谐波传动减速器技术指标
谐波减速器技术要求
谐波减速器技术要求
谐波减速器是一种具有高传动精度和扭矩输出的减速装置，其技术要求包括以下几个方面：
1. 传动精度要求高：谐波减速器可以达到更高的传动精度，通常可达到0.1-1角秒。
传动精度的要求取决于具体的应用场景，比如一些精密仪器、机械手等需要更高的传动精度。
2. 扭矩输出大：谐波减速器可以输出较大的扭矩，一般可达到减速比乘以输入扭矩。
扭矩输出的大小与传动比、减速器的结构和材料等因素有关。
3. 体积小、重量轻：谐波减速器通常用于限定空间和重量要求较高的场景，因此要求体积小、重量轻，以满足实际应用需求。
4. 高工作效率：谐波减速器的工作效率是指输出功率和输入功率之比，一般要求在90%以上。
5. 耐久性和可靠性：谐波减速器在使用过程中需要具备一定的耐久性和可靠性，能够在长时间、高负载情况下稳定工作，并且需要具备较长的使用寿命。
除了以上几个方面的技术要求，谐波减速器还需要根据具体的应用场景来确定参数和性能指标，比如工作温度范围、防护等级、防爆要求等。
标准配置名称技术参数及规格要求系列谐波减速器零负载启
质量保修期 安装调试及验收
交货期
AD 转换精度
≥12 位 AD
其他说明：
1.实验台需满足2倍-8倍瞬时冲击负载的定量施加，负载冲
击作用方向、大小、时间可调控。 2.实验台的多轴测试性能体现在同时检测的多类型实验台
以及外部负载的多轴向扭矩加载。 3.满足减速装置不同姿态的过载性能检测要求。
合同签订并验收合格后2年
技术指标要求 0.2%FS（Full Scale）
0-300N·m 0.2%FS（Full Scale）
0-300 N·m 0-500 N·m 0.2%FS（Full Scale） 0-1000 N·m(定量可调控) 0.2%FS（Full Scale）
≤0.03mm
≤0.03mm
一致性误差≤5% ≤0.1 毫秒 扭矩：1kHz ±10V
厂商调试，校方验收合同签订后3个月ຫໍສະໝຸດ 试验台测试要求如下：
零负载启 动转矩 额定工作 状态扭矩 2-8 倍负 载冲击 超载能力 测试
硬件要求
信号采样
项目 检测精度 检测范围 检测精度 检测范围 加载范围 加载精度 加载范围 加载精度
输入轴与减速装 置安装法兰同轴
度 减速装置输出轴 与加载法兰同轴
度 扭矩测量误差 数据采集同步性
采样频率 输入电压
S曲线加减速等动态运动过程的控制；可实现负载的动态加载、
动态调整及动态补偿。
三．系统软件
系统软件需基于visual studio平台开发，适用于Win XP/Win
7/Win 10 系统。该软件主要用于高精大传动比减速装置性能测
试过程中的流程管理、运动控制、数据采集、数据分析以及数据
谐波减速器加载冲击 管理功能。
谐波减速机介绍
产品代号和指标：R系列谐波减速机减速比：80―315输出扭矩：6―4000N.m回差精度：≤3′、1′、30 ″运动误差: ≤3′、1′、30 ″XB2系列谐波减速机减速比:100―140000输出扭矩：2―3800N.mXB5系列谐波减速机减速比：73―1559输出扭矩：2―4000N.mXB1系列谐波减速机减速比：40―315输出扭矩：2―4000N.m回差精度：≤9′、6′运动误差: ≤9′、6′XB3系列谐波减速机(相位调节器）减速比:40―315输出扭矩：1―4000N.m谐波齿轮传动由三个基本构件组成：【一】谐波发生器（简称波发生器）……是凸轮（通常为椭圆形）及薄壁轴承组成，随着凸轮转动，薄壁轴承的外环作椭圆形变形运动（弹性范围内）。
【二】刚轮……是刚性的内齿轮。
【三】柔轮……是薄壳形元件，具有弹性的外齿轮。
以上三个构件可以任意固定一个，成为减速传动及增速传动，或者发生器、刚轮主动，柔轮从动，成为差动机构（即转动的代数合成）。
选用说明：1.选型时请确定以下三项参数：(1)传动比或输出转速（r/min)(2)减速机输入功率（kw)(3)额定输入转速（r/min)2.如减速机输入转速是可调的则在选用减速机型号时应分别确定：工作条件为“恒功率”时按最低转速选用机型；工作条件为“恒扭矩”时，按最高转速选用机型。
定货时须说明是否电机直联，电机型号及参数。
3.选用减速机输入功率Pc1与输出扭矩Tc2的计算：Pc1=P・KATc2=T・KAP―减速机额定输入功率（KW）T―减速机额定输出扭矩（N.m)KA―工作情况系数（见表一）（表一）XB1谐波齿轮减速机工况系数：原动机负荷性质每日工作时间（小时）>1―2>2―10>10―24电动机轻微冲击1.001.301.50中等冲击1.301.501.75较大冲击或惯性冲击1.501.752.004.减速机输出轴装有齿轮、链轮、三角皮带轮及平皮带轮时需要校验轴伸的悬臂负荷Fc1校验公式为：Fc1=2T・KA/D・FRD―齿轮、链轮、皮带轮的节圆直径（m)FR―悬臂负荷系数齿轮FR=1.5 链轮FR=1.2三角皮带轮FR=2 平皮带轮FR=2.5当悬臂负荷Fc1≤FR (见表二) 即可通过。
谐波减速器传动比计算公式
谐波减速器传动比计算公式
谐波减速器是一种高精度、高刚性的传动装置，其传动比计算公式是关键的参
数之一。
谐波减速器的传动比计算公式可以通过以下几个步骤得到。
首先，需要了解谐波减速器的构造。
谐波减速器由柔性齿轮、谐波发生器和固
定齿轮组成。
柔性齿轮通过谐波发生器的变形产生滚动摩擦，从而实现传动效果。
固定齿轮是与柔性齿轮嵌合的齿轮，通过固定齿轮转动一周导致柔性齿轮产生4倍于固定齿轮的转动。
其次，谐波减速器的传动比计算公式可以表示为：
传动比 = Ns × Nf × Np
其中，Ns是固定齿轮的齿数，Nf是柔性齿轮的齿数，Np是谐波发生器的齿数。
最后，通过使用以上的计算公式，可以得到谐波减速器的传动比。
需要注意的是，传动比是一个无单位的量，只是用来表示柔性齿轮相对于固定齿轮的旋转速度的比例关系。
传动比越大，输出转速越低，扭矩越大。
总的来说，谐波减速器的传动比计算公式可以通过齿轮的齿数和谐波发生器的
齿数来计算得到，它对于谐波减速器的设计和应用非常重要。
通过合理选择齿轮的齿数，并结合实际需求和使用条件，可以得到满足需求的谐波减速器传动比。
机械设备行业周报：谐波减速器市场空间有多大？
[Table_ReportType][Table_StockAndRank]+86 61678586********************+86 10 83326753******************************************9号院1号楼100031[Table_Title]谐波减速器市场空间有多大？2020年11月23日本期内容提要:[Table_Summary][Table_Summary]本周专题：谐波减速器凭借其体积小、传动比高、精密度高等优势，除在工业机器人的小臂、腕部、手部等部件使用外，已经在高端数控机床、半导体制造设备、医疗器械、光伏设备以及航空航天等多领域广泛应用，且其应用行业有不断拓宽的趋势；目前，多关节机器人是谐波减速器下游最大应用领域，达到36.22%；其次为协作机器人，占比达到32.41%。
根据我们测算，全球机器人谐波减速器需求约为121.85万台，市场规模约为30.46亿元。
目前，我国机器人用谐波减速器需求约为42.19万台，市场规模约为10.55亿元。
至2024年我国机器人用谐波减速器需求有望达到77.72万元，对应的市场规模有望达到19.43亿元。
目前，全球谐波减速器70%左右的市场份额被日本哈莫纳科，此外日本新宝在全球谐波减速器市场中也占有一席之地。
国内谐波减速器的生产企业主要有绿的谐波和中技克美。
目前绿的谐波的产品性能已经接近国际先进，且盈利能力要强于哈莫纳科。
我们认为随着绿的谐波IPO产能逐步释放以及技术实力的进一步提升，公司有望进军全球谐波减速器第一梯队。
本周核心观点：（1）优先选择成长空间明确的主流赛道，优选竞争优势持续夯实的优质公司：光伏设备领域，政策有望超预期，高成长的贝塔叠加工艺更迭带动的设备更替需求，捷佳伟创等公司持续推荐；锂电设备处在行业扩容的大赛道上，行业景气度抬升，设备公司具备贝塔属性，持续关注克来机电、先导智能、诺力股份等；核电重启带动行业热度升温，重点推荐江苏神通；（2）受益监管政策强化，多个细分行业迎来行业空间扩容机遇，消防监管政策强化带动消防设施需求提升，重点推荐青鸟消防；受益建筑安全领域政策强化，建议关注减隔震行业，关注震安科技；受益国内安全生产政策执行力度强化，建议关注防爆电器行业，重点关注华荣股份；（3）工业制造业需求复苏，国内上半年工业车辆销量同比增长11%，9月叉车销量同比增幅达到55%，工业机器人10月份产量同比增长近38.5%，激光行业需求景气，仪表仪器迎自动化、智能化趋势，国产替代加快，重点推荐柏楚电子、川仪股份，关注锐科激光、埃斯顿、埃夫特、安徽合力等；（4）考虑空间和时间的匹配，我们继续重点推荐中密控股、安车检测、捷昌驱动、广电计量、华测检测等。
谐波减速机规格参数
谐波减速机规格参数
一、结构特点：
1.谐波减速机采用谐波传动原理，具有非常高的传动效率和传动精度。
2.减速比范围广，可达到50:1以上。
3.体积小、重量轻，与传统减速器相比，具有更小的安装空间。
4.具有自锁性能，能够防止一些应用中的倒转现象。
5.耐冲击、抗振性好，可适应高速运动和频繁启停的工况。
6.高可靠性和稳定性，适用于高精度、高速度和高反转负载的应用。
二、性能参数：
1.额定输出扭矩：谐波减速机的额定输出扭矩是指能够持续运转下的
最大扭矩。
该参数取决于减速机的尺寸和材质等因素。
2.额定输出转速：谐波减速机的额定输出转速是指在额定加载下，减
速机能够持续运转的最高输出转速。
3.输出扭矩波动系数：谐波减速机的输出扭矩波动系数是指输出扭矩
的波动程度。
该参数越小，减速机运行的平稳性和精度越高。
4.温升：谐波减速机的温升是指在额定工况下，减速机运行时产生的
温度升高。
该参数反映了减速机的散热性能，应控制在一定范围内。
5.额定工作周期：谐波减速机的额定工作周期是指减速机在额定工况下，可连续工作的最长时间。
三、应用范围：
1.工业自动化设备：包括机床、激光设备、数控设备等。
2.机电一体化设备：如包装机械、食品机械、纺织机械等。
3.机器人及自动化装配线：在机器人及自动化装配线中，谐波减速机可提供高精度和高可靠性的传动。
总结：。
谐波减速机规格参数
谐波减速机规格参数谐波减速机是一种采用谐波传动原理的高精度减速装置，广泛应用于机械设备中。
下面将介绍谐波减速机的一些重要规格参数。
1. 齿比齿比是指谐波减速机输出轴转一圈时，输入轴需要转多少圈。
一般情况下，齿比范围为30~200，具体数值根据不同的应用需求来确定。
齿比的选择对于谐波减速机的工作效果和输出精度有着重要影响。
2. 额定输出扭矩额定输出扭矩是指谐波减速机在设计工况下能够输出的最大扭矩。
通常以Nm（牛顿·米）为单位。
额定输出扭矩的大小直接影响着谐波减速机的工作能力和使用寿命。
3. 额定输入转速额定输入转速是指谐波减速机在设计工况下能够承受的最大输入转速。
通常以rpm（每分钟转数）为单位。
谐波减速机的额定输入转速要根据实际应用情况选择，以保证正常工作。
4. 额定输出转速额定输出转速是指谐波减速机在设计工况下输出轴的转速。
通常以rpm（每分钟转数）为单位。
额定输出转速根据具体应用需求来确定，一般与输入转速和齿比有关。
5. 精度等级精度等级是指谐波减速机输出轴的转动精度。
一般分为高精度、普通精度和普通精度三个等级。
高精度的谐波减速机适用于要求较高的精密机械设备，普通精度的谐波减速机适用于一般工业设备，而普通精度的谐波减速机则适用于低精度要求的应用场合。
6. 输入轴径向力矩输入轴径向力矩是指谐波减速机在工作过程中，输入轴所承受的径向力矩。
输入轴径向力矩的大小对于谐波减速机的工作稳定性和使用寿命有着重要影响。
7. 输出轴径向力矩输出轴径向力矩是指谐波减速机在工作过程中，输出轴所承受的径向力矩。
输出轴径向力矩的大小对于谐波减速机的工作稳定性和使用寿命同样具有重要影响。
8. 输出轴最大扭矩输出轴最大扭矩是指谐波减速机输出轴能够承受的最大扭矩。
谐波减速机输出轴最大扭矩的大小决定了它在实际应用中的可靠性和工作范围。
通过以上介绍，我们了解了谐波减速机的一些重要规格参数。
这些参数对于选择合适的谐波减速机、确保其正常工作和提高机械设备的精度都具有重要意义。
谐波减速器测试技术
VS
3. 对测试过程中记录的数据进行分析和处理，得出谐波减速器在不同工况下的动态性能指标。
测试结果分析：通过对测试数据的分析，可以得出该型号谐波减速器在不同动态条件下的性能表现，如响应速度、稳定性、可靠性等是否满足设计要求，从而对其性能进行评估。
03
谐波减速器主要部件
02
01
谐波减速器是工业机器人中常用的减速器之一，用于实现机器人的精准运动。
工业机器人
谐波减速器可用于数控机床的进给系统和主轴系统中，提高机床的传动精度和平稳性。
数控机床
谐波减速器在航空航天领域也有广泛的应用，如用于飞机的起飞和降落系统、导弹的发射和制导系统等。
航空航天
01
02
动态测试方法
动态效率测试
测量谐波减速器在动态状态下的传动效率，即在输入一定功率时，输出功率与输入功率的比值。
动态误差测试
测量谐波减速器在动态状态下的传动误差，即输出转速与输入转速之间的差异。
动态扭矩测试
测量谐波减速器在动态状态下的扭矩性能，包括动态扭矩、峰值扭矩和谷值扭矩等。
综合评价谐波减速器的静态和动态性能，包括扭矩、效率、误差等多个方面。
案例一：某型号谐波减速器静态测试
案例二：某型号谐波减速器动态测试
通过对某型号谐波减速器进行动态测试，评估其在动态条件下的性能表现。
测试目的
振动测试仪、转速计、扭矩计等。
测试设备
测试步骤
案例二：某型号谐波减速器动态测试
2. 在不同转速和负载条件下，对谐波减速器进行启停、变速和制动等操作，记录各个参数的变化情况。
建立测试数据库
组织技术交流会议与培训活动，促进不同单位之间的技术合作与经验分享。
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谐波传动减速器技术指标说明：这里只介绍了XB1系列，其他机型可参考，详细说明请咨询我公司。
１．传动效率
谐波传动减速器的输出功率与输入功率之比，或有用功与总功之比。
因输入转速、速比及使用情况(包括负载，润滑)不同，效率也不同。
通常情况下，XB1系列约为75%-90%，XB3系列、XBF系列约为50%-60%，XB2约为30%。
２．空回（运动损失）
在空载情况下，改变输入轴转向时，输出轴转角的滞后量。
允许值：XB1系列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分。
３．传动误差
当输入轴单向旋转时，输出轴的实际转角与理论转角之差。
允许值：XB1系列为6分、3分、1分；XB3、XBF系列为6分、3分；XB2系列为6分。
4．空载静态起动力矩、输入轴上组件的飞轮矩（GD2）和转动惯量（I）
机型
空载静态启动
力矩飞轮矩GD2
(kgf·m2)
转动惯量I
(kg·m2)
5．平均寿命
谐波传动减速器的寿命主要取决于波发生器轴承的寿命.在额定负载下,输入轴转速为1500转/分钟时，柔性轴承寿命不低于5000小时，平均工作寿命大于10000小时。
6．超载能力
允许在启动、停止瞬间超载一倍，工作时允许瞬间超载不大于1.5倍。
7．扭转刚度
输入轴固定，在输出轴上负载扭矩与相应扭转角之增量比值。
注：KA-含空回及在约20%额定扭矩时，输出轴弹性变形的扭转刚度系数
KB-在此以后，当输出轴上的扭矩加到额定扭矩时，产生弹性变形的扭转刚度系数。
单位：kgf·cm/rad
注：上表指减速器整机测试数据，三大件的扭转刚度比整机约高一倍以上。
谐波传动减速器工艺装配
1、安装前全部零件清洗干净。
2、安装时先将波发生器装入柔轮，然后边转动波发生器，边将带有波发生器的柔轮，装入刚轮。
3、拆卸的程序与安装时相反。
但拆卸时，必须保证刚轮轮啮无偏斜地与柔轮啮脱开，它们的变形或啮面擦伤。
4、柔轮装入刚轮中时，检查轮啮啮合是否对称，短轴上间隙应相等，即A1=A2,如下图
5、安装前，组件内所有零件表面都应涂敷00#半流体润滑脂或润滑油。
而且安装后，生器内，刚轮与柔轮啮面，以及柔性轴承外表面与柔轮内孔表面均应保持有00#半流体或润滑油。
6、精度要求高的谐波传动组件应按出厂状态成组使用，不应互换。
7、柔轮底部凸缘中有两个定位稍底孔，柔轮安装在轴上后，应与轴配装定位稍。