第二章 轮式车辆的行驶理论

滚动阻力系数
根据大量的实验结果,我们发现车辆行驶 阻力与车辆的使用重量成正比,即:
FR = fGs 式中: f—行驶阻力系数; F'R—土壤水平变形阻力,kN; 土壤水平变形阻力,kN; Gs—车辆使用重量,kN; 车辆使用重量,kN;
附着性能及其影响因素
附着力与附着系数 影响滚动阻力和附着系数性能的因素
附着力与附着系数
地面的抗滑转能力,地面这种抗滑转的能 力称为附着性能. 附着力: 规定在容许滑转率时,驱动轮所发挥的牵 引力称为附着力Fφ. 引力称为附着力Fφ. 附着系数: 附着力与附着重量之比值称为附着系数.
影响滚动阻力和附着系数性能的因素
1土壤条件 2路面条件 3附着重量 4轮胎充气压力 5轮胎尺寸 6轮胎花纹 7轮胎结构
参看图2— 参看图2—14
四轮驱动车辆的滑转效率
参看图2— 参看图2—15
ε=δ2-δ1为超前率.
�
自由轮力矩平衡方程式
参看下图
所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q 所谓自由轮是指在车轮上只作用有轴负荷Q和 仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩MK, 仅用以克服滚动阻力矩所需要的驱动力矩MK, 它不具有牵引任何负荷的能力,因此有: MK=R×a =R×
从动轮的力矩平衡方程
参看下图
从动轮被机架推着前进,其力矩平衡方程 为: Fc×rK-R×a=0 Fc—机架对从动轮的推力. 机架对从动轮的推力.
车轮的三种运动情况
1,纯滚动; 2,滚动时带有滑移; 3,滚动时带有滑转.
几个重要定义
有效滚动半径 滚动半径 理论速度 实际速度 滑转率
§2-2轮式行走机构的动力学
驱动轮力矩平衡方程式 自由轮力矩平衡方程式 从动轮的力矩平衡方程
驱动轮力矩平衡方程式
参看下图
MK-F×rK-Ra=0 式中:R 式中:R×a—滚动阻力矩; R—地面垂直反力,R=Q. 地面垂直反力,R=Q.
§2-3轮式车辆的滚动阻力及附 着性能
滚动阻力及滚动阻力系数 附着性能及其影响因素
滚动阻力及滚动阻力系数
车轮压实土壤引起的滚动阻力 轮胎变形引起的滚动阻力 滚动阻力系数
车轮压实土壤引起的滚动阻力F 车轮压实土壤引起的滚动阻力Ff1
弹性轮胎通过松软的土壤滚动时,土壤被压实变形,所引起的滚动阻 力可按贝克法计算. 承载面平均接地比压: p=Q÷ p=Q÷(l×b) n +1 Q—轮胎荷载; n l—接地平面长度; b—轮胎接地平面宽度. f1 1
F
[b( pi + pc )] =
(K
c
式中:p 式中:pi—轮胎气压; pc—胎壁刚度换算的气压.
+ bK )n (n + 1)
轮胎变形引起的滚动阻力F 轮胎变形引起的滚动阻力Fft
Fft与载荷Q成正比,从而可得: 与载荷Q Fft=Q×ft =Q× ft—轮胎变形引起的滚动阻力系数. 经验还表明,系数f 随轮胎气压p 经验还表明,系数ft随轮胎气压pi而变化, ft-pi变化规律可通过试验求得.
第二章轮式车辆的行驶理论
§2-1轮式行走机构的运动学 §2-2轮式行走机构的动力学 §2-3轮式车辆的滚动阻力及附着性能 §2-4轮式车辆总体动力学 §2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学
§2-1轮式行走机构的运动学
车轮的分类 车轮的三种运动情况 几个重要定义
车轮的分类
根据产生运动的力学原因来分 1,驱动轮; 2,从动轮; 3,自由轮.
双桥驱动车辆的特点
1牵引附着性有显著的改善 2较好的操纵性和纵向稳定性 3较好的通过性
Baidu Nhomakorabea桥驱动车辆的运动学和动力学
双桥驱动车辆的动力学方程 Fx=F1+F2 双桥驱动车辆的运动学方程
或
vT 2 (1 δ 2 ) 1 δ1 = vT 1
1 δ1 = rg 2 rg1
(1 δ 2 )
双桥驱动的寄生功率
§2-4轮式车辆总体动力学
参看图2 10: 参看图2-10:
计算表明N 计算表明N1,N2发生了变化,叫重量 转移. 附着重量分配系数λ 附着重量分配系数λ一般用附着重量除 以机械使用重量来表示,即: λ=N2÷Gs
§2-5双桥驱动车辆的运动学和动力学
双桥驱动车辆的特点 双桥驱动车辆的运动学和动力学 双桥驱动的寄生功率 四轮驱动车辆的滑转效率