自动化立体仓库的控制系统研究与设计
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种基于先进技术的仓储设备，能够实现高效、精确、安全的货物存储和检索。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案，包括系统概述、系统功能、系统架构、硬件设备、软件设计和系统测试等内容。
二、系统概述自动化立体仓库控制系统是一个集成了机械、电气、自动化控制和信息技术的综合系统。
其主要功能是通过自动化设备和控制系统实现货物的存储、检索和管理，提高仓库的存储效率和运作效率。
三、系统功能1. 货物存储和检索功能：系统能够自动完成货物的存储和检索操作，提供高效的货物管理功能。
2. 库存管理功能：系统能够实时监测仓库内货物的数量和位置，并提供库存管理功能，包括库存盘点、库存调整等。
3. 数据管理功能：系统能够对仓库内的数据进行管理和统计分析，提供数据查询、报表生成等功能。
4. 故障诊断和报警功能：系统能够实时监测设备的运行状态，一旦发生故障，能够及时诊断并发出报警信号，保证设备的正常运行。
四、系统架构自动化立体仓库控制系统采用分布式控制架构，主要包括以下几个模块：1. 控制中心：负责整个系统的运行管理和监控，包括设备控制、数据管理和故障诊断等功能。
2. 机械设备模块：包括货物存储和检索设备、输送设备等，负责货物的存储和运输。
3. 电气设备模块：包括电气控制柜、传感器、执行器等，负责控制机械设备的运行。
4. 通信模块：负责各个模块之间的数据传输和通信，实现系统的信息交互和协调控制。
五、硬件设备1. 货物存储和检索设备：采用自动提升机、堆垛机等设备，能够实现货物的垂直和水平移动。
2. 输送设备：采用输送带、滚筒等设备，能够实现货物的输送和转运。
3. 控制柜：负责控制机械设备的运行，包括电气控制元件、传感器和执行器等。
4. 数据采集设备：包括扫码器、RFID读写器等，能够实现货物数据的采集和识别。
六、软件设计1. 系统控制软件：负责仓库控制系统的运行管理和控制，包括设备控制、任务调度和故障诊断等功能。
《自动化立体仓库系统的设计与实现》
《自动化立体仓库系统的设计与实现》一、引言随着现代物流业的快速发展，自动化立体仓库系统（Automated Storage and Retrieval System，简称AS/RS）成为了仓储物流领域的热点研究方向。
它结合了自动化、信息化与机械化的优势，不仅显著提升了存储空间利用率和物流效率，同时也极大地提升了物流系统的安全性和灵活性。
本文将详细阐述自动化立体仓库系统的设计与实现过程。
二、系统设计1. 需求分析在进行系统设计之前，首先要对系统需求进行全面而细致的分析。
需求分析主要考虑的是系统的使用场景、预期目标、功能需求、技术要求以及预算等因素。
通过与客户进行深入沟通，明确系统的功能需求，包括货物的存取、库存管理、货位管理、系统监控等。
2. 系统架构设计系统架构设计是自动化立体仓库系统的核心部分。
该部分设计主要包括硬件架构设计和软件架构设计。
硬件架构设计包括货架、叉车、机械臂等硬件设备的选型和配置；软件架构设计则包括数据库设计、操作系统设计、人机交互界面设计等。
3. 数据库设计数据库是自动化立体仓库系统的信息中心，负责存储和管理所有的数据信息。
数据库设计需要考虑到数据的完整性、安全性、可扩展性等因素。
同时，还需要根据实际需求设计合理的表结构和索引，以便于数据的快速查询和更新。
三、系统实现1. 硬件设备实现硬件设备的实现是自动化立体仓库系统的基础。
根据系统架构设计和需求分析的结果，选择合适的货架、叉车、机械臂等设备，并进行安装和调试。
在硬件设备的选择和配置过程中，需要考虑到设备的性能、稳定性、可靠性以及可维护性等因素。
2. 软件系统实现软件系统的实现是自动化立体仓库系统的关键部分。
在软件架构设计的基础上，进行编程和开发工作。
主要工作包括数据库的建立和管理、操作系统的开发、人机交互界面的设计等。
在软件开发过程中，需要注重代码的可读性、可维护性和可扩展性。
四、系统测试与优化在系统实现完成后，需要进行全面的测试与优化工作。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计引言概述：自动化立体仓库控制系统是现代仓储管理的重要组成部份，它通过应用先进的技术手段，实现仓库内物品的快速存储和取出，提高仓库管理的效率和精度。
本文将从系统设计的角度，详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计要点。
一、系统架构设计1.1 仓库布局设计仓库布局是自动化立体仓库控制系统设计的基础，应根据仓库的实际情况和需求，合理划分仓库的功能区域，如存储区、拣货区、包装区等。
同时，还需要考虑货物的流向和仓库内部的交通流线，确保货物的高效流转。
1.2 仓库设备选择自动化立体仓库控制系统的核心是仓库设备，包括货架、输送设备、搬运机器人等。
在设备选择时，需要考虑仓库的存储容量、货物种类、仓库的高度等因素。
同时，还需要根据仓库的实际情况，选择适合的设备品牌和型号，确保设备的可靠性和稳定性。
1.3 系统软件设计自动化立体仓库控制系统的软件设计主要包括仓库管理系统和控制系统。
仓库管理系统负责仓库内货物的管理和调度，包括货物的入库、出库、库存管理等。
控制系统负责控制仓库设备的运行，实现货物的自动存储和取出。
在软件设计时，需要考虑系统的实时性和稳定性，确保系统的正常运行。
二、系统操作界面设计2.1 界面布局设计自动化立体仓库控制系统的操作界面应简洁明了，用户可以直观地了解仓库的运行情况。
界面布局应合理划分不同的功能区域，如货物查询区、入库区、出库区等，方便用户进行操作。
2.2 功能设计操作界面应提供丰富的功能，包括货物查询、入库操作、出库操作等。
同时，还可以设计一些辅助功能，如货物统计、报警提示等，提高系统的可用性和用户体验。
2.3 用户权限管理自动化立体仓库控制系统普通涉及多个用户的操作，因此需要设计用户权限管理功能，确保不同用户只能进行其具备权限的操作。
用户权限管理可以根据用户的身份和职责进行划分，提高系统的安全性和管理效率。
三、系统通信设计3.1 数据通信方式选择自动化立体仓库控制系统的各个模块之间需要进行数据的传输和交换，因此需要选择合适的数据通信方式。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种高效、智能的仓储管理系统，通过自动化设备和计算机控制技术，能够实现仓库内货物的自动存储、检索和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案，包括系统架构、功能模块、硬件设备和软件实现等方面。
二、系统架构1. 硬件架构自动化立体仓库控制系统的硬件架构包括传感器、执行器、控制器和通信设备等组成部分。
传感器用于感知仓库内货物的位置和状态，执行器用于控制货物的移动和存储，控制器用于实现控制算法的计算和执行，通信设备用于与上位系统进行数据交互。
2. 软件架构自动化立体仓库控制系统的软件架构包括上位机软件、控制算法和嵌入式软件等组成部分。
上位机软件用于人机交互和管理仓库的操作，控制算法用于实现货物的路径规划和控制策略，嵌入式软件用于控制器的程序运行和设备驱动。
三、功能模块1. 货物入库管理系统能够实现货物的自动入库，包括货物的识别、定位和存储等功能。
通过传感器对货物进行识别，确定其尺寸和重量等信息，然后根据仓库的存储规则进行定位和存储。
2. 货物出库管理系统能够实现货物的自动出库，包括货物的检索、取货和出库等功能。
根据用户的需求，系统能够快速检索到所需货物的位置，然后通过执行器将货物取出并进行出库操作。
3. 货物移动管理系统能够实现货物的自动移动，包括货物的转移、调度和路径规划等功能。
根据仓库内货物的分布和存储规则，系统能够智能地进行货物的转移和调度，确保货物能够高效地进行存储和检索。
4. 仓库管理系统能够实现仓库的管理和监控，包括仓库的布局、仓位的管理和设备的状态监测等功能。
通过上位机软件，用户可以方便地对仓库进行布局设计和仓位管理，同时可以实时监测设备的状态和运行情况。
四、硬件设备1. 传感器系统采用多种传感器进行货物的感知，包括视觉传感器、激光传感器和重量传感器等。
视觉传感器用于识别货物的形状和颜色，激光传感器用于测量货物的距离和位置，重量传感器用于测量货物的重量。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是一种高效、智能的仓储管理系统，通过自动化设备和控制系统的协同工作，实现仓库内货物的自动存储、检索和管理。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计方案。
二、系统设计目标1. 提高仓库存储效率：通过自动化设备的运作，减少人工操作，提高货物存储和检索的效率。
2. 提高仓库空间利用率：利用立体仓库系统，最大限度地利用仓库空间，提高存储容量。
3. 提高货物管理精度：通过自动化控制系统的精确控制，减少人为错误，提高货物管理的准确性。
4. 提高仓库运作安全性：通过自动化设备的运作，减少人员在危险环境下的操作，提高仓库运作的安全性。
三、系统设计方案1. 仓库布局设计：a. 根据仓库的实际情况，设计合理的货物存储区域和通道，确保货物的存储和检索顺畅。
b. 利用立体仓库系统，将货物存储在多层货架上，提高仓库空间利用率。
c. 设计合理的货物分类和标识系统，方便货物的存储和检索。
2. 自动化设备选择：a. 选择适合仓库需求的自动化设备，如堆垛机、输送带等。
b. 考虑设备的载重能力、速度和准确性等因素，确保设备能够满足仓库的运作需求。
c. 设计合理的设备布局，确保设备之间的协调工作，提高仓库的运作效率。
3. 控制系统设计：a. 设计仓库的自动化控制系统，包括设备控制、货物管理和仓库信息管理等功能。
b. 考虑控制系统的稳定性和可靠性，确保系统长时间运行不出现故障。
c. 设计合理的人机界面，方便操作员对仓库进行监控和管理。
4. 数据管理与分析：a. 设计合理的数据采集系统，实时监测仓库内货物的存储和检索情况。
b. 对采集到的数据进行分析，提供仓库运作的统计报表和决策支持。
c. 利用数据分析结果，优化仓库运作流程，提高仓库的运作效率。
5. 安全管理：a. 设计合理的安全措施，如安全门、防火系统等，确保仓库运作的安全性。
b. 培训操作员，提高其对设备和系统的操作技能，确保仓库运作的安全性。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计引言：自动化立体仓库控制系统是一种高效管理和运作仓库的解决方案。
它利用先进的技术和设备，通过自动化的方式实现仓库物品的存储、取货和管理，提高了仓库的效率和准确性。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计原理和实施方法。
一、系统需求分析1.1 仓库规模和存储容量：根据仓库的规模和存储容量确定系统设计的基本参数，包括仓库的尺寸、货架的数量和布局等。
1.2 物品种类和特性：根据仓库存储的物品种类和特性，确定合适的存储设备和管理方式，例如根据物品的大小、分量和易损性选择合适的货架和堆垛机。
1.3 仓库运作需求：根据仓库的运作需求，确定系统的功能和性能要求，包括存储和取货的速度、准确性和可靠性等。
二、系统设计原理2.1 软件设计：根据仓库的需求，设计仓库管理系统的软件功能和界面，包括库存管理、定单处理、自动化控制等。
同时，需要考虑系统的可扩展性和灵便性，以适应未来的需求变化。
2.2 硬件设计：根据仓库的规模和需求，设计合适的硬件设备，包括货架、堆垛机、输送机等。
同时，需要考虑设备的稳定性、安全性和能耗等方面的因素。
2.3 通信设计：设计仓库管理系统和设备之间的通信方式和协议，确保信息的快速传递和准确性。
同时，需要考虑通信的安全性和可靠性，以防止信息泄漏和设备故障。
三、系统实施方法3.1 设备安装和调试：根据系统设计方案，安装和调试各类设备，包括货架、堆垛机、输送机等。
同时，需要进行设备的功能测试和性能评估，确保设备的正常运行。
3.2 软件开辟和测试：根据系统设计方案，进行仓库管理系统的软件开辟和测试，包括功能开辟、界面设计和系统集成等。
同时，需要进行软件的功能测试和性能评估，确保系统的正常运行。
3.3 系统集成和调试：将设备和软件进行集成，并进行系统的整体调试和测试。
同时，需要进行系统的稳定性测试和安全性评估，以确保系统的可靠性和安全性。
四、系统运维和优化4.1 系统运维：对自动化立体仓库控制系统进行定期维护和保养，包括设备的检修和软件的更新等。
《自动化立体仓库系统的设计与实现》
《自动化立体仓库系统的设计与实现》一、引言随着科技的快速发展和物流行业的不断壮大，自动化立体仓库系统已经成为现代物流仓储管理的重要手段。
本文将详细阐述自动化立体仓库系统的设计与实现过程，包括系统架构、功能模块、关键技术以及实施步骤等。
二、系统概述自动化立体仓库系统是一种集成了现代物流技术、计算机技术、自动化控制技术等先进技术的仓储管理系统。
该系统通过自动化设备、传感器、计算机软件等实现货物的快速存取、实时监控和管理，提高了仓库的存储能力和作业效率。
三、系统设计1. 系统架构设计自动化立体仓库系统的架构设计主要包括硬件层、网络层、软件层和应用层。
硬件层包括货架、托盘、货箱等存储设备以及自动化设备如堆垛机、输送机等；网络层负责数据传输和通信；软件层则负责数据的存储和计算；应用层则是人机交互的界面，方便用户进行操作和管理。
2. 功能模块设计自动化立体仓库系统的功能模块主要包括入库管理、出库管理、库存管理、货位管理、报表管理、系统管理等。
入库管理负责货物的接收和入库操作；出库管理负责货物的出库和发货操作；库存管理则实时监控库存情况，确保货物的安全和准确；货位管理对货物的存储位置进行管理和优化；报表管理则生成各种报表，方便用户进行数据分析；系统管理则负责系统的维护和升级。
四、关键技术1. 自动化设备控制技术自动化设备控制技术是自动化立体仓库系统的核心技术之一。
通过PLC、传感器等设备，实现对堆垛机、输送机等自动化设备的精确控制，确保货物的快速存取和准确位置。
2. 仓储管理系统软件仓储管理系统软件是自动化立体仓库系统的核心软件，负责数据的存储、计算和传输。
该软件采用先进的数据库技术和计算机算法，实现对货物的实时监控和管理，提高仓库的存储能力和作业效率。
3. 货物识别与定位技术货物识别与定位技术是自动化立体仓库系统的关键技术之一。
通过条形码、二维码、RFID等技术，实现对货物的快速识别和准确定位，方便用户进行货物管理和查询。
自动化立体仓库控制系统设计
自动化立体仓库控制系统设计一、引言自动化立体仓库控制系统是为了提高仓库的存储效率和管理精度而设计的。
本文将详细介绍自动化立体仓库控制系统的设计要求、功能模块、系统架构以及关键技术。
二、设计要求1. 提高仓库存储效率：通过自动化控制系统，实现仓库货物的自动化存储、取货和搬运，提高存储效率。
2. 提高管理精度：通过系统的自动化管理，减少人工操作的错误和漏洞，提高仓库管理的精度。
3. 系统稳定可靠：设计一个稳定可靠的控制系统，确保仓库的正常运行和安全性。
4. 灵便可扩展：设计一个灵便可扩展的系统，能够适应不同规模和需求的仓库。
三、功能模块1. 货物入库管理：实现货物的入库登记、自动分配存放位置以及库存管理。
2. 货物出库管理：实现货物的出库申请、自动分配取货路径以及库存更新。
3. 货物搬运管理：实现货物的自动搬运，包括从入库区到存储区的搬运、从存储区到出库区的搬运等。
4. 仓库布局优化：通过算法优化仓库的布局，使得存储密度最大化，提高仓库的存储效率。
5. 系统监控与报警：实时监控仓库的运行状态，及时发现异常情况并进行报警处理。
6. 数据统计与分析：对仓库的入库、出库、库存等数据进行统计和分析，为仓库管理决策提供参考依据。
四、系统架构自动化立体仓库控制系统采用分布式架构，主要包括以下几个模块：1. 仓库管理服务器：负责整个系统的协调和控制，包括货物入库管理、货物出库管理、货物搬运管理等功能。
2. 仓库自动化设备：包括自动化存储系统、自动化搬运设备等，与仓库管理服务器进行通信，实现自动化操作。
3. 监控与报警子系统：负责对仓库的运行状态进行监控，并在发现异常情况时进行报警。
4. 数据统计与分析子系统：负责对仓库的数据进行统计和分析，并生成相应的报表和图表。
五、关键技术1. 自动化控制技术：包括自动化存储系统的设计和控制、自动化搬运设备的设计和控制等。
2. 通信技术：采用现代通信技术，实现仓库管理服务器与自动化设备之间的数据传输和控制。
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图6—12退出Protool/Pro RT按扭设置界面
(6)输入并显示PLc过程值
插入输入/输出域:
单击输入域图标,单击画面中所需的位置,并将域拖至所需大小,确保“更新”选项已激活(基本设置),以便在值发生变化时更新显示,输入域属性设置如图6—13所示。
给输入/输出域分配一个变量:
r—_
单击图标l审I在关联菜单中,单击“新建”,命名新变量为“No”,为该变量定义参数,单击“确定”两次。
华中科技大学硕士学位论文
“停止”,“入库”和“出库”命令按钮,对控制系统进行功能选择,同时用命令按钮的不同颜色显示当前是手动还是自动运行状态;是入库还是出库。用不同颜色显示仓库有货、出贷和空位,动态显示货位信息。模拟堆垛机的运行状态并动态显示堆垛机的参数信息。出入库输送台用不同指示灯显示有无货箱。
6.期刊论文张建荣.林知秋.黎小桃预测模糊控制在立体仓库堆垛机位置控制中的应用-起重运输机械2009(9)
结合模糊控制与预测控制的特点,建立了立体仓库堆垛机控制系统的预测模糊控制模型,应用Matlab仿真软件对系统进行仿真分析研究,结果表明,该控制方法对堆垛机位置有较好的控制效果,提高了系统的动态响应及稳定性.
5.学位论文姚香贵立体仓库堆垛机及其控制系统的研究2003
自动化立体仓库主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、控制和管理等三大系统所组成,在堆垛机的控制系统中,尤其是在堆垛机的位置检测和定位上,国内外的大部分立体库都是使用开环控制.该文研究设计了"双模"模糊控制器,仿真实验结果表明双模模糊控制器的动、静态性能和抗干扰能力均明显优于传统的PID控制器和普通模糊控制器.将其用于堆垛机的快速、准确定位控制是必要而且可行的,在综合研究了堆垛机两种认址和定位方法的基础上,给出了一个可行的解决方法.立体库整体性能在很大程度上取决于仓库内堆垛机的技术性能,堆垛机的运行速度直接影响自动化仓库的生产效率,而运行速度是满足停准精度的关键,该文通过分析其立柱柱端沿巷道纵向初挠度和运行时柱端的振动振幅与货架、货箱等相对位置的关系,推出确定运行速度的计算式.同时,用MATLAB软件对堆垛机的速度、加速度与立体仓库的高度、巷道的长度以及堆垛机的位置之间的关系进行了图形仿真分析,这样对制约堆垛机速度,加速度的因素有一个直观的了解.同时该文还对影响堆垛机存取货物的各种因素,如巷道堆垛机地轨水平度、立柱的垂直度、堆垛机的定位精度,货架的制造误差,托盘货物堆放外形尺寸以及入库站台输送机的定位精度进行了初步的分析讨论.
图7-2自动化立体仓库主界面
运行结果表明;
(1)监控系统运行正常,各功能块的组态设计正确,控制功能满足设计要求。
(2)能动态正常显示出入库作业的工艺流程。
(3)工控机与输送机,工控机与堆垛机控制系统的通信正确,工控机能正确发送命
令,接收信息,数据显示正确。
7.2堆垛机水平运行速度调试
在自动化立方体仓库监控主界面中,点击“堆垛机控制”按钮控件,打开堆垛机
3.学位论文陈欣基于PLC的自动化立体仓库堆垛机运行及监控系统的研究2009
在现代的物流仓储系统中,自动化立体仓库应用日益广泛。而堆垛机性能的优劣,对整个立体库的正常运行起着重要的作用。在自动化立体仓库中设计出造价低廉、工作可靠的堆垛机替代原有仓库的控制和管理,能更加适应某些中小企业要求投资少见效快的目标。本论文就实制系统的设计思想,以及整个系统的硬件实现和软件设计。 论文依据立体仓库的有关设计参数,对堆垛机电气控制的硬件系统进行了设计。由于其调速的要求很高,本文在现有的线性控制基础上,采用先进的模糊控制算法,实现了堆垛机运行的高性能与智能化。所开发的系统将模糊控制与可编程控制器(Programable Logic Controller,PLC)相结合,克服了传统的调节器超调大的缺点,充分发挥了PLC控制灵活、编程方便、适应性强的优点,提高了控制的精确度及堆垛机运行速度。对基于SIEMENS SIMATICS7-200 PLC模糊控制策略进行了工程实现研究,并给出了关键部分的程序。 监控系统操作界面采用组态软件编写,组态软件可以方便地与下位执行机构进行通信。通过组态软件I/O设备驱动可以实现自动化立体仓库的监控与控制的一体化,提高执行效率,满足现代物流系统的需要。 实验结果表明,该系统能对堆垛机运行系统实现精确控制,实用性强,具有一定的推广价值。
图7-3堆垛机水平运行速度实时曲线
7.3触摸屏监控界面的调试与运行
ProTool/Pro组件SIMATIC ProTool/Pro包含组态软件ProTool/Pro CS和过程可视化软件ProTool/Pro Runtime(ProTool/Pro RT)。ProTool/Pro CS用于组态计算机(PC或PU)上Windows下创建组态。ProTool/Pro RT是用于运行组态和使在Windows 下过程可视化的程序。也可以在组态计算机上使用ProTool/Pro RT测试和模拟生成的项目文件。
(5)组态从站。根据系统的需要,主要由3个变频器、触摸屏和红外数据传输系统ISD300作为它的DP从站,在右边的硬件列表窗口中选择需要的硬件,拖动到主站接口,对其进行网络设置并组态输入输出接口,如图6.2所示.
图6-2PROFIBUS.DP主从站硬件组态图
华中科技大学硕士学位论文
分别组态主站和从站,进行网络属性设置。SIMATIC300Station的Hardware 组态如图6一10所示㈨。
2.期刊论文罗志清.阎树田.王润孝.高琳.黄勇邮包立体仓库堆垛机的控制研究-机械科学与技术2003,22(4)
针对邮包立体仓库堆垛机的特殊性,将模糊控制和预测控制相结合,提出智能预测模糊控制算法,并根据堆垛机运动的实际工况,进行了模糊建模和仿真研究.仿真研究结果表明,该预测模糊控制算法能够有效地满足立体仓库堆垛机的控制需要.
华中科技大学
硕士学位论文
自动化立体仓库的控制系统研究与设计
姓名:周克良
申请学位级别:硕士
专业:通信与信息系统
指导教师:王殊
20061107
华中科技大学硕士学位论文单击SIMATIC300(1)对象,在右边窗口中双击Hardware,打开硬件组态HW
作者:周克良
学位授予单位:华中科技大学
1.学位论文刘艳勇基于PC的立体仓库调度与定位系统的研究2003
为满足现代化生产与流通的需要,就必须采用以计算机控制技术为主要手段的自动化立体仓库.针对其应用中效率不高的问题,从以下两个方面着手进行分析和设计,来提高立体仓库的作业效率:1.介绍了自动化立体仓库中各种出入库方式的分类和分层结构模式,着重给出一种基于状态图和数据库表的出入库管理软件及其算法,其中包含了所有各种出入库操作方式,并给出了立体仓库货位货箱的一种数据库通用表示方法,经实际使用证明,所提出的软件算法是灵活有效的.2.克服传统三段式减速定位超调量大,定位精度不高的缺点,首次运用相对认址与增量式旋转编码器认址相结合,利用模糊控制理论的相关知识,设计了一种新型的具有运行的快速性和高定位精度的定位方法.结合出入库调度算法设计及定位系统的设计,达到从整体上提高立体仓库作业效率的要求.
4.学位论文王海军基于直线电机物流驱动系统的优化模糊PID控制研究2004
现代工业控制对象的日益复杂化及对其控制性能要求的不断提高,计算机智能控制技术的研究和应用得到了很大的发展,并越来越体现出其重要的作用与巨大的潜力.本文研究的主题是:基于直线电机物流驱动系统的优化模糊PID控制研究.直线电机凭借自身的特性在以直线运动的工业控制系统中,有比旋转电机巨大的优越性,应用前景广阔.本文在深入研究传统的PID控制与模糊控制的理论及应用、分析二者的优缺点的基础上,对驱动系统采用了PID参数在线自调整的模糊控制.并针对模糊控制器设计中的固有缺陷,采用在目前优化领域中流行的遗传算法对模糊控制器的设计进行了优化.文中结合遗传算法的原理应用开发出遗传算法工具箱,对驱动系统进行了基于遗传优化的模糊PID控制仿真,仿真结果表明本系统具有快速响应的特点且对随机干扰有较强的鲁棒性.本文在分析和研究国内外立体仓库物流传输现状的基础上,提出了一种新颖的以直线电机为传输设备的立体仓库设计方案,并对此方案中的计算机控制系统进行了部分设计.设计了直线电机的位置及速度检测相应电路,结合仿真数据开发了模糊PID及变频调速软件模块,利用智能功率模块IPM对直线电机进行速度控制.开发了上位机管理程序,完成对系统的监控、数据通信及仓储信息数据库管理的功能.
图6-10输送机的硬件组态
6.3触摸屏监控界面设计
西门子公司的触摸屏TPl70A,适合于机器级的监控和小型系统的应用,具备与西门子PLE通讯功能。其人机界面组态软件SIMATIC ProTool/Pro是用于可视化过程的使用简单的、高性能的可视化软件,可在Windows98SE、Windows ME,Windows NT 4.0SP6a和Windows2000SP2下运行。现代自动化概念对过程可视化提出了很高的要求。特别是在面向机器的部分中,过程控制必须能够满足高性能以及简单的过程控制的要求。其目的是为操作者快速清晰地显示过程数据,并且是以一种可容易理解的
Congfig SIMATIC·300(1)窗口,然后进行硬件组态:
(1)站点窗口中,选择一个机架,并且机架可见。
(2)选择电源PS3075A到机架槽l。
(3)在硬件列表中选择主站CPU315.2DP到机架槽2。
(4)选择输入模块SM321、串行通信模块CP340和位置编码器模块SM338模块
到合适的机架,并选择【属性】,设置地址。
在ProTool/Pro RT环境下,堆垛机控制的运行界面如图7-4所示,图中可正确显示当前的作业情况,堆垛机控制方式,货位状态。可对堆垛机进行实时监控,显示结果说明堆垛机与工控机的通信正常,堆垛机监控界面设计正确。
华中科技大学硕士学位论文附录3自动化立体仓库图片
自动化立体仓库的控制系统研究与设计
8.学位论文张欣堆垛机智能控制系统的研究2005