默认实验曲线图1-2图1-2(2)设定参数:方波响应曲线(K=1 ;T=0.1s )、(K=2;T=1s ),R1=100k Ω 3、改变系统参数T 、K (至少二次),观察系统时间响应曲线的变化。

自动控制原理实验讲义

自动控制原理实验讲义

自动控制原理实验指导书实验一 控制系统典型环节的模拟一、 实验目的1、掌握用运放组成控制系统典型环节的电子电路2、测量典型环节的阶跃响应曲线3、通过实验了解典型环节中参数的变化对输出动态性能的影响 二、 实验仪器1、自控原理电子模拟实验箱一台2、电脑一台(虚拟示波器)3、万用表一只 三、 实验原理以运算放大器为核心元件,由其不同的R-C 输入网络和反馈网络组成的各种典型环节,如图1-1所示。

图中Z1和Z2为复数阻抗,它们都是由R 、C 构成。

基于图中A 点的电位为虚地,略去流入运放的电流,则由图1-1得:120)(Z ZU U s G i =-= (1)由上式可求得由下列模拟电路组成的典型环节的 传递函数及其单位阶跃响应。

1、比例环节比例环节的模拟电路如图1-2所示:图1-1、运放的反馈连接1212)(R R Z Z s G ==(2)图1-2 比例环节取参考值K R 1001=,K R 2002=;或其它的阻值。

2、惯性环节惯性环节的模拟电路如图1-3所示:111/1/)(21212212+=+∙=+==TS KCS R R R R CS R CSR Z Z s G (3)图1-3 惯性环节取参考值K R 1001=,K R 1002=,uF C 1=。

3、积分环节积分环节的模拟电路如图1-4所示:TSRCS R CS Z Z s G 111)(12==== (4)图1-4 积分环节取参考值K R 200=,uF C 1=。

4、比例积分环节积分环节的模拟电路如图1-5所示:)11()11(11/1)(2212112121212ST K CS R R R CS R R R CS R CS R R CS R Z Z s G +=+∙=+=+=+==(5)图1-5 比例积分环节取参考值K R 2001=,K R 4002=,uF C 1=。

5、比例微分环节比例微分环节的模拟电路如图1-6所示:)1()1(/1/)(112111212+=+∙=+==S T K CS R R RCS R CS R R Z Z s G D (6)取参考值K R 2001=,K R 2002=,uF C 1.0=。

频率特性法实验报告

频率特性法实验报告

一、实验目的1. 了解频率特性法的基本原理和测试方法。

2. 掌握用频率特性法分析系统性能的方法。

3. 熟悉实验仪器和实验步骤。

二、实验原理频率特性法是控制系统分析和设计的重要方法之一。

它通过研究系统在正弦信号作用下的稳态响应,来分析系统的动态性能和稳态性能。

频率特性主要包括幅频特性和相频特性,它们分别反映了系统在正弦信号作用下的幅值和相位变化规律。

三、实验仪器与设备1. 微型计算机2. 自动控制实验教学系统软件3. 超低频信号发生器4. 示波器5. 信号调理器6. 被测系统(如二阶系统、三阶系统等)四、实验内容与步骤1. 实验内容(1)测量被测系统的幅频特性(2)测量被测系统的相频特性(3)绘制幅频特性曲线和相频特性曲线(4)分析系统性能2. 实验步骤(1)连接实验电路,确保各设备正常工作。

(2)使用超低频信号发生器产生正弦信号,频率范围可根据被测系统特性选择。

(3)将信号发生器的输出信号送入被测系统,同时将信号发生器和被测系统的输出信号送入示波器。

(4)调整信号发生器的频率,记录不同频率下被测系统的输出幅值和相位。

(5)将实验数据输入计算机,利用自动控制实验教学系统软件进行数据处理和绘图。

(6)分析系统性能,包括系统稳定性、动态性能和稳态性能。

五、实验结果与分析1. 幅频特性曲线根据实验数据,绘制被测系统的幅频特性曲线。

从曲线中可以看出,随着频率的增加,系统的幅值逐渐减小,并在一定频率范围内出现峰值。

峰值频率对应系统的谐振频率,峰值幅度对应系统的谐振增益。

2. 相频特性曲线根据实验数据,绘制被测系统的相频特性曲线。

从曲线中可以看出,随着频率的增加,系统的相位逐渐变化,并在一定频率范围内出现相位滞后或相位超前。

3. 系统性能分析根据幅频特性和相频特性曲线,可以分析被测系统的性能。

(1)稳定性分析:通过分析相频特性曲线,可以判断系统是否稳定。

如果系统在所有频率范围内都满足相位裕度和幅值裕度要求,则系统稳定。

机械工程控制基础实验报告

机械工程控制基础实验报告

机械工程控制基础实验报告一、实验目的机械工程控制基础实验是机械工程专业的重要实践环节,通过实验可以加深对机械工程控制理论的理解,掌握控制系统的基本分析和设计方法。

本次实验的主要目的包括:1、熟悉典型控制系统的组成和工作原理。

2、掌握控制系统的数学模型建立方法。

3、学会使用实验设备对控制系统进行性能测试和分析。

4、培养动手能力和解决实际问题的能力。

二、实验设备本次实验所使用的设备主要包括:1、控制实验台:包括控制器、执行机构、传感器等组件,可搭建多种控制系统。

2、计算机:用于数据采集、处理和分析。

3、示波器:用于观测系统的输入输出信号。

三、实验原理1、控制系统的组成一个典型的控制系统通常由控制器、执行机构、被控对象和传感器组成。

控制器根据给定的输入信号和反馈信号,产生控制信号来驱动执行机构,从而改变被控对象的输出。

传感器则用于测量被控对象的输出,并将其反馈给控制器,形成闭环控制。

2、数学模型控制系统的数学模型是描述系统输入输出关系的数学表达式。

常见的数学模型有传递函数、状态空间方程等。

在实验中,我们通常通过对系统的物理原理进行分析,建立其数学模型。

3、系统性能指标控制系统的性能指标包括稳定性、准确性和快速性。

稳定性是指系统在受到扰动后能够恢复到平衡状态的能力;准确性是指系统输出与给定输入之间的偏差;快速性是指系统从初始状态到稳定状态的过渡过程时间。

四、实验内容1、一阶系统的时域响应搭建一阶系统的实验电路,输入阶跃信号,使用示波器观测系统的输出响应。

通过改变系统的参数,如时间常数,观察其对系统响应的影响。

记录不同参数下的响应曲线,并计算系统的上升时间、峰值时间和调整时间等性能指标。

2、二阶系统的时域响应搭建二阶系统的实验电路,输入阶跃信号,观测系统的输出响应。

改变系统的阻尼比和自然频率,研究其对系统响应的影响。

分析不同阻尼比下系统的超调量、振荡次数和调整时间等性能指标。

3、系统的频率特性测试使用扫频法测试系统的频率特性,绘制波特图和奈奎斯特图。

自控实验典型环节频率特性的测试

自控实验典型环节频率特性的测试

实验三 典型环节频率特性的测试一、实验目的1. 掌握典型环节频率特性曲线的测试方法。

2. 根据实验求得的频率特性曲线求取传递函数。

二、实验设备:TKKL-1实验箱一台,超低频示波器一台。

三、实验内容1. 惯性环节的频率特性测试。

2. 由实验测得的频率特性曲线求传递函数。

四、实验原理1. 系统的频率特性一个稳定的线性系统,在正弦信号作用下,它的稳态输出是与输入信号同频率的正弦信号,振幅与相位一般与输入信号不同。

测取不同频率下系统的输出、输入信号的幅值比和相位差,即可求得这个系统的幅频特性和相频特性。

设输入信号t X t x m ωωsin )(=,那么输出信号为)sin()()sin()(ϕωωϕωω+=+=t j G Xm t Y t y m 。

幅频特性 XmYm j G =)(ω, 相频特性)()(ωϕω=∠j G2. 频率特性测试——李沙育图形法将)(t x ω、)(t y ω分别输入示波器的X 、Y 轴,可得如下李沙育图形如图5-1。

①幅频特性测试:由 mm m m X Y X Y j G 22)(==ω,有 m mX Y A L 22lg 20)(lg 20)(==ωω〔dB 〕改变输入信号的频率,即可测出相应的幅值比,测试原理示意图如图5-2。

. 图5-1 李沙育图形 图5-2 幅频特性测试图②相频特性测试:⎩⎨⎧+==)sin()(sin )(ϕωωωωt Y t y t X t x m m , 当0=t ω时,⎩⎨⎧==ϕsin )0(0)0(m Y y xf(Hz) 1234567891011121214152Ym 〔V 〕 2Xm 〔V 〕 2Ym/2Xm20lg(2Ym/2Xm)ω有mm Y y Y y 2)0(2sin )0(sin )(11--==ωϕ 其中,)0(2y 为椭圆与Y 轴相交点间的长度, 上式适用于椭圆的长轴在一、三象限;当椭圆的 长轴在二、四象限时相位ϕ的计算公式变为图5-3相频特性测试图(李沙育法)相频特性记录表3. 惯性环节:电路如图5-4,传递函数为102.011)()()(+=+==s Ts K s u s u s G i o 假设取C=0.1uF ,R 1=100K ,R 2=200K ,那么系统的转折频率为T f T π2/1==7.96Hz 。

系统频率测试实验报告(3篇)

系统频率测试实验报告(3篇)

第1篇一、实验目的1. 了解系统频率特性的基本概念和测试方法。

2. 掌握使用示波器、频谱分析仪等设备进行系统频率测试的操作技巧。

3. 分析测试结果,确定系统的主要频率成分和频率响应特性。

二、实验原理系统频率特性是指系统对正弦输入信号的响应,通常用幅频特性(A(f))和相频特性(φ(f))来描述。

幅频特性表示系统输出信号幅度与输入信号幅度之比,相频特性表示系统输出信号相位与输入信号相位之差。

频率测试实验通常包括以下步骤:1. 使用正弦信号发生器产生正弦输入信号;2. 将输入信号输入被测系统,并测量输出信号;3. 使用示波器或频谱分析仪观察和分析输出信号的频率特性。

三、实验设备1. 正弦信号发生器2. 示波器3. 频谱分析仪4. 被测系统(如放大器、滤波器等)5. 连接线四、实验步骤1. 准备实验设备,将正弦信号发生器输出端与被测系统输入端相连;2. 打开正弦信号发生器,设置合适的频率和幅度;3. 使用示波器观察输入信号和输出信号的波形,确保信号正常传输;4. 使用频谱分析仪分析输出信号的频率特性,记录幅频特性和相频特性;5. 改变输入信号的频率,重复步骤4,得到一系列频率特性曲线;6. 分析频率特性曲线,确定系统的主要频率成分和频率响应特性。

五、实验结果与分析1. 幅频特性曲线:观察幅频特性曲线,可以发现系统存在一定频率范围内的增益峰值和谷值。

这些峰值和谷值可能对应系统中的谐振频率或截止频率。

通过分析峰值和谷值的位置,可以了解系统的带宽和选择性。

2. 相频特性曲线:观察相频特性曲线,可以发现系统在不同频率下存在相位滞后或超前。

相位滞后表示系统对输入信号的相位延迟,相位超前表示系统对输入信号的相位提前。

通过分析相位特性,可以了解系统的相位稳定性。

六、实验总结1. 通过本次实验,我们掌握了系统频率特性的基本概念和测试方法。

2. 使用示波器和频谱分析仪等设备,我们成功地分析了被测系统的频率特性。

3. 通过分析频率特性曲线,我们了解了系统的主要频率成分和频率响应特性。

控制系统的频率特性分析实验报告

控制系统的频率特性分析实验报告

竭诚为您提供优质文档/双击可除控制系统的频率特性分析实验报告篇一:控制系统频率特性实验实验名称控制系统的频率特性实验序号3实验时间学生姓名学号专业班级年级指导教师实验成绩一、实验目的:研究控制系统的频率特性,及频率的变化对被控系统的影响。

二、实验条件:1、台式计算机2、控制理论&计算机控制技术实验箱ThKKL-4系列3、ThKKL仿真软件三、实验原理和内容:1.被测系统的方块图及原理被测系统的方块图及原理:图3—1被测系统方块图系统(或环节)的频率特性g(jω)是一个复变量,可以表示成以角频率ω为参数的幅值和相角。

本实验应用频率特性测试仪测量系统或环节的频率特性。

图4—1所示系统的开环频率特性为:采用对数幅频特性和相频特性表示,则式(3—2)表示为:将频率特性测试仪内信号发生器产生的超低频正弦信号的频率从低到高变化,并施加于被测系统的输入端[r(t)],然后分别测量相应的反馈信号[b(t)]和误差信号[e(t)]的对数幅值和相位。

频率特性测试仪测试数据经相关器件运算后在显示器中显示。

根据式(3—3)和式(3—4)分别计算出各个频率下的开环对数幅值和相位,在半对数坐标纸上作出实验曲线:开环对数幅频曲线和相频曲线。

根据实验开环对数幅频曲线画出开环对数幅频曲线的渐近线,再根据渐近线的斜率和转角频确定频率特性(或传递函数)。

所确定的频率特性(或传递函数)的正确性可以由测量的相频曲线来检验,对最小相位系统而言,实际测量所得的相频曲线必须与由确定的频率特性(或传递函数)所画出的理论相频曲线在一定程度上相符。

如果测量所得的相位在高频(相对于转角频率)时不等于-90°(q-p)[式中p和q分别表示传递函数分子和分母的阶次],那么,频率特性(或传递函数)必定是一个非最小相位系统的频率特性。

2.被测系统的模拟电路图被测系统的模拟电路图:见图3-2注意:所测点-c(t)、-e(t)由于反相器的作用,输出均为负值,若要测其正的输出点,可分别在-c(t)、-e(t)之后串接一组1/1的比例环节,比例环节的输出即为c(t)、e(t)的正输出。

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实验三模拟一阶系统频率特性测试实验
一、 实验目的
学习频率特性的测试方法,根据所测量的数据,绘制一阶惯性环节的开环伯德图, 并求
取系统的开环传递函数。

二、 实验内容
利用频域法的理论,从一阶系统的开关频率特性分析闭环系统的特性。

根据给定的
一阶频域测试电路,使用所给的元器件搭建实验电路。

利用信号发生器所产生的正弦波作为
输入信号,用数字存储示波器观察并测量系统在不同频率输入信号的作用下, 输出信号的幅
值和相位变化情况。

1. 频域分析法原理
频率特性的频域分析方法是一种图解分析方法,
它根据系统的开环频率特性去判断闭环
系统的性能,能够方便地分析系统中的参数对系统暂态响应的影响, 从而找到改善系统性能
的途径。

实验表明,对于稳定的线性定常系统,输入正弦信号所产生系统输出的稳态分量仍然 是与输入信号同频率的信号,而幅值和相位的变化则是频率
3的函数。

因此,定义正弦信号输入下,系统的稳态输出与系统的输入之比为系统的频率特性, 并记为
式中,G( j )—系统的频率特性; Y( j •)—系统的稳态输出; U (jj —系统的正弦输入
对一个线性系统来说,在正弦信号的作用下,系统的稳态输出仍然是一个正弦函数, 其频率与输入信号的频率相同,
一般情况下,输出的幅值小于输入幅值,
输出的相位滞后于
输入相位。

当输入信号的幅值不改变而频率发生变化时, 输出信号的幅值一般会随输入正弦
信号频率增加而减小;相位滞后角度一般都会随输入正弦信号频率的增加而增加。

将元器件参数 R i =R 4=R 6=10k Q ,R 8=51k Q 和C I =1卩F 代入之后,可得
G(j )
Y(j )
U(j )
G(s)二
R/R 乂
(R 4C S +1
R 6
R 4R 8
Rl^ R 4G S 1
其中,K=5.1为放大倍数,T=0.01s 为时间常数。

开环传递函数的频率特性为:
幅频特性为:
相频特性为:
(■) = _arctan(,T)
2. 频率特性的测试方法
频率特性除了用计算的方法求出外,还可以用实验的方法测得, 本次实验所用线路如上图。

在实验中采用信号发生器产生的频率可调、
幅值不变的正弦
波作为输入信号,那么在系统的输出端就会得到一个相应的正弦输出,其波形如下图所示:
具体做法:
① 测量数据时断开反馈 R 2线,使系统成开环状态; ② 输入信号幅值:2X U r =2V (峰-峰值); ③ 输入正弦信号频率(
Hz ) : 20、40、50、60、70、80、90、100、110、150;
④ 测量幅频特性时,可以读取输入、输出信号的峰
-峰值之比,
2 U r U r
⑤测量相频特性时,从示波器中量取输入、输出峰值之间的距离
a 和曲线的周期T (可
以用横纵坐标的格数 div 来表示),根据下面的计算公式,可以得到对应于某一特定频率的 相位滞后数值。

T
3. 系统与测试仪器的联接方式
实验时,CH1和CH2两个通道都要与所搭测试电路相连接;其中, CH1接信号发生器 的输出信号(此信号也作为输入信号,同时接入实验电路)
,CH2接实验电路的输出信号。

x
O
两个通道都要设置在交流耦合方式,同时调出测量菜单“频率”和“峰-峰值”。

按照设定的频率值进行测量,将实测频率值、输入输出的峰-峰值以及周期和相移等数据填入表1,并计算对应于各实验频率处的理论频率特性与实测频率特性,
三、实验仪器
双路输出稳压电源x 1
2X 1.5V干电池X 1
运算放大器741 X 3
钮子开关X 1
色环电阻X 6
电容X 1
数字万用表X 1
面包板X 1
泰克示波器X 1
信号发生器X 1
尖嘴镊子X 1
四、数据分析
1.频率特性测量
1D~
Fraqtencii- (rairtw.l
五、实验思考
1•根据元件实测参数,计算并绘制系统幅频特性与相频特性的理论曲线:
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2. 在所绘制的幅频、相频特性理论曲线上,找出给定的频率点所对应的幅频、相频值,并 与实测的幅频、相频值进行比较,观察二者的差别:
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说明误差产生的原因:
1) 实验测量数据的误差,包括读数误差,图中实测的相频特性上下轻微波动就极有可能是 这个
原因;
2) 系统本身电子元器件的误差,例如电容的标称值与实际值不同,有微小误差; 3) 实际作图的误差;
4) 每一个频率转折点会受到其它转折点的影响,使误差增大。

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