主动机器视觉目标特征提取及注意力选择(硕士论文)200725
特征提取在机器人视觉中的应用
特征提取在机器人视觉中的应用随着科技的不断发展，机器人技术已经成为了人工智能领域的一个热门话题。
而在机器人的视觉系统中，特征提取起着至关重要的作用。
特征提取是指从原始数据中提取出具有代表性的特征，以便于机器能够更好地理解和处理图像信息。
在机器人的视觉系统中，特征提取可以帮助机器人更加准确地感知周围的环境，从而更好地进行决策和行动。
本文将从特征提取的定义、常用方法以及在机器人视觉中的应用等方面展开论述。
特征提取的定义特征提取是指从原始数据中提取出具有代表性的特征，以便于机器能够更好地理解和处理图像信息。
在机器人的视觉系统中，特征可以是图像中的边缘、角点、纹理等。
通过提取这些特征，机器人可以更好地理解图像，从而进行更加准确的分析和决策。
常用的特征提取方法在机器人视觉中，常用的特征提取方法包括Harris角点检测、SIFT特征提取、HOG特征提取等。
其中，Harris角点检测是一种常用的特征提取方法，它能够从图像中检测出角点，这些角点通常是图像中的显著特征点，可以用来进行图像匹配和目标识别。
另外，SIFT特征提取是一种基于局部特征的方法，它可以检测出图像中的关键点，并计算出这些关键点的描述子，从而实现图像的匹配和识别。
而HOG特征提取则是一种用于目标检测和行人检测的方法，它可以从图像中提取出人体的轮廓和纹理等特征信息，从而实现对行人的检测和跟踪。
特征提取在机器人视觉中的应用在机器人的视觉系统中，特征提取起着至关重要的作用。
通过特征提取，机器人可以更加准确地感知周围的环境，从而更好地进行决策和行动。
比如，在智能巡检机器人中，通过提取图像中的结构特征和纹理特征，可以实现对设备和设施的异常检测和识别，从而帮助机器人更好地完成巡检任务。
另外，在自动驾驶汽车中，通过提取图像中的道路和交通标志等特征，可以实现对道路和交通环境的理解，从而更好地进行车辆的控制和导航。
此外，特征提取还可以应用于机器人的目标识别、物体抓取、场景分析等领域，为机器人的智能化赋予更多可能性。
计算机视觉中的特征提取与匹配研究
计算机视觉中的特征提取与匹配研究随着计算机技术的日新月异，人们发掘出计算机视觉在图像处理、人工智能等众多领域中的广泛应用。
而在计算机视觉的应用中，特征提取与匹配技术是十分关键的环节之一。
一、什么是特征提取与匹配特征提取是指从图像或视频中提取出与目标有关的特征信息。
这些特征包括了边缘、角点、纹理等，可以忽略掉图像的大量冗余信息，而着重发现与目标相关的突出特征。
在图像识别、目标跟踪等领域，特征提取都是极其重要的。
而匹配是指在两幅或多幅图像中，寻找对应像素的过程。
匹配常用于二维或三维图像构建中，如三维重建等。
匹配结果可以用于计算相机参数，三维测量，以及三维模型等。
二、特征提取对于特征提取，其本质是提取图像数据中的显著、唯一的区域，并将这些区域编码成为有意义的描述子。
这些描述子可以用于后续的图像识别、目标跟踪等任务。
常见的特征提取算法有：（1）尺度不变特征变换(SIFT)尺度不变特征变换(SIFT)算法是一种局部不变特征点检测与描述算法。
该算法的优点是对旋转、尺度、光照、仿射变换等都具有较好的不变性。
SIFT算法以一定的比例和方向空间尺度连续建立高斯金字塔，然后在金字塔的不同尺度空间上对图像进行高斯平滑，同时采用差分运算寻找出关键点，并通过主方向确定其方向不变性。
最终，以关键点周围的像素点构成SIFT描述子，实现特征提取过程。
（2）快速特征检测和描述（SURF）SURF算法是一种尺度不变特征点检测算法，相比于SIFT算法，SURF算法可以在更短的时间内完成更加稳定且鲁棒的特征提取。
在SURF算法中，特征点是通过像素值点周围的快速哈希算法实现的。
在这个基础上，SURF算法利用积分图像来提高捕捉，增强和描述图像特征的速度。
（3）加速稳健特征（ORB）ORB算法是一种由SIFT和SURF算法改进而来的特征提取算法。
ORB算法在保留了SIFT算法的旋转不变性和SURF算法的速度的同时，还增加了优化和加速的过程。
特征提取在机器人视觉中的应用(Ⅰ)
特征提取在机器人视觉中的应用机器人技术作为现代科技的重要组成部分，其发展日新月异。
在机器人的视觉系统中，特征提取是至关重要的一环。
特征提取可以帮助机器人识别和理解周围环境，从而实现自主导航、目标识别等功能。
本文将从特征提取的基本原理、在机器人视觉中的应用以及未来发展方向等方面进行探讨。
特征提取的基本原理特征提取是指从原始数据中提取出具有代表性的信息。
在机器人视觉中，特征可以是图像中的边缘、角点、纹理等。
特征提取的基本原理是通过对图像进行处理，找到其中的突出特点，然后将这些特点表示为数学模型，从而实现对图像的理解和识别。
常见的特征提取算法包括Harris角点检测、SIFT（尺度不变特征变换）算法、SURF（加速稳健特征）算法等。
这些算法通过对图像进行滤波、边缘检测、角点检测等操作，找到图像中的显著特征点，并将其表示为特征向量或描述子。
这些特征向量可以用于机器人的定位、导航、目标识别等任务。
特征提取在机器人视觉中的应用在机器人视觉中，特征提取有着广泛的应用。
首先，特征提取可以帮助机器人实现自主导航。
通过提取环境中的特征点，机器人可以建立地图，并利用这些特征点进行定位和路径规划。
其次，特征提取也可以帮助机器人进行目标识别。
例如，在工厂生产线上，机器人可以利用特征提取技术对产品进行检测和分类。
此外，特征提取还可以用于机器人的视觉跟踪、姿态估计等任务。
除了在工业领域，特征提取在无人车、智能家居、医疗机器人等领域也有着广泛的应用。
例如，无人车可以利用特征提取技术实现环境感知和障碍物避障。
智能家居中的机器人可以通过特征提取技术实现人脸识别、手势识别等功能。
医疗机器人可以利用特征提取技术进行医学影像分析和手术辅助。
未来发展方向随着人工智能和机器学习技术的不断发展，特征提取在机器人视觉中的应用也将得到进一步拓展。
首先，基于深度学习的特征提取算法将成为未来的趋势。
深度学习可以通过神经网络对图像进行端到端的学习，从而实现更加准确和高效的特征提取。
特征提取技术在机器视觉中的应用
特征提取技术在机器视觉中的应用随着人工智能技术的日益发展，机器视觉作为其中的一个重要分支，正在以飞快的速度迎来新的突破。
特征提取技术作为机器视觉技术中的重要一环，不仅在计算机视觉、图像识别等方面发挥着不可替代的作用，而且已经成功应用于视觉场景的广泛领域，如自动驾驶、智能安防、医学影像分析等领域。
本文旨在深入探讨特征提取技术在机器视觉中的应用，并剖析其优势和不足之处。
一、特征提取技术的基本原理特征提取技术是图像处理、计算机视觉等领域中的一个基础问题, 它是从图像中提取出区别于周围环境的本质特征。
特征提取的主要作用是对图像进行降维和抽象，得到更为简化的表达形式。
在机器学习、计算机视觉等领域中，特征提取是一个必不可少的环节。
这主要是因为当处理的数据量变得非常大时，如何避免和减少冗余信息和噪声是非常必要的。
只有通过特征提取，才能得出更为稳定、有意义的数据。
对于特征提取的理解，不仅仅限于计算机视觉领域。
在普通的日常生活中，比如我们面对的所有事物，都存在一些本质特征，通过这些特征的调查分析、提取，总是能得到一些非常有意义的知识。
同样地，在机器视觉中，通过特征提取，也可以得到图像内部更加本质的属性。
特征提取在机器视觉中的处理流程比较简单，但却至关重要，其具体过程如下：1. 数据采集：机器视觉系统首先需要通过相机或视频摄像头采集到各种图像和视频数据。
2. 图像预处理：在采集到的数据中，可能存在各式各样的噪声和干扰，需要通过预处理（如图像去噪、滤波、颜色空间转换等）清除噪声，并对原始数据进行基本处理之后再进行特征提取操作。
3. 特征提取及表示：通过特定的处理算法，在图像上识别出关键特征，并把这些特征提取出来。
常用的特征表示方法有SIFT、SURF、HOG、LBP等。
4. 特征匹配：特征匹配是将特征提取出来的特征点，通过一些特征匹配算法进行匹配，得到这些特征点在图像上的位置和方向等信息，以便后续的分析和处理。
二、特征提取技术的应用特征提取技术是机器视觉中的一个非常重要的技术手段，是当前图像处理、计算机视觉领域的研究热点之一。
机器视觉技术的使用方法与特征提取算法探索
机器视觉技术的使用方法与特征提取算法探索机器视觉技术是一种能够让计算机“看”和“理解”图像和视频的领域，它的应用非常广泛，包括人脸识别、物体检测、图像分类等等。
在机器视觉技术中，特征提取算法是至关重要的一环，它能够从图像或视频数据中提取出重要的特征信息，为后续的任务提供基础。
使用机器视觉技术的方法可以分为以下几步：第一步是数据采集。
对于许多机器视觉任务来说，关键的第一步就是获取高质量的数据。
这包括摄像头拍摄的图像或视频数据，以及相应的标注信息。
数据的质量和多样性对于训练和测试模型的性能至关重要。
第二步是数据预处理。
在进行特征提取之前，常常需要对数据进行一些预处理。
这可能包括图像的缩放、剪裁、去噪等操作，以确保数据的一致性和可用性。
此外，还可以利用图像增强技术来改善图像的质量，例如调整对比度、亮度等。
第三步是特征提取。
在机器视觉中，特征提取是非常重要的一步，它可以从图像或视频数据中抽取出最具代表性的特征。
常见的特征提取算法有SIFT、SURF、HOG等。
这些算法能够从图像中提取出局部特征或全局特征，用于表示图像的内容。
SIFT（尺度不变特征转换）是一种局部特征提取算法，它能够在不同尺度和旋转下提取出关键点和描述子。
SURF（加速稳健特征）是SIFT的一种改进算法，具有更快的计算速度和更好的鲁棒性。
HOG （方向梯度直方图）是一种用于物体检测的特征描述子，它通过计算图像中各个区域的梯度方向来表示图像的纹理特征。
根据不同的任务需求，选择适合的特征提取算法是非常重要的。
一般来说，SIFT和SURF适用于局部特征匹配或配准，而HOG则适用于物体检测和行人识别等任务。
此外，还有其他一些特征提取算法，如LBP（局部二值模式）、Color Histogram等，可以根据具体的任务需求进行选择。
第四步是特征表示与分类。
在完成特征提取之后，需要将提取出的特征进行适当的表示和分类。
常用的方法包括使用聚类算法将相似的特征聚类在一起，或者使用分类算法将特征分为不同的类别。
计算机视觉中的特征提取技术探究
计算机视觉中的特征提取技术探究计算机视觉是研究如何使计算机系统具备主动分析、识别和理解图像和视频的能力的一门交叉学科。
而特征提取作为计算机视觉中的关键技术之一，旨在从图像中提取出具有代表性的信息，为后续的识别、分类、定位等任务提供支持。
本文将就计算机视觉中的特征提取技术进行探究，并介绍常用的特征提取方法以及它们的应用。
一、特征提取的概念和意义特征提取是指从原始数据中提取出代表性、有意义的特征信息的过程。
在计算机视觉中，特征通常是指图像的局部区域、纹理、颜色、边缘等可用于描述物体的属性。
通过提取这些特征，我们可以将原始图像信息转换为计算机能够理解和处理的形式，进而实现图像的识别、分类、检索等任务。
特征提取在计算机视觉中起着重要的作用。
首先，原始图像数据通常包含了大量的冗余信息，而特征提取可以有效地去除冗余，提取出最有代表性的信息。
其次，特征提取能够减少后续任务的计算复杂度，缩短处理时间，提高系统的效率。
最后，特征提取还可以提高计算机视觉系统的鲁棒性，使其对于图像的噪声、变形、遮挡等干扰具有一定的容忍度。
二、常用的特征提取方法1. 尺度不变特征变换（Scale-Invariant Feature Transform, SIFT）SIFT是一种局部特征描述算法，能够有效识别图像中的关键点，并进行特征描述。
它具有尺度不变性和旋转不变性的特点，对于物体在不同尺度和旋转角度下的变化具有很好的适应性。
SIFT算法的主要过程包括尺度空间构建、关键点检测、关键点定位与描述等。
2. 高斯金字塔（Gaussian Pyramid）高斯金字塔是一种图像的尺度空间变换方法，通过对图像进行多次模糊和下采样得到一系列不同分辨率的图像。
在特征提取中，高斯金字塔常用于检测不同尺度下的图像特征。
通过在高斯金字塔上进行特征检测和匹配，可以实现对尺度不变的特征提取。
3. 卷积神经网络（Convolutional Neural Network, CNN）卷积神经网络是一种深度学习模型，在计算机视觉领域有着广泛应用。
机器人视觉目标检测与跟踪技术研究
机器人视觉目标检测与跟踪技术研究随着人工智能和机器人技术的不断发展，机器人在日常生活和工业领域的应用越来越广泛。
而为了实现机器人的自主导航和智能交互，机器人视觉目标检测与跟踪技术变得尤为重要。
本文将对机器人视觉目标检测与跟踪技术进行深入研究，探讨其原理、方法和应用。
一、机器人视觉目标检测技术机器人视觉目标检测技术主要是指机器人通过相机等传感器获取环境中的图像信息，并从中识别和定位出所关注的目标物体。
常用的目标检测方法包括传统的特征提取方法和基于深度学习的方法。
1. 传统的特征提取方法传统的特征提取方法主要是通过对图像进行一系列处理和计算，提取出图像中的特征，并通过与目标物体特征进行匹配来达到检测目标的目的。
其中常用的特征包括颜色特征、边缘特征和纹理特征等。
这些方法在较为简单的场景中通常能够取得较好的效果，但是在复杂环境下容易受到光照、遮挡等因素的影响，导致检测性能较差。
2. 基于深度学习的方法近年来，随着深度学习技术的兴起，基于深度学习的目标检测方法获得了极大的发展。
这些方法主要是通过深层神经网络模型，如卷积神经网络（CNN）、循环神经网络（RNN）等，实现对图像特征的自动提取和目标的准确识别。
该方法能够有效地解决传统方法中的一些问题，提高目标检测的准确性和鲁棒性。
二、机器人视觉目标跟踪技术机器人视觉目标跟踪技术是指机器人在检测到目标物体后，能够实时追踪目标物体的位置和形态变化，持续跟踪其运动轨迹。
常见的目标跟踪方法包括基于特征的跟踪方法和基于深度学习的跟踪方法。
1. 基于特征的跟踪方法基于特征的跟踪方法主要是通过提取目标物体的一些特征，如颜色特征、纹理特征、形状特征等，然后在后续的视频帧中寻找相似的特征，实现目标物体的跟踪。
该方法简单易实现，但对目标物体的特征选择和特征匹配的准确性要求较高，容易受到光照、遮挡等因素的干扰。
2. 基于深度学习的跟踪方法基于深度学习的跟踪方法主要是通过使用卷积神经网络（CNN）等深度学习算法，训练一个跟踪器模型来实现目标的准确跟踪。
机器人视觉特征提取与识别算法研究
机器人视觉特征提取与识别算法研究1.引言机器人是一种自动化工具，能够执行一些繁重或危险的任务。
机器人视觉是机器人中非常重要的一部分，是机器人与环境交互的主要方式之一。
机器人视觉特征提取和识别算法研究，是探索机器人的智能化和自动化的关键技术之一。
本文旨在介绍机器人视觉特征提取和识别算法的相关理论和应用，并探讨该技术的未来发展趋势。
2.机器人视觉特征提取算法2.1 机器视觉特征提取的定义机器视觉特征提取是一种从数字图像中提取有代表性的信息，以便于后续操作的技术。
该技术是机器视觉中的重要环节，包括边缘提取、角点检测、纹理分析、运动估计、图像分割等。
2.2 基于几何的特征提取算法几何特征是描述物体的关键性质，如大小、形状、方向等。
基于几何的特征提取算法是通过识别物体的整体形状或形状的某些局部特征来进行特征提取的。
这样的算法常用于识别简单的物体，如平面图形或直线。
2.3 基于颜色的特征提取算法基于颜色的特征提取算法是通过提取图像中物体的颜色信息来进行特征提取的。
该算法通常采用颜色直方图或颜色分布图的方法，以描述物体的颜色特征。
2.4 基于纹理的特征提取算法基于纹理的特征提取算法是通过识别物体的纹理信息来进行特征提取的。
该算法通常采用纹理特征描述符来描述物体的纹理信息，如局部二值模式（LBP）、方向梯度直方图（HOG）等。
3.机器人视觉识别算法3.1 机器视觉识别的定义机器视觉识别是一种将数字图像与先前存储在计算机中的图像进行比较，以确定图像中物体的身份的技术。
该技术是机器视觉的核心任务，包括物体识别、人脸识别、行人检测等。
3.2 基于分类器的识别算法基于分类器的识别算法是通过训练分类器对各个物体进行分类，以实现识别的。
基于分类器的识别算法通常采用人工神经网络、支持向量机（SVM）等机器学习算法进行训练。
3.3 基于模板匹配的识别算法基于模板匹配的识别算法是通过将数字图像与标准图像进行比对，以实现识别的。
该算法在识别精度方面有一定的局限性，常用于识别相对简单的物体，如字母、数字等。
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吉林大学硕士学位论文：主动机器视觉中注意力选择原理与实现
目
录
第一章
绪
论 ........................................ 1
1.1 项目研究的必要性和意义 ................................ 1 1.1.1 计算视觉理论的实现面临巨大的困难 ................ 1 1.1.2 主动视觉的概念 .................................. 2 1.1.3 主动视觉理论的实现必须依赖于目标特征提取和注意力选 择技术 ................................................... 2 1.2 注意力选择问题国内外研究历史的发展现状 ................ 3 1.2.2 两个重要的概念 .................................. 3 1.2.3 注意力选择机制研究历史纵览 ...................... 3 1.3 注意力选择问题的主要结论 .............................. 6 1.5 项目的应用 ............................................ 8 1.6 本文所要研究的问题 ................................... 9 1.7 本章小结 .............................................. 9 第二章 主动视觉平台原理和实验平台的组建 ................. 10 2.1 主动视觉平台原理 ..................................... 10 2.1.1 摄像头的基本结构与角度定义 ..................... 11 2.1.2 系统的软件流程 ................................. 15 2.1.3 多自由度协调算法 ............................... 15 2.2 实验平台的组建 ....................................... 16 2.2.1CCD 摄像机 ...................................... 16 2.2.2 图像卡 ......................................... 18 2.2.3 RS232-RS485 转换模块 ........................... 19 2.3 计算机视觉系统框架的新构思 ........................... 20 2.3.1 计算视觉理论框架 .............................. 20
III
吉林大学硕士学位论文：主动机器视觉中注意力选择原理与实现
第一章
绪
论
1.1 项目研究的必要性和意义
1.1.1 计算视觉理论的实现面临巨大的困难 人类通过视觉感知外界信息。俗话说“百闻不如一见” ，就是说视觉感 知环境信息的效率高。 人类感知外界信息， 80%以上是通过视觉得到的[Ma， 1998]。让计算机或机器人具有视觉，是人类多年来的梦想。虽然，目前我 们还不能让计算机也具有象生物那样高效、灵活的视觉，但是这种希望正 在逐步实现。 人类是通过眼睛与大脑来获取、处理与理解视觉信息的。周围环境中 的物体在可见光的照射下，在人眼的视网膜上形成图像，由感光细胞转换 成神经脉冲信号，经神经纤维传入大脑皮层进行处理与理解。视觉，不仅 指对光信号的感受，它包括了对视觉信息的获取、传输、处理、存储和理 解的全过程。信号处理理论和计算机出现以后，人们试图用摄像机获取环 境并将其转换成数字信号， 用计算机实现对视觉信息处理的全过程， 这样， 就形成了一门新兴的学科——计算机视觉。 计算机视觉的研究目标是使计算机具有通过二维图像认知三维环境的 能力。这种能力将不仅使机器能感知三维环境中物体的几何信息，包括它 的位置、形状、姿态、运动等，而且能对他们进行描述、存储、识别和理 解。计算机视觉发展得宜于神经生理学、心理学与认知科学对动物视觉系 统的研究。 70 年代中期到 80 年代初期，Marr 教授提出第一个计算机视觉领域的 理论框架----计算视觉理论。计算视觉理论框架的提出是计算机视觉领域 的重要进展，但在随后的研究中其中的一些问题也逐渐暴露出来，主要表 现在： (1)视觉过程是成像过程的逆过程， 但是由于成像过程中存在投影、 混
吉林大学硕士学位论文：主动机器视觉中注意力选择原理与实现
论文分类号 密 级
TP391 内 部
单
位
代
号
10183 2200725
研 究 生 学 号
吉
林
大
学
硕 士 学 位 论 文
主动机器视觉目标特征提取及注意力选择
Object Feature Extraction and Attention Selection of Active Machine Vision
I
目
录
2.3.2 基于知识的视觉理论框架 ......................... 21 2.3.3 主动视觉理论框架 ............................... 22 2.3.4 三个理论框架中存在的问题 ....................... 22 2.3.5 计算机视觉系统框架地新构思 ..................... 23 2.4 本章小结 ............................................. 24 第三章 图像处理 ......................................... 25 3.1 引言 ................................................. 25 3.2 数字图像的基本概念 ................................... 26 3.3 典型的图像处理方法 ................................... 27 3.3.1 图像的点运算 ................................... 27 3.3.2 图像的几何变换 ................................. 30 3.3.3 图像数学形态学技术 ............................. 32 3.3.4 图像边缘检测与提取 ............................. 33 3.4 本章小结 ............................................. 34 第四章 物体空间三维位置特征提取 ......................... 35 4.1 问题的提出 ........................................... 35 4.2 三维定位原理 ......................................... 36 4.3 立体视觉三维定位 ..................................... 36 4.3.1 图像坐标系、摄像机坐标系与世界坐标系 ........... 36 4.3.2 线形摄像机模型（针孔模型） ..................... 38 4.3.3 线性模型摄像机定标 ............................ 40 4.3.4 空间点重建 ..................................... 43 4.3.5 对应基元的匹配 ................................. 45 4.4 运动物体三维定位 ..................................... 47 4.5 本章小结 ............................................. 50 第五章 注意力选择原理及实现 ............................. 51 5.1 注意力选择的生物视觉基础 ............................. 51 5.1.1 生物视觉通路 ................................... 51 5.1.2 感受野的分层等级假设 ........................... 52 5.1.3 视觉信息处理的多通道、多任务并行处理性质 ....... 54
作者姓名：姜 铁 君 专 业：控制理论与控制工程
导师姓名：田 彦 涛 导师职月至 2003 年 1 月
吉林大学硕士学位论文：主动机器视觉中注意力选择原理与实现
提 要
主动机器视觉是视觉系统发展的最终目标。因此研究主动机器视觉系 统实现过程中的目标特征提取及注意力选择两项关键技术是具有普遍意义 的。 本文以吉林省科技发展计划资助项目为背景，系统研究了目标特征提 取和注意力选择问题，推导了动态摄像机标定公式，并提出了一种基于仿 生学的注意力选择算法，其中静态场景和静态场景中运动物体情况下的注 意力选择机制还得到了实现。另外，作为我们对计算机视觉理论工作综合 认识的总结，我们提出了一种通用地计算机视觉系统框架。 全文共分五章，主要工作概括如下： 1.通过分析 Marr 的计算视觉理论所存在的问题， 说明主动机器视觉理 论的产生是必要的。而实现主动机器视觉的关键步骤是目标特征提取和注 意力选择机制。 2.在讨论了主动机器视觉平台的基本结构的基础上，设计并实现了一 套实验平台，同时还给出了通用的计算机视觉系统框架。 3.标定是基于摄像机的线形模型来图像坐标系、摄像机坐标系与世界 坐标系之间的关系的过程。有了摄像机的模型就可以通过对应基元技术， 建立起像素和世界坐标的一一对应的关系，重建空间点。当目标是运动的 时候，必须对摄像机重新标定。我们证明这只需要将原来的摄像机参数矩 阵乘上一个由主动视觉平台运动所决定的运动矩阵就可以实现。 4.在仿生学的基础上实现了注意力选择算法。当静态场景中有运动目 标的时候，一个基于图像差分的运动感知子系统发生作用，直接指导注意 力。同时还给出了融合自上而下线索的注意力选择模型。 最后，在总结全文的基础上，指出了若干有待深入研究的问题。