节水灌溉机械
应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人[实用新型专利]
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(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利(10)授权公告号 (45)授权公告日 (21)申请号 201922008384.2(22)申请日 2019.11.20(73)专利权人 西北农林科技大学地址 712100 陕西省咸阳市杨陵区西北农林科技大学(72)发明人 李治文 石鑫东 彭永鑫 史颖刚 刘利 (74)专利代理机构 青岛智地领创专利代理有限公司 37252代理人 肖峰(51)Int.Cl.A01G 25/02(2006.01)A01G 25/16(2006.01)(54)实用新型名称应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人(57)摘要本实用新型公开了一种应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人，包括：底盘、行走模块、自平衡调节装置、喷灌模块和控制模块，所述底盘的下部面安装有行走模块，用于带动机器人移动，底盘的上部面安装有自平衡调节装置，喷灌模块安装在自平衡调节装置上，所述自平衡调节装置用于调节喷灌模块处于水平状态，所述控制模块安装在自平衡调节装置上，分别与行走模块、自平衡调节装置和喷灌模块相连。
该节水灌溉机器人制造成本低，操作简单，可以在设定的比赛场景，按照比赛规则，实现机器人的自主导航、目标识别、自平衡调节和自动灌溉，同时易于进行二次研发和学习使用，为中国农业机器人的研究开发提供理论基础和实验依据。
权利要求书2页 说明书5页 附图4页CN 210987490 U 2020.07.14C N 210987490U1.一种应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人，其特征在于，包括：底盘、行走模块、自平衡调节装置、喷灌模块和控制模块，所述底盘的下部面安装有行走模块，用于带动机器人移动，底盘的上部面安装有自平衡调节装置，喷灌模块安装在自平衡调节装置上，所述自平衡调节装置用于调节喷灌模块处于水平状态，所述控制模块安装在自平衡调节装置上，分别与行走模块、自平衡调节装置和喷灌模块相连。
2.根据权利要求1所述的一种应用于中国机器人大赛的节水灌溉机器人，其特征在于，所述行走模块包括左车轮、右车轮、万向轮、左驱动步进电机、右驱动步进电机、灰度传感器、左光电开关和右光电开关，所述左车轮和右车轮对称安装在底盘前部左右两侧，所述左驱动步进电机和右驱动步进电机均安装在底盘的下部面，分别用于驱动左车轮和右车轮，所述万向轮安装在底盘下部面后部，所述灰度传感器安装在底盘的前端，所述左光电开关和右光电开关分别安装在底盘中部左右两侧。
农业机械化及其自动化基础知识单选题100道及答案解析
农业机械化及其自动化基础知识单选题100道及答案解析1. 农业机械化的首要任务是（）A. 提高农业劳动生产率B. 提高农产品质量C. 增加农民收入D. 保护生态环境答案：A解析：农业机械化的直接目的是提高农业劳动生产率。
2. 以下不属于农业机械化作用的是（）A. 提高土地产出率B. 加剧农村劳动力过剩C. 增强农业抗灾能力D. 促进农业产业化答案：B解析：农业机械化能够解放劳动力，而非加剧劳动力过剩。
3. 我国农业机械化发展的重点区域是（）A. 南方水田区B. 北方旱作区C. 丘陵山区D. 以上都是答案：D解析：南方水田区、北方旱作区、丘陵山区都是我国农业机械化发展需要重点关注的区域。
4. 农业机械化技术推广的主体是（）A. 农业科研院校B. 农机企业C. 政府推广机构D. 农民合作社答案：C解析：政府推广机构在农业机械化技术推广中起主导作用。
5. 以下哪种农业机械主要用于耕地作业（）A. 播种机B. 收割机C. 拖拉机D. 犁答案：D解析：犁是用于耕地的主要机械。
6. 精量播种机的播种精度一般要求每穴种子粒数的变异系数不超过（）A. 10%B. 20%C. 30%D. 40%答案：A解析：精量播种机播种精度较高，变异系数通常不超过10%。
7. 联合收割机的主要工作部件不包括（）A. 割台B. 脱粒装置C. 清选装置D. 旋耕装置答案：D解析：旋耕装置不属于联合收割机的工作部件。
8. 以下哪种灌溉方式属于节水灌溉（）A. 漫灌B. 沟灌C. 喷灌D. 淹灌答案：C解析：喷灌能够有效节约用水。
9. 农业机械的动力来源主要是（）A. 人力B. 畜力C. 电力D. 内燃机答案：D解析：内燃机是目前农业机械最主要的动力来源。
10. 拖拉机的行走系统不包括（）A. 车架B. 车轮C. 离合器D. 悬架答案：C解析：离合器属于传动系统，不是行走系统。
11. 秸秆还田机的主要作用是（）A. 粉碎秸秆并还田B. 收集秸秆C. 焚烧秸秆D. 运输秸秆答案：A解析：秸秆还田机将秸秆粉碎后直接还田。
6节水灌溉机械
海水西调
• “海水西调”工程将从渤海西北海岸提送海水达到 海拔1200米高度，途径内蒙古自治区东南部，再 顺北纬42°线东西方向的洼槽地表，流经燕山、 阴山以北，出狼山向西进入居延海，绕过马鬃山 余脉后流入新疆。
• “海水西调”工程主要分为两大阶段，第一阶段 从渤海西北岸向上提水至1200米高度，整个过程 都用直径3.2米的玻璃钢管进行输送；第二部分则 需要建造320公里长的地下隧道，将海水输送至 内蒙古锡林郭勒盟海水淡化厂。
• 实际扬程Hd （或称为地形高度）
•
Hd=Hd.x+Hd.y
• （3）功率 a．有效功率Nx（又叫水功率）b．轴功率
Nz（又叫水泵的输入功率）c．配套功率Np
• （4）水泵效率η
• （5）水泵转速
• （6）允许吸上真空高度（或汽蚀余量）
• （7）比转数
2．水泵性能曲线
• （1）离心泵性能曲线 • （2）轴流泵性能曲线 • （3）混流泵性能曲线
三、作物需水量及其影响因素
2、作物需水量的影响因素：蒸腾 棵间蒸发 目前对作物需水量各因素的分析只是定性的，还不 能精确确定各因素之间的影响程度。P134
第二节 农用水泵
• 农田灌溉用的水泵机组包括：水泵、动力 机、输水管路、管路附件。
• 常用的水泵类型有：离心泵、混流泵、轴 流泵、潜水泵和自吸式离心泵 5种。
自吸式水泵
柴油机带动 扬程：28m 流量：100（m3/h）
清水离心泵
高扬程潜水泵
一、农用水泵的一般构造
水泵的一般构造包括：叶轮、泵壳
叶轮是水泵最重要的工作部件，水泵通过叶轮的旋转使被抽送的水 获得能量，使其有一定的流量和扬程。
不同叶轮的水流方向
离心泵的泵壳
指针式喷灌机的工作原理及其在农业灌溉中的应用浅析
指针式喷灌机的工作原理及其在农业灌溉中的应用浅析前景与建议灌溉是农业生产的关键环节，农业灌溉离不开水资源，而我国水资源严重紧缺，每年农业灌溉用水缺口超过300亿m3，因此，加快节水灌溉技术的推广应用尤为重要。
目前节水灌溉方式主要有喷灌、微灌和滴灌等，喷灌作为现代化高效节水手段，在节水灌溉工程中应用较广。
每年我国大约有上千台的喷灌机用于现代农业生产，其中，指针式喷灌机是最重要的机型之一。
1指针式喷灌机的结构指针式喷灌机是一种可以移动的大型喷灌设备。
该设备在能够自动行走的支架上设置了喷头，作业时，机具围绕备有供水系统的中心点一边旋转一边喷灌，因其行走方式像是钟表的指针，故而称之为指针式喷灌机，也称为中心支轴式喷灌机或圆形喷灌机。
传统的指针式喷灌机主要由中心支轴轴座、桁架、塔架车、悬臂、调节控制机构和喷洒系统组成。
1.1中心支轴轴座中心支轴轴座是整个喷灌机的旋转中心。
标准型通常采用钢筋混凝土固定，安装在灌溉农田的中心位置;拖移式通常是将中心支轴轴座固定在四个轮子上面，并配有牵引机构，用以完成田间的转移。
中心支轴轴座的外部是由立柱、横梁和底板组成的塔形框架，中心部分是转动套和支轴弯管。
转动套的上部固定在框架上，下部与水源相连接。
支轴弯管的竖直部分位于转动套内，可以自由转动，另一端通常与首跨桁架输水支管球铰连接，以适应首跨桁架因地形变化在垂直方向产生的上下移位。
转动套上设有定点停机装置。
1.2桁架桁架是组成指针式喷灌机的基本单元，主要由输水支管、三角形弦架和拉筋等部分组成。
为了适应田间地形的变化，保证喷灌机作业行走的同步性，各桁架之间采用球铰连接，输水支管采用柔性接头或橡胶套筒连接。
衍架离地高度通常为2～3m，桁架跨距通常为30～65m，输水支管公称直径通常为100～250mm，可以根据田块大小选择合适的桁架跨数。
1.3塔架车塔架车主要由立柱A字型构架(塔架)、动力装置(常见的是电动机，并配备减速器)、传动装置和行走轮等部分组成。
关于节水灌溉工程中的水泵
离心泵的性能曲线
离心泵的性能曲线
由于水泵的6个性能参数之间既相互联系， 又相互制约，关系比较复杂，因此目前尚不 能用数学上的函数关系准确地表达它们之间 的变化规律。 通常，水泵的6个性能参数之间的关系是 通过水泵实验的方法，采集水泵各相应的性 能参数，在坐标图上用性能关系曲线来表达。 这个关系曲线即为水泵的基本性能曲线。
水流在叶轮中是轴进轴出。
在节水灌溉工程中常用的水泵都是 离心泵，常用的离心泵泵型有： 单级单吸离心泵 单级双吸离心泵 潜 水 电 泵 自 吸 泵
单 级 单 吸 离 心 泵
单级单吸离心泵机组
双吸泵
多 级 离 心 泵
潜水电泵
自吸泵
离心泵的性能参数
离心泵的性能参数
离心泵的性能参数是用来表征离 心泵性能的一组数据，包括：
（购买水泵时，厂家均会提供泵的基本性能曲线）
离心泵的性能曲线
指导水泵实验的理论依据是水泵的相似率和
比例率。
相似率是指两台相似泵的流量、扬程、功率
与其叶轮直径及转速之间的比例关系。
水泵的比例率是其相似率的特例。
比例率是指同一台泵流量、扬程、功率与其
转速之间的比例关系。（因同一台泵的叶轮 直径不变，其比例为1）
井泵工作点的确定
静水位 动水位 水井在未抽水前的稳定水位称为静水位。 抽水后井中水位随抽水量的增大而逐渐 下降，当井的出水量为一定值时，井中 的水位会保持为某一定值，称为动水位。 由水井的抽水试验可知，井水 位的降深S 和井的涌水量Q 间 的关系为一下降曲线，称为水 井的降深曲线，用S ～Q 表示。
N 1／N 2 = ( D 1／D 2) 5 ( n 1／n 2)
节水灌溉竞赛机器人设计
节水灌溉竞赛机器人设计*李思睿，梁家涵，史颖刚，刘利※（西北农林科技大学机械与电子工程学院，陕西咸阳712100）摘要：为提高竞赛机器人的节水灌溉能力，提出了一种节水灌溉竞赛机器人的设计与实现方法。
搭载OpenMV 摄像头模组的无人机，采集模拟旱情信息，通过ATK-LORA 通信模块，发送给渗灌系统和灌溉机器人，依照旱情信息进行对应灌溉。
根据竞赛要求，设计灌溉机器人的机械系统，包括机器人底盘、灌溉执行机构和自平衡机构。
采用STM32F1032ZET6为控制核心，搭建机器人的控制系统，设计控制算法，实现了节水灌溉机器人的竞赛功能。
经实地测试，旱情识别成功率为94.91%，信息传输正确率为97.69%，机器人喷灌成功率达90.74%，系统整体成功率达83.33%，验证了设计的有效性。
关键词：节水灌溉；机器人竞赛；无人机；灌溉机器人中图分类号：TP242.6文献标志码：A文章编号：1009－9492(2020)07－0105－04The Design of Water Saving Irrigation Robot Based on CompetitionLI Sirui ，LIANG Jiahan ，SHI Yinggang ，LIU Li ※（College of Mechanical and Electronic Engineering,Northwest A&F University,Xianyang,Shaanxi 712100,China ）Abstract:In order to improve the water-saving irrigation ability of competition robot,a design and implementation method of water-saving irrigation robot forcompetition was proposed.The UAV equipped with OpenMV camera module collects simulated drought information and sends it to infiltration irrigation system and irrigation robot through ATK-LORA communication module to conduct corresponding irrigation according to drought information.According to the competition requirements,the mechanical system of irrigation robot was designed,including robot chassis,irrigation actuator and self balancing mechanism.Using STM32F1032ZET6as the control core,the control system of the robot was built,the control algorithm was designed,and the competition function of thewater-saving irrigation robot was realized.Through field test,the success rate of drought identification was 94.91%,the accuracy rate of information transmission was 97.69%,the success rate of robot sprinkler irrigation was 90.74%,and the overall success rate of the system was 83.33%,which verifies the effectiveness of the design.Key words:water saving irrigation;robot competition;UAV;irrigation robotDOI:10.3969/j.issn.1009-9492.2020.07.036第49卷第07期Vol.49No.07机电工程技术MECHANICAL &ELECTRICAL ENGINEERING TECHNOLOGY李思睿，梁家涵，史颖刚，等.节水灌溉竞赛机器人设计［J ］.机电工程技术，2020，49（07）：105-108.基金项目：陕西省高等教育学会2019年高等教育科学研究项目（编号：XGH19023）；2019陕西高校创新创业课程建设项目（《机电一体化综合训练》）；西北农林科技大学国家级“大学生创新创业训练计划”项目（编号：201910712019）收稿日期：2020－03－020引言农业用水一直占我国总用水量的60%以上，灌溉水利用系数仅为0.53，用水效率低，但节水灌溉可节水80%以上。
果业机械化节水灌溉技术值得推广
平。
期举办推广人员业 务培训班 ，重点进行专业技术知识 、
４ 加 强体 系建设 要把 体 系建 设作 为一项 重 点 工 实 际操 作技 能和宣传推介能力 的培训 ，不断提高推 广 ． 作来抓 ，完善推广 网络 ，争取 政府资金投入 。省、市、 县 、乡要加强联系 ，密 切合作 ，树立上下一盘棋观念 。
强 监督。为确保节水 灌溉设备 购置补贴政 策落实到位 ， 主要 作为农 田灌溉 的水 源。随着农业 的发展 ，水资源
益 ２１年 ４ ０１ 月，宁都 县农机 、果业 、财政、纪检 等部 门 紧张 的矛盾 日 突 出，必 须进 一步加大建 设果 园山塘
组 成联合 复查组，对 ２ １ ００年果业节水灌溉设备购置补 水库等 蓄水 工程的力度 ，才能保证 脐橙灌溉 水源。在
技 术 ，是 以最低限度 的用水量获得最大产 量或收益 的
灌溉措施 。它具有以下几点优 越性 ：
一
１ 以落实责任为着九 最 成立了由县 政府分 管领导 ．
是 投 入 成本 少。根 据 宁都 县 已经 安装 使 用滴 为组长 的县果业节水灌溉设备购置补贴工作领导小组 ，
兼 任办公室 主任 。通 过落 实责任 ，强化相关 部门之 问
使 用滴 （ ）灌设 施灌溉 和施肥 ，每公倾 可年均 节省 向广 大农 民发送购 机补贴政 策短信 ４ 渗 万余条 。县农机 劳 动力 ６ ０个工 日 ，每个工 日按 ４ ０元 讹 每公 倾 可节 局 还派 出宣传 车，逐 乡、逐 村深 入果 园和项 目区巡 回 省人 力投资 ２ ０ 元 ，远大于设施成本 。 ４０ 宣传果业节水灌溉技 术的优 越性 ，使 农机 补贴 政策 家 三 是节肥 节水 。微 喷灌 溉 技术 有一 个 最 大 的特 喻户 晓 。
节水灌溉的农机要求
求纵向坡度 不大于 ｌ 横向坡度不大于 ０ ％ 。④深翻蓄水。 ％， ． ５ ⑤铺膜播种 同时铺设滴灌带 、 回收地膜和回收滴灌带。⑥ 田问
管 理相 应机 械 的配 套 。 ３ 与节 水 灌 溉 相 关 的 机械 化 问题 ．
传统 的地面灌溉技术。
农 业 是 我 国的 用 水 大 户 ， 占全 国 总 用 水 量 的 ７ ％， 农 约 ３ 但 业 用 水 的有 效 性 很 差 ， 资 源 浪 费 严 重 ， 水 田问 水 利 用 系数 只 有 ０ ３～０４ 而 国外 先 进 国 家 达 ０ ．， ． ．， 国的 各 种 农 业 节 水 技 ７～０８ 我
灌带收取机。
团
有 铺 膜 播 种 机 上 加 装滴 灌带 装 置 。例 如 ， 棉 花 两小 行 铺 １ 播 条
技术也是 不断发展 ， 其效率也是不断提高的。
现 在 我 国 采 用 过 的 和 正 在 研 究 或 推 广 使 用 的 节 水 灌 溉 技 术 有 数 十 种 之 多 。 各 种 技 术 都 各 有 利 弊 ，各 有 不 同 的适 用 条 件。只不过有些技术成熟一些 ， 些技术还有待 进一步研究 ， 有 有 些 技 术 优点 更 多 些 ，适 用 范 同更 广 些 ，而 有 技 术 稍 逊 而
械 。秋后回收地膜 或残膜 ， 由于灌水积土 、 植物残茬 、 雨水等原 因， 收膜 比较 难 ， 收净率相对低一些 。④滴灌带 的收取。 目 前， 滴灌带收取 的机械化程度 较低 ， 有待 于进 一步推广使用滴
节水灌溉的农业机械化要求包 括以下方面 的内容 ：① 管 道的运输 和装卸 。 管道 的铺放 、 ② 埋设及收取 ｊ ③平 整地表 ， 要
收 地 膜 时 ，可 采 用 ＭＳ 一 ３ 苗 期 残 膜 回收 机 和 Ｃ Ｍ－ １０ Ｍ 型 Ｓ － ３Ｂ 型 齿 链 式 悬 挂 收 膜 机 。这 两 种 机 械 是 苗 期 回 收地 膜 的理 想 机
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（二）水泵的一般构造
1．叶轮
离心泵叶轮 ａ.封闭式 ｂ.半封 闭式 ｃ.敞开式
轴流泵叶轮
混流泵叶轮
2．泵壳
蜗壳形泵壳 1.蜗道 2.叶轮 3.出水口
3．填料函密封装置
填料函示意图 1.填料盒 2.填料座 3.填料 4.水封管 5.
水封环 6.压盖
（三）农用水泵的构造和特点
1．离心泵 2．轴流泵 3．混流泵 4．水轮泵 5．井用泵 6．潜水泵
a．启动阶段 b．外摆阶段 c．弹回阶段 d．入水阶段
e．撞击阶段
垂直摇臂式喷头结构图 1.空心轴套 2.换向架 3.喷体 4.喷管 5.反向摇臂 6. 摇臂 7.喷嘴 8.配重铁 9. 压力表 10.挡块
3．固定式喷头
（1）折射式喷头的结构及工作原理 （2）缝隙式喷头的结构及工作原理 （3）离心式喷头的结构及工作原理
2．喷灌系统的分类
•按运行方式可分定喷式、行喷式 •根据喷灌系统各组成部分可移动的程度，分成固定式、 移动式和半固定式三种。
二、农用水泵
（一）农用水泵的类型 （二）水泵的一般构造 （三）农用水泵的构造和特点 （四）水泵的选型
（一）农用水泵的类型
离心泵 井泵（长轴井泵、深井潜水电泵） 微型泵 直空泵
轴
流
的
1．进水喇叭
工
2. 出水弯管
作
3. 联轴器
原
4. 导水叶
理
的一种泵型。具 有离心泵较高扬程和轴流泵较大流量的特点， 适合于平原河网地区和丘陵灌区使用。
4．水轮泵 是利用自然水进行抽水的
农田灌溉机械。由作为动力用的水轮机和 离心泵组成。
5．井用泵 它从井下抽水灌溉。
水泵的用途很广。除农田排灌应用外，在国民经济的许多 部门如石油、化工、水利、煤矿、电力、基建工程、环保、 城镇给水等等都需要水泵。因此，水泵是现代化设备不可 缺少的一种通用机械。
灌溉用的水泵机组包括水泵、动力机、输水 管路及管路附件等。
1．底阀2．吸水管3．弯管4．变径接管5．真空表6．水泵7．压力表 8．逆止阀9．闸阀10．出水管
（1）折射式喷头的结构及工作原理
当喷头工作时，有压水流由喷嘴直接垂直射出后， 遇到折射锥的阻拦，形成薄水层而向四周射出， 在空气阻力作用下，伞形的薄水层就散裂为小水 滴而降落到地面。
折射式喷头结构图 内支架式; (b) 外支架式; (c) 整体式 1—折射锥； 2—喷嘴； 3—支架； 4—管接头
（2）缝隙式喷头的结构及工作原理
其有压水流经过固定不动的缝隙喷嘴喷出，形成一 个扇形的薄水层，然后在空气阻力的作用下逐渐裂 散成水滴，降落到地面
两种缝隙式喷头结构图 1—缝隙； 2—喷头； 3—管接头
（3）离心式喷头的结构及工作原理
离心式喷头的工作原理是喷头开始工作时， 经过竖管的有压水流沿切线方向或沿螺旋 孔道进入喷体，使水流绕垂直的锥形轴或 壁面产生涡流运动，这样水从喷孔中呈中 空的环状锥形薄水层，并同时具有沿径向 外的离心速度和沿切向旋转的圆周速度向 外喷出，甩出的薄水层水流在空气阻力作 用下，被裂散成细小的水滴而降落在喷头 四周的地面上。
根据设计流量和设计扬程，就可以在《水泵样本》中的 “水泵综合性能型谱图”或“水泵规格性能表”等技术资料 中初步选择所需的水泵型号
三、喷头的种类和性能指标
（一）喷头的种类 （二）喷头的性能指标
（一）喷头的种类
（1）旋转式喷头
（2）固定式喷头
折射式
缝隙式
漫射式
（3）喷洒孔管
（二）喷头的性能指标
1．离心泵
（1）单级单吸悬臂式离心泵（BA型泵） （2）单级双吸式离心泵（Sh型泵）
离 心 泵 工 作 原 理
（1）单级单吸悬臂式离心泵（BA型泵）
BA型离心泵的构造 1.泵盖 2.真空表螺孔 3.减漏环 4.叶轮 5.冲水放气螺孔 6.泵壳 7.水封管
8.水封环 9.填料10.泵轴 11.轴承 12.托架 13.联轴器 14.防水螺塞 15. 压力表螺孔
由泵壳、泵盖、叶轮、泵轴、轴承、托架、减漏 环及填料函等部件组成（见上图）。其特点是扬 程较高，流量较小，结构简单，使用方便，水泵 出水口方向可以根据需要作左右、上下的调整。 这种水泵的体积小、重量轻，固定安装及流动使 用均甚方便。也可作为喷灌的工作泵。
2 轴流泵
ZLB型轴流泵 1.进水喇叭 2.叶轮 3.导水叶 4.泵轴 5.出水弯管 6.橡胶轴承 7.注润滑水管 8.填料盒 9.填料 10.填料压盖 11.联轴器
农田灌溉机械包括农田排灌机械和农田灌溉 机械。
农田灌溉机械主要有喷灌和微灌两种类型。
第二节 喷灌机械
一、喷灌系统的组成和分类 二、农用水泵 三、喷头的种类和性能指标 四、喷头的工作原理
一、喷灌系统的组成和分类
1．喷灌系统的组成
（1）水源工程 （2）水泵及配套动力机 （3）管道系统 （4）喷头 （5）田间工程
1．压力 2．流量 3．射程 4．喷灌强度 5．水滴的打击强度 6．喷洒水量分布特性
四、喷头的工作原理
（一）摇臂式喷头
1 摇臂式喷头的结构
a．旋转密封机构 b．流道 c．驱动机构 d．扇形换向机构 e．连接件
2. 摇臂式喷头的工作原理
相互传递和转 化的运动过程， 它可以分为以 下五个阶段
6．潜水泵 它由水泵、电动机、进水
部分和密封装置等四部分连成整体。
7．水泵性能的主要参数
（1）流量
（2）扬程
吸水扬程 由水源水面至水泵轴线基准面的垂直高度Hd.x
压水扬程 由水泵轴线至出水池水面的垂直高度Hd.y
实际扬程Hd （或称为地形高度）
Hd=Hd.x+Hd.y
（3）功率 a．有效功率Nx（又叫水功率）b．轴功率Nz （又叫水泵的输入功率）c．配套功率Np
第七章 节水灌溉机械
第一节 概述 第二节 喷灌机械 第三节 微灌设备
第一节 概 述
发展机电排灌机械，是实现农业机械化的重要方面。它对 改变农业生产的自然条件，抵御自然条件，确保农作物的 高产，稳产具有十分重要的作用。
排灌机械中的主要设备是水泵，它能把动力机的机械能转 变为所抽送水的水力能，可以把水输送到高处或远处。
（4）水泵效率η
（5）水泵转速
（6）允许吸上真空高度（或汽蚀余量）
（7）比转数
（四）水泵的选型
选用水泵的原则为： 满足农业生产所提出流量和扬程的要求
1．流量设计 （1）灌溉设计流量 （2）排水设计流量Qp.s 2．排水设计扬程的确定 （1）灌溉设计扬程 （2）排水设计扬程 3．水泵型号的确定