搬运码垛机器人毕业设计

目录

1绪论 (1)

1.1研究背景及意义 (1)

1.2国内码垛机器人的研究现状 (2)

1.3码垛机器人的发展趋势 (4)

2设计方案 (5)

2.1设计要求 (5)

2.2 机构组成 (5)

2.3码垛机器人路径规划 (7)

3起升机构设计计算 (9)

3.1 起升机构电机选择 (9)

3.1.1 起升机构电机容量选择 (9)

3.2 起升机构钢丝绳选择选择与计算 (10)

3.2.1钢丝绳绳经的选择 (10)

3.3卷筒的设计与计算 (11)

3.4 起升机构减速器选择 (12)

3.5起升机构联轴器的选择 (14)

4旋转机构设计计算 (16)

4.1旋转机构电机选择 (16)

4.2旋转机构减速器选择 (18)

4.3旋转机构联轴器的选择 (20)

4.4旋转机构齿轮传动设计 (21)

4.5旋转机构齿轮传动强度校核 (24)

4.6旋转机构轴的设计计算 (27)

4.6.1最小轴径确定 (27)

4.6.2二轴的结构设计及强度校核 (28)

4.6.3二轴上深沟球轴承校核 (33)

5堆垛机构设计计算 (34)

5.1堆垛机构电机选择 (34)

5.2堆垛机构平台设计 (36)

5.3槽轮机构设计 (36)

5.4堆垛机构减速器的选择 (37)

5.5堆垛机构联轴器的选择 (38)

5.6堆垛机构轴最小直径计算 (39)

结论 (41)

致谢 (42)

参考文献 (43)

1绪论

1.1研究背景及意义

随着现代社会科技水平日新月异的变化，机器人技术已经渗透到人类生活中的方方面面，演着不可替代的角色。机器人是多个学科技术综合而成的产物，其应用程度已经逐渐宽广起来研究机器人已经成为了当今时代的趋势。机器人的应用状况已经可以作为权衡一个国家现化程度高低的重要因素。从机器人工作的环境来对机器人进行分类，大体上能划分成两种，就是工业机器人与特种机器人。工业机器人是一种具有良好性能的自动化机械装置，是典型的含有很高科技含量的机电一体化产品。它在提高产品质量、增加经济效益、提高生产率方面起着重要作用。同时工业机器人的发展情况也是日新月异的，所以研发工业机器人是一件刻不容缓的事情。

码垛是随着物流产业的不断壮大而发展起来的一项高新技术，其思想是把物品按照一定规律码放在托盘上，从而能够使物品的存放、搬运、转移等活动变成单元化操作，从而大大提高物流运输的效率。在物料质量不大、尺寸不大、码垛速度要求不高的情况下，码垛工作都是通过人工来实现的。后来为了减轻工人在码垛时的工作强度，产生了托盘操作机、工业机械手等一些比较简单的机械设施。但是随着人们对码垛速度要求的不断提高，传统的人工码垛方式越来越难以达到人们的要求，这种情况下码垛机器人应运而生。

作为工业机器人典型的一种，码垛机器人技术近几年有着非常快速的发展，这样的发展速度和当今世界制造业的小批量、多种类的发展模式是十分吻合的。码垛机器人有着工作能力强、运行速度快、体积比较小、抓取种类多、应用范围广等特点，从而在市场上备受青睐，正因为这些优点，才使得码垛机器人被普遍应用于制造业、码垛、装配、焊接等诸多操作中。

近年来，袋装物品的需求和产量都十分巨大，进而对袋装物品进行运输的需求也在急剧增长。在我国有大量的袋装物品需要进行码垛、卸垛和运输。目前，对袋装物品的火车运输来讲，火车站台卸车、站台码垛、运输装车、运输卸车、库房码垛等工作一般

均为人力操作，这样做极大地消耗了人力物力。尤其是在环境比较恶劣的情况下，工作成本会很大且效率比较低。而结合了机器人技术和码垛技术的码垛机器人既可以大幅度地提高工作效率，又可以大大增强工作过程中的安全性，从而节约了大量的人力资源，有很大的经济和现实意义。

自从上世纪70年代码垛领域有了机器人技术的加盟之后，机器人码垛技术取得了很大的突破，抓取货物类型、抓取速度和运行过程中的精确性、稳定性都在不停地升级。码垛机器人的这些优点会使码垛机器人的广泛使用变为一种不可阻挡的趋势，会拥有极其广阔的应用前景。人类科技文明的不断进步大大促进了人们对更有效工作方式的渴望，减少劳动强度，以及更加高效、高质量地完成码垛工作已经逐渐被人们重视起来。各行各业对其劳动效率和工作要求都在不断的提高，因此在码垛工作上也在寻找着更加方便、有效的工具来更好地完成各项任务，但是传统的码垛方式因为其种种弊端，已经越来越难以满足企业的需求了。

近几年来，码垛机器人在各行各业的应用在逐渐增多，特别是在物流运输过程中有着举足轻重的作用，尤其是自动化仓库的出现，更加引导了码垛机器人的发展。目前我国的码垛设备基本上是进口的，国内的码垛机器人研发技术还不是十分成熟，我国的码垛机器人研究水平和国外还有着很大差距。中国又是一个劳动力密集型的发展中国家，耗费人力资源进行的工作特别多，随着我国对码垛机器人的不断需求与我国码垛机器人技术落后之间的矛盾日益突出，开发和研究自己的码垛机器人就显得刻不容缓。

1.2国内码垛机器人的研究现状

国内的机器人相关技术起步比较晚，20 世纪70 年代，国内才开始引进机器人技术，因为当时受着很多因素的限制，发展相对缓慢，研究水平也较低。到了80年代，我国的机器人水平有了较快发展，“七五”期间，国家也投入了很多的人力、物力来进行机器人技术的研究，并相继开发出了一些工业机器人和特种机器人，使中国的机器人从无到有，迈出了一大步。到了新世纪，我国的机器人技术有了长足的进步，各项新技术不断涌现，先后出现了电焊、装配、搬运、切割、码垛等很多机器人品种，码垛机器人的技术也取得了迅速的发展。

在国内，哈尔滨工业大学的机器人研究所和上海交通大学的机器人研究所是码垛机器人的领头研究单位。主要的机器人公司是哈尔滨博实自动化设备有限公司、沈阳新松机器自动化股份有限公司以及首钢莫托曼机器人有限公司。我国自行设计制造了多种形式的码垛机器人，其中直角坐标型和关节型为主要的结构形式。其中关节型机器人的机身比较紧凑，动作灵活并且工作空间大，是机器人中使用最多的一种，世界上许多知名品牌的机器人公司，如ABB、KUKA、MTOMAN、PUMA 等都采用关节型机器人。

哈尔滨工业大学研制的机器人码垛机已经成功地应用在了码垛包装的生产线上，并且取得了良好的效果该机器人采用了双自由度的笛卡尔坐标式机器人码垛机，并结合了编组机，这样就可以一个动作抓取两个或者三个物品，从而大大提高了工作能力，可以实现800袋/小时的工作能力。

上海交通大学机器人研究所与沃迪包装科技有限公司合作，共同研制了新一代TPR 系列码垛机器人。此机器人采用的是线性四连杆机构和基于PC的控制系统，还能对码垛现场进行3D仿真以及自动干涉检查，可以大大提高机器人的各项性能，其工作能力可以达到1600包/小时。哈尔滨博实自动化设备有限公司在2006年开发了基于FFS 的高速高精度的称重包装码垛生产线，这个生产线的生产速度可以高达1600袋/小时，而在称重方面的精度可达±0.1%。

沈阳新松机器自动化股份有限公司主要研究工业机器人与工业自动化技术及产品的开发，在自主机器人技术方面，解决了机器人的控制、本体优化设计、机器人作业和工程应用中的很多难题，成功地开发了自主的码垛机器人系统。

苏海新等人设计开发了一种四自由度新型工业码垛机器人，其机械本体结构采用以平衡吊原理为基础的连杆机构。控制系统采用的是基于PC 和PMAC 的分布式控制系统，这个控制系统开放性和实时性都比较好，伺服控制的精度也十分高。杨灏泉等人设计研制了一种码垛SCARA机器人，该机器人机械本体结构使用水平关节型，控制系统的核心部分为基于PC的DSP多轴运动控制器。

尽管我国在码垛机器人的研究上取得了一些成就，但是和国外的码垛机器人技术相比较，我国还有明显的差距。日本和欧美等发达国家的码垛机器人技术已经到达了一个比较高的水平，码垛机器人的工作能力在不断的提高，码垛机器人的柔性、处理速度以及负载能力方面也在不断提升，应用范围也在不断拓展，因此需要我国的科研工作者更