一种基于相位的立体匹配算法
c++ 基于相位立体匹配的亚像素插值
c++ 基于相位立体匹配的亚像素插值标题：深度探讨C++基于相位立体匹配的亚像素插值技术在计算机视觉和图像处理领域，C++编程语言在相位立体匹配的亚像素插值技术中扮演着重要的角色。
本文将以C++为工具，深入探讨这一技术，并为您带来全面的了解和灵活的运用。
1. 相位立体匹配的基本概念相位立体匹配是一种用于计算机视觉中立体成像的技术，它通过对左右两幅图像之间的对应点进行匹配，从而得到深度信息。
常用的匹配方法包括互相关匹配、视差空间匹配等。
而亚像素插值技术则能够提高匹配的精度，使得匹配结果更加精准。
2. C++在相位立体匹配中的作用C++作为一种高效的编程语言，能够充分发挥在相位立体匹配算法的实现中。
其高性能和灵活性使得C++成为了许多相位立体匹配算法的首选开发语言。
借助C++的强大功能，开发者可以更加方便地实现各种亚像素插值算法，提高立体匹配的精度和鲁棒性。
3. 亚像素插值的优势和应用亚像素插值技术能够对匹配结果进行亚像素级别的修正，从而提高立体匹配的准确度和稳定性。
在实际应用中，亚像素插值技术广泛应用于三维重建、物体识别、立体测量等领域。
借助亚像素插值技术，可以使得立体匹配在复杂环境下依然具有较高的匹配精度和稳定性。
4. C++中的亚像素插值算法实现在C++中，可以借助OpenCV等开源库，实现各种亚像素插值算法。
通过双三次插值、Horn-Schunck算法等方法，可以有效地提高立体匹配的效果。
C++中还有许多优化的数据结构和算法，能够加速亚像素插值的计算过程，提高算法的运行效率。
5. 个人观点和总结相位立体匹配的亚像素插值技术是计算机视觉和图像处理领域的重要技术之一，在C++编程语言的支持下，这一技术得以更好地发展和应用。
我个人认为，C++在相位立体匹配的亚像素插值中发挥着重要作用，它为立体成像和三维重建提供了丰富的技术支持和解决方案。
总结来看，本文通过深入探讨C++基于相位立体匹配的亚像素插值技术，从理论到实践，为您呈现了一份全面的技术分析和应用指南。
基于相位相关的图像三维重建算法
基于相位相关的图像三维重建算法
李达;潘志斌;乔瑞萍;李敬源
【期刊名称】《微电子学与计算机》
【年(卷),期】2012(29)4
【摘要】在Muquit M A等提出基于相位相关的三维重建算法的基础上提出改进,对图像进行细节恢复的前处理;利用各个匹配等级之间的结构相关性进行搜索限制;在每个匹配等级下都进行畸点的识别和重定位;对匹配结果进行限制深度的三维模型优化处理.实验结果表明,提出的改进算法比原始算法的三维重建性能有明显提升.【总页数】5页(P53-57)
【关键词】双目视觉;三维重建;相位相关;立体匹配
【作者】李达;潘志斌;乔瑞萍;李敬源
【作者单位】西安交通大学电子与信息工程学院
【正文语种】中文
【中图分类】TP391.41
【相关文献】
1.基于卡尔曼滤波与相位相关算法的机场周边远场图像全景拼接优化 [J], 张建伟;赵旭;潘辉
2.基于相位相关法与改进SURF算法的图像拼接方法 [J], 刘鹏飞; 高如新
3.基于改进相位相关算法的图像匹配 [J], 衣家欣;王金鹤
4.基于相位相关和纹理分类的SIFT图像拼接算法 [J], 王昱皓;唐泽恬;钟岷哲;王阳;
曾瑞敏;朱登玮;杨晨
5.基于一维相位相关的改进图像三维重建算法! [J], 李达;潘志斌;李敬源;高峰;贺菲菲
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一种改进的立体图像实时相位匹配算法
一种改进的立体图像实时相位匹配算法单洁;唐篧;邵朝;姜晖【期刊名称】《西安邮电学院学报》【年(卷),期】2014(000)004【摘要】为了在基于现场可编程门阵列（FPGA）的双目相机系统中实现实时立体图像匹配，提出一种改进的立体图像实时相位匹配方法。
在一定视差范围内，将图像分为互相不重叠的子块，通过比较相邻块的方向值和 Gabor滤波结果，以寻找合理视差值为目标，使实测相位差能够最佳匹配到理想相位差。
采用流水线技术与并行处理方式对算法进行硬件结构的映射，以提高该算法在硬件系统上运行的效率。
实验结果表明，改进算法能够以97．3 MHz的处理速度在Stratix II 型FPGA硬件实验平台上对1024×1024的灰度图像实现30 fps实时匹配处理。
【总页数】5页(P21-25)【作者】单洁;唐篧;邵朝;姜晖【作者单位】西安邮电大学通信与信息工程学院，陕西西安 710121;西安邮电大学通信与信息工程学院，陕西西安 710121;西安邮电大学通信与信息工程学院，陕西西安 710121;西安邮电大学通信与信息工程学院，陕西西安 710121【正文语种】中文【中图分类】TP391.41;TN911.73【相关文献】1.一种改进的Linux实时进程调度算法——RAD算法 [J], 王昊;张钟澍2.一种用于立体图像匹配的改进置信传播算法 [J], 严恺;周军3.一种用于立体图像匹配的改进稀疏匹配算法 [J], 陈佳坤;罗谦;曾玉林4.一种改进的立体图像实时相位匹配算法 [J], 单洁;唐垚;邵朝;姜晖;5.一种改进的立体图像编码算法 [J], 李达;黎洪松因版权原因，仅展示原文概要，查看原文内容请购买。
基于相位的尺度自适应立体匹配方法
电子学报ACTA ELECTRONICA SINICA1999年 第27卷 第7期 Vol.27 No.7 1999基于相位的尺度自适应立体匹配方法徐彦君 杜利民 侯自强 金贵昌 【提要】 本文实现了一种高效的基于相位的尺度自适应的立体匹配方法.基于相位的立体匹配算法，是目前最为先进的立体匹配算法，具有视差精度高、稳定性好、可以并行计算等优点.对于常见的相位“卷绕”问题，常采用“由粗及细”的逐步求精策略.但是，相位信号在尺度、位置空间中的极点的邻域内不稳定，此时，逐步求精策略可能产生不可恢复的错误，存在鲁棒性问题，解决的方案是采用某种尺度自适应的方法.我们针对多尺度滤波器的构造问题提出了一种基于频率响应积分面积相关的选择规则，并采用质数序列作为Gabor滤波器组的波长，实现了一种新颖高效的尺度自适应算法，不仅能够鲁棒地得到精确的视差估计，且能预测很大的视差范围，而且具有很高的计算效率. 关键词:立体匹配，多尺度分解，Gabor函数，相位，视差A Scale-Adaptive Phase-Based Stereo Matching MethodXu Yanjun,Du Limin,Hou Ziqiang(Institute of Acoustics,CAS,Beijing 100080)Jin Guichang(Institute of Biophysics,CAS,Beijing 100101) Abstract: An effective scale-adaptive phase-based stereo matching algorithm is presented in this paper.Phase-based stereo matching algorithms are the state-of-the-art stereo techniques,which have the advantage of high accuracy,good robustness and parallel computing structure.As to the usual “phase wraparound” problem in phase-based method, coarse-to-fine strategy is often utilized.But because of the instability of the phase signal in some regions,coarse-to-fine strategy sometimes fails.Scale-adaptive method may be a good solution.We put forward a kind of filter frequency selective constructing rule which is based on correlation of filter's frequency response integration,and took a prime sequence as Gabor filter bank's wavelengths.As a result,we realized a novel effective scale-adaptive algorithm, which could effectively achieve high accuracy and wide disparity range. Key words: Stereo matching,Multi-scale decomposition,Gabor filters,Phase,Disparity 一、引 言 在人类智能活动中，可视信息的获取与处理占有非常重要的地位.其中，三维信息由于提供了真实世界的结构信息，在许多领域中都有重要的应用，如机器人导航、自动汽车导航、部件检测、飞机或卫星绘制地图以及医学成像等.在这些应用中，都需要由真实世界的几幅图像计算场景中物体的距离，即由二维图像提取三维信息.三维信息的提取方法，按照采集图像使用传感器的多少，可以分为单目视觉、双目视觉、多目视觉.其中，双目视觉方法既能提供单目视觉所没有的绝对深度信息，又提供了构造多目视觉的基础模型，成为视觉方法中的基础理论.双目视觉主要利用一对立体图，通过匹配两幅图像中的对应点，得到图像中各处的视差，由透射投影模型计算得到三维深度，又称为立体匹配方法.现有的立体匹配方法大致可分为三类：传统的基于相关的立体匹配，基于特征的立体匹配，和基于频率(相位)的立体匹配.基于相关的方法，实现简单，视差场密度大，但计算量大，易受噪声干扰，鲁棒性差；基于特征的方法，计算量小，视差精度高，但视差场密度取决于图像中特征的密度，常常需要采用内插以获得较为密集的视差场；基于相位的方法是近十年来发展起来的，它利用多尺度的空间频率分析方法，提取图像不同频段的信息进行匹配，视差精度可到亚像素级，而且视差场密集，对各种噪声干扰鲁棒性高，而且由于它与人类视觉感知过程的相似性，正在吸引越来越多视觉研究人员的注意，成为立体视觉领域的热点. 基于相位的立体匹配方法，将视差表示为用局部带通滤波器组对左右视图的滤波输出的相位差.这种方法的主要优点是能够直接得到亚像素级的精度，计算能够以并行方式高效实现，而且带通相位对于图像畸变表现出相当的稳定性.由于相位处理上的“卷绕”问题，在每一尺度所能计算的视差范围不超过滤波器波长，为了获得较大的视差范围，常采用“由粗及细”的逐步求精策略.但是，Fleet［1，2］指出，相位信号在其奇异点附近存在不稳定性，另外当滤波器幅度太小时，相位对各种扰动也较为敏感，故在这两种情况下得到的相位差不够准确，“由粗及细”的策略在这些点就会失败.Maimone［3］提出了一种尺度自适应的方法，能够鲁棒地得到精确的视差估计，且能预测很大的视差范围，但是由于它使用了太多的尺度，效率很低.我们提出了一种使用质数序列作为Gabor滤波器组的波长的改进算法，性能与Maimone的相同，但效率大大提高.二、基于相位的立体匹配的原理 1.基于相位的视差计算模型 在基于相位的视觉方法中，相位常定义为具有复数值的带通信号的幅角，并且是空间的函数.带通信号通常由一具有复数值脉冲响应且其实部和虚部常分别为偶对称和奇对称的线性滤波器产生.Gabor滤波器是最常用的滤波器之一.对于满足单极化约束的图对，其对应点只落在对应的扫描线上，只需考虑左右图像中对应的扫描线.设左右图像中的扫描线分别为s l(x)和s r(x)，左右图像通过波长为λ的Gabor滤波器的输出分别为ρl(x,λ)exp［i g0391l(x,λ)］、ρr(x,λ)exp［i g0391r(x,λ)］，其中ρ、g0391分别表示滤波输出的幅度和相位.如果左图中位置x处存在视差d，即s l(x)=s r(x+d) (1)则视差d可由下式g0392.gif (1384 bytes) 估计.其中，Δg0391(x,λ)=g0391r(x,λ)-g0391l(x,λ)表示位置x处的相位差，［g0391］2π代表g0391的主值，k(x)则代表在x附近信号的主要频率，可以用滤波器的调谐频率(即2π/λ)近似，也可以用瞬时频率或平均瞬时频率(即(g0391′l(x)+g0391′r(x))/2)代替.上述估计公式的成功的原因在于相位在相当大的空间范围内常常近似线性的，并且瞬时频率接近滤波器的调谐频率.当左图的信号是右图的信号的移位，且相位在比移位大的范围内精确线性时，上述的预测公式给出精确的测量. 2.多尺度空间频率分析滤波器 Gabor［4］1946年提出的Gabor滤波器奠定了现代空间频率分析技术的基础，尽管已经提出了许多空间频率分析工具如小波分析和小波包等，Gabor滤波器仍以其良好的空间频率分析特性在图像分析中大量应用.Gabor滤波器定义为高斯窗加权的复指数信号，如下式所示：g0393.gif (1504 bytes) 其中ω0为滤波器的中心频率,σx为高斯包络的方差，g0为增益因子.滤波器中心频率对应的波长为λ0=2π/ω0，其窗宽取为mλ0,m为整个窗宽包含的波长数.令a为高斯函数的标准方差与窗宽之比，则σx=amλ0.滤波器的频率响应为：g0394.gif (1527 bytes)其中σω=1/σx为高斯频率响应的方差，g0395.gif(1292 bytes)为频响增益因子. Gabor滤波器用于信号分析时，对信号的不同频率带采用不同的窗宽，观察高频时，即波长较小时，窗宽也较小，滤波器的通带也较宽，频率分辨率也较低；观察低频时，即波长较长时，窗宽也相应地变长，滤波器的通带也较窄，频率分辨率也较高.滤波器的带宽β定义为：g0396.gif (1379 bytes) 滤波器的增益因子的确定，取决于信号分析的需要.如果要求滤波器中心频率的响应为1，则g0397.gif ；如果要求滤波器的频率响应对所有频率的积分为1，则g0398. gif . 3.滤波器组的选择规则 对于多尺度滤波器组的波长选择，目前尚无统一的标准，有的简单地取为2倍频bytes)倍频［5］，有的选择滤波器波长使得频率覆盖较为均匀［7］.我们在两个不同尺度或g0399滤波器的频率响应的面积相关选定的假设下，确定了滤波器组的波长集，从而建立了一种确定分析滤波器组的规则.由于分析用滤波器的频率响应的积分面积反映了它对分析频带的感兴趣的程度，而两滤波器的频率响应的面积相关表示了其分析频带重叠的程度，分析频带重叠越大，分配的得到的信息越充分；分析频带重叠越小，分析效率越高.遵循该规则，能够在理论分析与实验的基础上获得性能与效率均佳的滤波器组. 设滤波器组中两相邻尺度的滤波器中心频率为ω01、ω02(ω01＞ω02)，中心频率处的响应为1，频率响应公式简化为：g03910.gif (1447 bytes) 在两滤波器频率响应的交点处，存在G1(ω)=G2(ω)，由式(6)，得到g03911.gif (1483 bytes)即交点与两中心频率的距离分别与对应的方差的比值相等，令S t1为滤波器1频率响应对所有频率的积分面积，S t2为滤波器2频率响应对所有频率的积分面积，S11、S12分别为滤波器1在交点右边与左边的积分面积，S21、S22分别为滤波器2在交点右边与左边的积分面积，则有S12/S t1=S21/S t2=μ，且比值μ仅取决于K.定义两滤波器的面积相关系数为：g03912.gif (1473 bytes) 将g03913.带入式(8)得到gif (939g03914.gif (1413 bytes)消去式(7)中未知的交点频率值ω，得到K值的表示为：g03915.gif (1370 bytes)对不同的a、m、ω01/ω02值，由式(10)、(9)，计算得到如下的表格. 一旦确定了滤波器组相邻滤波器频响积分面积相关，就可以根据上述计算公式选择合适的滤波器组参数. 4.不稳定相位区域的确定 由Gabor滤波器得到的相位输出在除去幅度零点以外的区域是解析的.但滤波器输出为零时，其相位没有定义，即相位输出存在奇异值.奇异值出现的密度与中心调谐频率成正比，在奇异值附近，相位对于尺度变化和位置变化极为敏感，容易产生错误的视差输出.为了提高视差测量的精度，应检测相位奇异值领域，并将其剔除.表1 不同的a、m、ω01/ω02值的滤波器频响积分面积相关表 设相位奇异值的位置为(x0,λ0).对于其邻域中奇异值上方的点(即λ＞λ0)，将会出现局部频率明显低于峰值调谐频率.这不仅影响参考波长的精度而导致视差估计误差增大，而且在局部频率为零(即相位的空间导数为零)的点附近，相位等值线近似水平，导致相位无法精确匹配.对于其邻域中奇异值下方的点(即λ＜λ0)，将会出现局部频率明显高于峰值调谐频率.这也将影响参考波长的精度而导致视差估计误差增大.合理的相位区域应满足［1］g0402.gif (1438 bytes)和g0403.gif (2937 bytes) 其中g0391x(x,λ)、ρx(x,λ)分别为滤波器输出的相位g0391(x,λ)、幅度ρ(x,λ)相对于xgif gif的偏导数，τω,τρ分别为相位、幅度合理性检查的阈值，其范围分别为1.0＜τω＜2.0和0.75＜τρ＜1.5，典型值可取为τω=1.2和τρ=1.0.另外，还应保证ρ(x,λ)不能太小，可以选择g0404.gif (1274 bytes)三、基于质数序列滤波器波长的尺度自适应信息融合策略 多尺度分析采用多个不同中心频率的滤波器进行图像信号的分析，由于“相位卷绕”问题，各滤波器能够有效预测的最大视差为其波长的一半.高频滤波器的输出包含了图像的细节信息，预测视差精度高但视差范围小；低频滤波器的输出包含了图像的纹理信息，模糊了细节，预测视差范围大但精度低.因此，如何有效地融合不同尺度的信息，以获得精确的视差估计，是基于相位的立体匹配方法的关键. “相位卷绕”问题可以表示如下：g0405.gif (1685 bytes) 其中，Δg0391ideal为理想的相位差，Δg0391为其主值，n为一整数因子.由单个滤波器精确地估计视差必须首先知道n值.尽管存在一些所谓的“相位去卷绕”的方法，但要求所有的滤波器的相位测量必须是精确的，这在实际图像中常常难以满足.由于恢复n值非常困难，许多方法假设n=0或设计一个已知的n值. 已经存在的方法中，Sanger［5］的方法可能是卷绕问题最严重的.由于他将来自所有滤波器的视差估计进行了平均，并假设所有滤波器的相位差的n=0，因此获得的最大视差小于滤波器组中的最小波长.他的方法也不能利用图像中的高频细节信息，因为他的滤波器组缺少高频的滤波器. Fleet等人［1］采用了“由粗及细”的逐步求精策略，这也是大多数立体匹配方法采用的策略.它先由低频的滤波器获得较粗的视差估计，再以此确定较高频率滤波器的n值.不同的方法，其滤波器组波长序列也不尽相同.其优点是明显的，一是计算效率高，二是获得的最大视差小于滤波器组中的最大波长.但是由于它的每一步只利用到一或两个尺度的信息，如果由于上述的相位不稳定性区域的存在，某一中间尺度的相位估计不可靠，则会使最后的视差估计出现不可恢复的错误. Mainmone［3］提出了一种尺度自适应的方法.其思想是：对于任意给定的视差，可以计算所有尺度滤波器的对应的理想相位差，然后立体匹配的任务就转换为寻找其理想相位差与实际测定的相位差实现最佳匹配的视差值.其优点是，一则综合了各个尺度的信息，并且根据各个尺度的置信度进行加权，克服了“由粗及细”方法中间尺度不稳定相位区域带来不可恢复错误的缺陷，视差估计鲁棒性高；二则具有极大的预测视差动态范围，最大视差为波长序列的最小公倍数.但是，由于他采用的波长范围为从2个像素点到整幅图像宽度的m分之一的线性分布，过多的滤波器导致高度的信息冗余，计算效率必然太低. 我们依据上述基于滤波器组频响积分面积相关的准则，根据我们的需要，采用了如下的滤波器组参数：a=1/6、m=4、ω01/ω02=g0399.同时，最大视差为波长序列的最小公倍数这一结论给我们进一步的启发，采用质数波长的滤波器组，使得滤波器组在同等尺度数的情况下预测视差动态范围最大.图1为我们采用的滤波器频率响应分布. 实验表明，多尺度信息的融合通过对各尺度下的相位差进行幅度加权求和的方法是有效的，且具有很高的鲁棒性.加权的误差分布如下：g0406.gif (2517 bytes) 其中W为左图中x处合理波长集合与右图中x+d处理波长集合的交集，Δg0391ideal为|d| 1对应的理想相位差.AbsDiffMod为相位差模2π绝对值函数，定义如下：g0407.gif (1982 bytes) x处的视差估计为g0411.gif (1373 bytes)四、计算机模拟和结果分析 我们用Matlab对上述的算法进行了实现，并用Pentagon图对(512×512×8bit)进行了实验.实验结果表明，我们的方法与Maimone的方法相比，视差精度和鲁棒性均没有下降，恢复出的立体深度图结构清晰，细微的几何结构也得到了很好的重建；但由于我们的方法采用了低冗余度的质数波长序列，速率比Maimone的方法提高了大约4倍.因此，我们的方法可以说是一种具有较高效率的尺度自适应的基于相位的立体匹配方法，在兼顾综合多尺度信息以克服“由粗及精”方法的缺点和计算效率方面作了有效的探索.0412.gif (4706 bytes)图1 Gabor滤波器组的频率响应分布0413.gif (7203 bytes)图2 用于算法验证的Pentagon立体图对原图及恢复出的立体深度图作者简介:徐彦君 1989年于山东大学电子工程系毕业获理学学士学位，1992年于山东大学电子工程系获理学硕士学位，现为中国科学院声学研究所博士生.主要研究领域为三维视觉理论、图像理解与听觉视觉双模态语音识别. 杜利民 1983、1987、、1991分别于北京大学、中国科大研究生院、中科院声学所获理学学士、工学硕士、理学博士学位，1996年美国麻省理工学院(MIT)高级访问科学家.现为中科院声学所副所长、研究员、博士研究生导师、IEEE高级会员、中国电子学会理事. 侯自强 1958年毕业于北京大学物理系，现为中国科学院声学研究所研究员、博士研究生导师、中国图像图形学会理事长、中国声学学会副理事长、中国电子学会高级会员、理事、中国科健集团董事长. 金贵昌 1965年毕业于中国科技大学生物物理专业，1983～1985年在瑞士苏黎世大学工作进修.现为中国科学院生物物理所副研究员.本文得到国家自然科学基金项目(39570184)与中国科学院声学所所长基金(97-02)资助作者单位:(徐彦君 杜利民 侯自强)中科院声学所，北京 100080 (金贵昌)中科院生物物理所，北京 100101参 考 文 献 1 D.J.Fleet,A.D.Jepson,and M.Jenkin.Phase-based disparity measurement.CVGIP:Image Understanding,1991,53:198～210 2 D.J.Fleet,A.D.Jepson.Stability of phase information.IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence,15(12):1253～1268 3 M.W.Mainmone.Characterizing Stereo Matching Problems Using Local Spatial Frequency.PhD thesis,Carnegie Mellon University Computer Science Department. 4 D.Gabor.Theory of communication.Journal of the Institution of Electrical Engineers,1946:429～457 5 T.D.Sanger.Stereo disparity computation using Gabor filters.Bill.Cybern.59:405～418 6 M.Jenkin,A.D.Jepson.Recovering local surface structure through local phase difference measurements.CVGIP:Image Understanding,Jan,1994,59(1):72～93 7 R.Porter,N.Canagarajah.Robust rotation-invariant texture classification:wavelet,Gabor filter and GMRF based schemes.IEE Proc.-Vis.Image Signal Process.,June 1997,144(3)1998年2月收到,1998年7月定稿.。
《双目立体视觉三维重建的立体匹配算法研究》
《双目立体视觉三维重建的立体匹配算法研究》篇一一、引言双目立体视觉技术是计算机视觉领域中的一项重要技术，它通过模拟人类双眼的视觉系统，利用两个相机从不同角度获取同一场景的图像信息，再通过一系列的图像处理技术，实现三维重建。
其中，立体匹配算法是双目立体视觉三维重建的关键技术之一。
本文将重点研究双目立体视觉三维重建中的立体匹配算法，并分析其原理、方法和存在的问题及解决方法。
二、立体匹配算法的基本原理和常用方法1. 立体匹配算法的基本原理立体匹配算法是利用双目相机获取的左右两幅图像中的视差信息，通过匹配算法找出同一场景在不同视角下的对应点，进而实现三维重建。
其基本原理包括四个步骤：图像预处理、特征提取、立体匹配和三维重建。
2. 常用立体匹配算法（1）基于区域的立体匹配算法：该算法通过计算左右图像中每个像素点周围的区域相似度来确定视差值。
其优点是精度高，但计算量大，实时性较差。
（2）基于特征的立体匹配算法：该算法先提取左右图像中的特征点，再通过特征匹配来计算视差值。
其优点是计算量小，实时性好，但需要较好的特征提取算法。
（3）基于相位的立体匹配算法：该算法利用相位信息来计算视差值，具有较高的精度和稳定性。
但其对噪声敏感，且计算量较大。
三、存在的问题及解决方法1. 匹配精度问题：由于光照、遮挡、透视畸变等因素的影响，立体匹配算法的精度会受到影响。
为了提高匹配精度，可以采用多尺度、多特征融合的方法，提高特征提取的准确性和鲁棒性。
2. 实时性问题：在实际应用中，要求立体匹配算法具有较高的实时性。
为了解决这一问题，可以采用优化算法、硬件加速等方法来降低计算量，提高运算速度。
3. 视差图问题：视差图是立体匹配算法的重要输出结果之一。
视差图的质量直接影响着三维重建的精度和效果。
为了提高视差图的质量，可以采用多约束条件下的优化算法、后处理等方法来优化视差图。
四、研究进展与展望近年来，随着计算机视觉技术的不断发展，双目立体视觉三维重建技术也取得了较大的进展。
最新立体匹配十大概念综述资料
立体匹配十大概念综述一、概念立体匹配算法主要是通过建立一个能量代价函数，通过此能量代价函数最小化来估计像素点视差值。
立体匹配算法的实质就是一个最优化求解问题，通过建立合理的能量函数，增加一些约束，采用最优化理论的方法进行方程求解，这也是所有的病态问题求解方法。
二、主要立体匹配算法分类1）根据采用图像表示的基元不同，立体匹配算法分为：A、区域立体匹配算法（可获取稠密视差图。
缺点：受图像的仿射畸变和辐射畸变影响较大；像素点约束窗口的大小与形状选择比较困难，选择过大，在深度不连续处，视差图中会出现过度平滑现象；选择过小，对像素点的约束比较少，图像信息没有得到充分利用，容易产生误匹配。
）B、基于特征的立体匹配算法（可获得稀疏的视差图，经差值估计可获得稠密视差图。
可提取点、线、面等局部特征，也可提取多边形和图像结构等全局特征。
缺点：特征提取易受遮挡、光线、重复纹理等影响较大；差值估计计算量大）C、基于相位立体匹配算法（假定在图像对应点中，其频率范围内，其局部相位是相等的，在频率范围内进行视差估计）2）依据采用最优化理论方法的不同，立体匹配算法可以分为：A、局部的立体匹配算法B、全局的立体匹配算法三、匹配基元（match primitive）目前匹配算法中所采用的匹配基元可以分成两大类：1）在所有图像像素点上抽取量测描述子A、像素灰度值（最简单、直接，但必须在同一光照条件下获得）B、局部区域灰度函数（主要是利用求得在各种大小不同窗口中灰度分布的导数信息，描述像素点周围的结构矢量。
）C、卷积图像符号（利用各种大小算子与图象进行卷积，用灰度梯度局部极大值或极小值作为特征信息，描述整个图像）2）图像特征A、过零点B、边缘（由于边缘是图像特征位置的标志，对灰度值的变化不敏感，边缘是图像匹配的重要特征和描述子）C、角点（虽然其没有明确的数学定义，但大家普遍认为角点，即二维图像亮度变化剧烈的点或边缘曲线上曲率极值点）四、区域匹配算法基本原理是给定在一幅图像上的某一点，选取该像素点邻域内的一个子窗口，在另一幅图像中的一个区域内，根据某种相似性判断依据，寻找与子窗口图像最为相似的子图，而其匹配的子图中对应的像素点就为该像素的匹配点。
《双目立体视觉三维重建的立体匹配算法研究》
《双目立体视觉三维重建的立体匹配算法研究》篇一一、引言随着计算机视觉技术的飞速发展，双目立体视觉技术作为三维重建领域的重要手段，得到了广泛关注。
双目立体视觉技术通过模拟人类双眼的视觉系统，利用两个相机从不同角度获取物体图像，并利用立体匹配算法对这些图像进行匹配，从而实现对物体三维信息的重建。
本文将重点研究双目立体视觉三维重建中的立体匹配算法。
二、双目立体视觉系统概述双目立体视觉系统主要由两个相机、图像采集设备、图像处理单元等部分组成。
两个相机从不同角度拍摄同一场景，获得两幅具有视差的图像。
通过分析这两幅图像中的像素对应关系，可以恢复出物体的三维空间信息。
三、立体匹配算法研究立体匹配是双目立体视觉三维重建的核心步骤，其目的是在两个视图的像素之间找到对应关系。
本文将重点介绍几种常见的立体匹配算法。
1. 基于区域的立体匹配算法基于区域的立体匹配算法通过比较两个视图中对应区域的像素相似度来寻找匹配点。
该算法简单易行，但容易受到光照、遮挡等因素的影响。
为了提高匹配精度，可以引入多尺度、多方向的信息，以及采用动态规划、图割等优化方法。
2. 基于特征的立体匹配算法基于特征的立体匹配算法首先提取两个视图中的特征点，然后根据特征点的对应关系进行匹配。
该算法对光照、遮挡等因素的鲁棒性较好，且可以处理复杂的场景。
特征提取的方法包括SIFT、SURF等算法，而特征匹配则可以采用暴力匹配、FLANN 匹配等方法。
3. 基于相位的立体匹配算法基于相位的立体匹配算法利用相位信息来进行匹配。
该算法对噪声和光照变化具有较强的鲁棒性，且能够提供亚像素级的精度。
然而，该算法的计算量较大，需要采用优化算法来提高计算效率。
四、立体匹配算法的优化与改进为了提高立体匹配的精度和效率，本文提出了以下几种优化与改进方法：1. 引入深度学习技术：利用深度学习模型提取更加鲁棒的特征，提高匹配精度。
2. 结合全局与局部信息：在匹配过程中同时考虑全局和局部的像素信息，提高匹配的稳定性和精度。
立体匹配算法的研究和应用
立体匹配算法的研究和应用一、本文概述立体匹配算法是计算机视觉领域中的一个重要研究方向，它旨在从两个或多个不同视角的图像中恢复出场景的深度信息。
这一技术在三维重建、机器人导航、自动驾驶、虚拟现实和增强现实等领域有着广泛的应用前景。
本文将对立体匹配算法的研究现状、基本原理、常见算法以及实际应用进行深入探讨。
本文将概述立体匹配算法的发展历程和研究现状，介绍其在计算机视觉领域的重要性以及面临的挑战。
接着，文章将详细阐述立体匹配算法的基本原理，包括立体视觉的基本原理、图像预处理、特征提取与匹配、视差计算与优化等关键步骤。
在此基础上，本文将重点介绍几种经典的立体匹配算法，如基于全局能量最小化的算法、基于局部窗口的算法、基于特征的算法等，并分析它们的优缺点和适用范围。
文章还将关注近年来兴起的深度学习在立体匹配领域的应用，探讨其带来的性能提升和创新点。
本文将讨论立体匹配算法在实际应用中的案例，如三维重建、机器人导航、自动驾驶等，并分析其在实际应用中的挑战和未来的发展趋势。
通过本文的综述，读者可以对立体匹配算法有一个全面而深入的了解，为相关研究和应用提供有益的参考。
二、立体匹配算法的基本理论立体匹配算法是计算机视觉领域的重要研究方向，旨在从两幅或多幅不同视角的图像中恢复出场景的三维信息。
其基本理论涉及图像处理、模式识别、计算机视觉等多个学科，是机器视觉领域的核心技术之一。
立体匹配算法的核心是寻找图像对之间的对应点，即立体匹配点。
这些点在左右两幅图像中应具有相同的空间位置，但在像素坐标上存在差异，这种差异被称为视差。
通过计算这些视差值，我们可以得到场景的深度信息。
立体匹配算法的基本流程包括预处理、特征提取、匹配代价计算、视差计算和后处理等步骤。
预处理主要是对原始图像进行滤波、增强等操作，以提高图像质量。
特征提取则是从图像中提取用于匹配的特征信息，如角点、边缘等。
匹配代价计算是根据提取的特征，计算不同像素点之间的匹配代价，即相似度度量。
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算法 。该 方 法首先根 据 极 线约束 确 定对应 点 所在极 线 ， 再根 据 四步相 移 法得 到 图像 的 包裹相 位 ， 然 后根 据 合 成频 率 的相 位展 开方法提 取相 位 ， 最后 在该 极 线上找 到相 位相 同的对应 点 。 实验 证 明 ， 与
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传统的极线最小距 离方法相比， 大大提 高了匹配速度。实验结果验证 了算法的有效性。 关 键词 ： 立 体 匹配 ； 极 线 约束 ； 相位展 开 ； 合 成频 率 ； 四步相 移 法
中图分 类号 ： Ｔ Ｐ ３ ９ １ ． ４ １ 文献 标志 码 ： Ａ 文章 编号 ： １ ０ ０ ０— ０ ６ ８ ２ （ ２ ０ １ ３ ） ０ ２— ０ １ ０ １— ０ ４
２ ０ １ ３年第 ２期
工业仪表与 自动化装 置
・１ ０ １・
一
种 基 于相位 的立体 匹配 算法
朱素杰 ， 周 波， 刘忠艳
（ 黑龙江科技 学院 计算机与信息工程学院， 哈尔滨 １ ５ ０ ０ ２ ７ ）
摘要 ： 立体 匹配是 立体视 觉 中最 为关键 的 一步 ， 对 立体视 觉具 有举 足轻 重 的作 用。 为 了能快速