陆基导航技术研究 精品
《现代导航技术与方法》6 基于性能的导航(PBN)
直线航线缩短飞行距离 定义随机航线，增加飞行的灵
活性 缩小间隔，提高空域利用率 增加平行航路，提高流量 减少陆基导航台站建设 采用卫星导航，运行覆盖全球
6.3.6.3 PBN作用及运行优势
01)(2011年4月19日)
第6章 基于性能的导航
6.3 基于性能的导航概念
6.3.1 PBN概念
RNAV概念
区域导航(RNAV)是一种导航方式，允许航空器在陆基导 航设施信号覆盖范围之内，或者在机载自主导航设备的工 作能力范围之内，或利用GNSS或二者组合，沿任意期望 的路径飞行。
RNAV运行特点
PBN运行中，卫星导航系统作为主用导航设施 陆基导航设施在PBN运行中，可能有离台距离使用限
制等要求，并且一般无法满足RNP APCH等运行要求 NDB台不能用于PBN运行
第6章 基于性能的导航
6.4 机载性能监视与告警
6.4 机载性能监视与告警
PBN运行的主要目的是严格控制和充分发挥航空器 的导航性能，以符合不同导航规范下航路、终端区、进 近等各飞行阶段飞行运行的要求，进一步提高飞行运行 安全性和效率。
导航规范是一组对航空器和机组人员的要求，以满足在 规定空域概念下，沿指定航路、仪表飞行程序飞行运行 时导航应用的需要。
导航规范内容
区域导航系统在精度、完好性、连续性和可用性方面必备的性能； 为达到所需性能，区域导航系统需要具备的功能； 整合到区域导航系统中，能满足所需性能的可用导航传感器； 为达到区域导航系统运行性能，必备的飞行机组程序和其他程序。
——
不低于75m （250ft）
不小于800m 不小于800m
设施 仅有航向台（ILS下滑台GP不工作）
惯导与GPS第1章导航概述
1.2.7 地形辅助导航
在某些特殊环境与条件下（对无线电波干扰严重的 情况，如：人为干扰、山区），
基于无线电信号的导航系统易受人为或自然干扰的 影响，导致导航系统精度明显降低。
因此，地形辅助/视觉导航系统应运而生，并日益受 到重视与应用。
1.2.7 地形辅助导航 系统通过高度/图像（视觉）传感器获 得所在区域的相对高度和图像信息
导航：获得目的地的当前相对位置。 制导：决定如何到达目的地。
导航：你目前的方位（包括三个位置参数和三个姿态参数）。 制导：要达到目的地，你应该怎么走。
导航：给人指路。 制导：给人带路。
1.1.5 导航系统发展趋势
现代运载体的导航特点（5点）： 高精度（精确打击） 长时间（连续巡航、巡逻） 远 程（客机跨洋飞行、导弹与轰炸机洲际攻击） 高可靠性 航行控制系统与导航系统的组合
欧洲改进，发展出具有固定支点的磁针，即‘旱罗盘’；
18世纪末，‘液体磁罗经’出现，其罗盘悬浮于盛满液体 的罗盘中，因液体的浮力作用，罗盘支撑轴针与轴承间的 摩擦力大大减小，提高了系统的灵敏度和稳定度。
早期的地标导航：利用在地图或海图上已标明位置的地 物、地标，在载体上用光学等方法，用 测向或测距法定出载体的球运行的人造地球卫星，
向地球表面发射经过编码和调制的无线电信号（编码中： 载有卫星信号的时间和星座中各个卫星在空间的位置、姿 态等信息）。
安装在载体上的卫星导航接收机接收卫星信号，并计算出 自身的位置、速度等导航信息。
卫星导航的发展以美国和俄罗斯/前苏联为主导，欧洲和 中国于最近十余年才开始建立自己的卫星导航系统。
制导是一个与导航紧密相关的概念，用于导弹、制导炸 弹/炮弹、鱼雷等武器。
制导： 自动控制和导引载体按预定航迹准确到达目标的过程。 包括：应用导航的测量值和自动控制的全部闭环过程。
民用航空导航技术现状与发展趋势的思考
民用航空导航技术现状与发展趋势的思考作者：范袁成来源：《智富时代》2018年第03期【摘要】民用航空导航技术随着我国航空事业的发展和科学技术的进步取得了许多进展与成就，相关技术的发展也受到了更多的关注。
基于此，本文分析了我国民用航空导航技术的现状，阐述了航路导航方面、终端区导航方面、进近与着落导航方面这些方面的民用航空导航技术发展趋势，着重说明了“北斗”卫星系统在民航导航中的应用趋势。
【关键词】民用航空导航技术；发展趋势；“北斗”卫星系统一、引言我国民用航空导航技术由惯性导航技术、星基导航技术、陆基无线导航技术三部分构成。
其中，惯性导航技术的发展时间最长，在民航航空中被普遍使用。
在国家的“十二五”规划中，提出了要发展卫星导航等应用在内的新兴产业，这使得整合现有民用航空导航技术资源，并结合发展现状对其进行调整和拓展成了民航企业及相关技术企业的重要工作。
民用航空是国家经济社会发展的基础性行业，而民用航空导航技术作为其运行的科技保障，发挥着重要作用的同时，也随着社会科技的发展而产生变革。
二、民用航空导航技术的现状分析（一）民用航空导航技术的问题现状我国民用航空导航技术发展至今，取得了很多突破的同时，也存在着许多问题，这些问题主要可以归纳成四个方面：第一，航路导航方面。
由于我国的中西部地区的地形十分复杂，所以在航路导航方面，即使我国已经能够实现8400m以上航路的信号覆盖，也无法避免在中西部地区出现VOR的信号盲区。
第二，终端区导航方面。
民用航空的导航设备会受到很多因素的影响。
例如，导航设备的布局、飞行程序的设计和空中区域的规划与设计等等，这些到会影响到民用航空的导航设备运行效果。
同时，由于民用航空的终端区导航设备网络数据备份的能力不足，导致国内部分机场中飞机的进离场没有得到更好的导航技术支持。
第三，进近与着陆导航方面。
目前我国民航导航的着陆导航设备与进近服务大多得到了提升，NDB设备、ILS设备等一系列设备的使用让机场的进近服务提供得到保障，但是在极端天气条件下的精密进近保障依旧不足。
GBAS技术特征与应用-论文
1 GBAS 的技术特征与应用领域
甚高频数据广播发信（VDB）设备和地面数据处
收稿日期：2015-08-14 作者简介：曾思弘（1956-）男，北京人，高级工程师，研究方向：空管工程。
目前，针对应用 GLS 执行Ⅲ类进近的试飞 （包括盲降）继续在位于美国大西洋城的联邦航 空局技术中心开展，同时，在欧洲，此类试飞通过 同一欧洲天空空中交通管理研究（SESAR）项目 在图卢兹、和法兰克福开展。 2.2 我国发展状况
我国在国家民航局等相关部门组织领导下， 依托科技部支撑计划，依靠国内科研院校、企事 业单位，重点展开了面向高精度、高完好性和高 可用性的精密进近着陆引导需求，重点研究多星 座的 GNSS 地基增强总体技术、多频点 GNSS 地基 增强处理技术、多系统 GNSS 地基增强完好性技 术等，为飞行器在复杂地形和繁忙空域环境中的 高精密进近着陆引导提供关键的技术支撑。
霍尼韦尔公司的 GBAS 地面站 SLS-3000 型 于 2007 年安装运行，2009 年 4 月开始 GBAS 地面 站 SLS-4000 型的安装运行。
美国联邦航空局（FAA）将卫星导航着陆系 统作为下一代空管系统(Next-Gen)飞机引导的核 心 支 撑 系 统 之 一 和 PNT 服 务 路 线 图 的 组 成 部 分。其 CAT-I LAAS（本地局域增强系统）地面设 备于 2009 年 9 月首次获得基于安全考虑的系统 设计认证。FAA 于 2011 年开始在孟菲斯和纽瓦 克机场开展 CAT-I LAAS 地面系统的运行认证。 FAA 表示，航空公司到 2018 年将可以开始使用地 基增强系统（GBAS）进行决断高度为 50 英尺的基 于卫星的Ⅲ类仪表着陆系统或者自动着陆系统。
简析PBN(基于性能的导航)运行
简析PBN（基于性能的导航）运行一、PBN的概念中国民航业发展速度快，空中交通流量与日俱增，传统的路基导航方式对地面导航台过度依赖，对于空域流量的增加产生瓶颈。
区域导航技术应运而生，并体现出了自身强大的优势。
但各个国家对新的导航方式的应用程度及水平参差不齐，各国的的导航规范和标准各不相同。
为了全面统一规范，阻止概念不断扩张，国际民航组织提出了PBN的概念。
PBN——基于性能的导航（performance based navigation）是RNA V和RNP 的总称。
基于性能的导航是国际民航组织（ICAO）在整合各国区域导航（RNA V）和所需导航性能（RNP）运行实践和技术标准的基础上，提出的一种新型运行概念。
它将飞机先进的机载设备与卫星导航及其他先进技术结合起来，涵盖了从航路、终端区到进近着陆的所有飞行阶段，提供了更加精确，安全的飞行方法和更加高效的空中交通管理模式.PBN概念明确了特定空域概念下拟实施的运行，对航空器RNA V系统的精度、完好性、可用性、连续性和功能性等方面的性能要求。
PBN概念标志着由基于传感器导航向PBN的转变。
导航规范中明确了性能要求，以及可选用于满足性能要求的导航传感器和设备。
二、PBN的组成部分及其区别PBN概念包涵两类基本导航规范，即：区域导航（RNA V）和所需导航性能（RNP）。
PBN概念的提出体现了目前导航方式从基于传感器导航向基于性能的导航的过渡的一个趋势。
RNA V（regional area navigation）区域导航：能使航空器在导航设施的有效范围内，或在自备领航设备的领航能力限制内，或二者结合，在任何预定航径上运行的领航方法。
这样就脱离了传统向台与背台飞行飞行方法，可以实现导航区域的自由飞行。
RNA V程序可以采用的导航源包括：INS/IRS、VOR/DME、DME/DME、GNSS。
目前RNA V程序主要用于基础终端区的仪表进场程序与仪表离场程序。
北斗导航系统发展史
北斗导航系统发展史摘要：2016年6月12日，中国在西昌成功发射了第23颗北斗导航卫星。
此次成功发射的卫星将与其他的在轨卫星共同提供服务，为北斗导航系统从亚太区域系统转向全球服务奠定了基础。
作为我国自主开发建设的全球卫星导航系统，北斗与俄罗斯的GLONASS，美国的GPS以及欧洲的GALILEO并誉为四大全球卫星导航系统。
虽然在这四大导航系统中，北斗是最“年轻”的,但其正借着后发优势迎头赶上。
北斗已经同高铁一样，成为中国在世界上一张亮眼的名片。
回顾北斗系统发展的历程，不仅能让人体会到个中艰辛。
更能为我国科技建设提供值得参考的经验。
1. 全球卫星导航系统的起源1957年10月4日，前苏联成功发射了世界上第一颗人造卫星sputnik。
这颗卫星的构造非常简单，只是在密封的铝制外壳密封了一个化学电池、一只温度计和一台双频发报机。
但在当时，这颗卫星却引起了全世界科学家的关注。
美国约翰.霍普金斯大学的W.Guier和G.Wieffembach博士通过跟踪、检测该卫星所发出的信号发现：由于卫星与地面之间有着相对运动，接收到的电磁波信号存在多普勒频移。
如果在地面上位置已知点检测接收到的多普勒频移曲线，就可以计算出卫星的运行轨道。
但是反过来，如果已知了卫星的运行轨道，就能通过多普勒算出用户的位置，这就是卫星导航系统的最初构想。
如何在茫茫大海上定位军舰，对于美国海军来说一直是个大问题。
在苏联发射第一颗卫星之前，海军使用的是罗兰无线电远程导航系统。
罗兰是一种陆基双曲无线电导航系统，船舶通过计算出接收陆地上两个发射台信号的时间到达差，就可以将自己位置确定在以两个发射台为焦点的双曲线上。
再利用另外两个发射台，可以将位置确定在另一条双曲线上。
通过计算出双曲线的两个交点，采用估计位置排除出其中一个即可实现定位。
相较GPS，罗兰系统的作用范围有限（最远2000km），定位精度低（百米级），而且只能提供二维定位，在GPS出现后很快就逐渐被淘汰。
764厂DVOR900及DME900型设备原理浅析杨东霖
764厂DVOR900及DME900型设备原理浅析杨东霖发布时间：2021-08-24T07:28:52.848Z 来源：《中国科技人才》2021年第13期作者：杨东霖[导读] 各地都缺乏相关维护经验。
通过对相关技术资料的学习，总结出DVOR900与DME900设备的系统组成和简单的工作原理。
民航福建空管分局福建省福州市 350000摘要：福建空管分局即将更新的DVOR900与DME900设备对于民航空管系统是一套新设备，各地都缺乏相关维护经验。
通过对相关技术资料的学习，总结出DVOR900与DME900设备的系统组成和简单的工作原理。
关键词：DVOR900；DME900；系统组成DVOR与DME是现阶段世界民用航空使用最为广泛的陆基导航系统之一。
DVOR/DME是航空器在航路飞行过程中的主要导航设备，同时DVOR/DME系统也可以配置在终端区，为航空器提供进离场服务。
全国乃至全世界都有非常完备的DVOR/DME组成的航路网，为航空器的飞行提供可靠的保障。
福建空管分局在2020年即将更新一套全新的DVOR/DME设备，本套设备完全由天津764厂自主研发，是首套正式得到民用航空许可证的国产DVOR/DME设备。
在为我国科技实力感到骄傲的同时，如何维护好这套新设备成为一个重要课题。
天津764厂的DVOR900与DME900设备在此之前较多的为军用飞机提供服务，福建空管分局作为首批引进本套设备的民用航空单位，对本套设备的了解较少，亦无法从其他空管分局站得到技术支持，在通过查阅相关技术资料后，对设备的总体组成有一定了解。
DME900型测距仪包括：接收机部分、发射机部分、监控单元、询问单元、本地控制及状态显示单元、遥控单元、双工器、电源系统。
1、双工器与接收机部分双工器负责控制一部应答器连接上天线，另一部应答器连接假负载。
飞机发射的询问信号与测试询问信号通过双工器被接收机接收。
接收机由射频前置放大器、电调预选器、对数放大器、中频放大器及半幅探测单元五部分组成。
四川泰富研制“地基授时核心设备”——光纤授时领先世界地面北斗创未来
四川泰富研制“地基授时核心设备”——光纤授时领先世界地面北斗创未来李苹【期刊名称】《中国科技财富》【年(卷),期】2017(000)001【总页数】3页(P24-26)【作者】李苹【作者单位】【正文语种】中文自党的十八大和十八届三中全会以来，特别是军民融合深度发展上升为国家战略以来，军民两用技术作为军民融合的关键因素，迎来了前所未有的发展空间，也为拥有军民两用技术的企业带来巨大的发展机遇。
12月底，由中国航天系统科学与工程研究院、军民两用技术与产品全国理事会主办，“2016军民融合企业峰会暨军民两用技术与产品全国理事会年会”在京成功举行。
来自军方、军工，以及社会各界的代表约350余人出席了本次盛会。
本次会上，数十家理事会成员单位携其项目和需求来到大会现场，进行了现场技术推介及演示。
其中，四川泰富地面北斗科技股份有限公司的“超精密光纤授时技术产品”在大会现场进行了军民两用新产品发布，并进行了项目签约。
高精度时间频率系统是国家的战略资源，授时服务系统已成为最重要的国家基础设施之一。
目前，各国现有的星基授时系统（GPS/北斗系统）存在信号易被遮挡、干扰攻击和出现故障时维护困难等问题。
超精密光纤授时技术产品为解决以上问题提供了可靠的手段，可对我国国防建设和经济建设产生深远影响。
时间作为七大基本物理量之一，用于描述物质运动变化的持续性和顺序性，广泛应用于国民经济和国防建设的诸多领域。
长期以来，我国的国防、军事、通信、电力、金融、交通、广播电视等部门诸多业务系统的有效运行与服务，都依赖于时间同步。
比如：在移动通信系统中，基站之间必须保持严格的内部时钟，是通过GPS向电力自动化设备及监控系统提供授时信号。
如果GPS发生故障，电力系统的发电和供电网络就会乱套。
电网一旦发生故障，整个互联网不可幸免。
随着国民经济和国防建设的迅速发展，以及信息化程度的不断提高，高精度时间频率的需求与应用与日俱增。
高精度时间频率系统是国家战略资源，授时服务系统已成为最重要的国家基础设施之一。
浅谈基于性能导航(PBN)
浅谈基于性能导航（PBN）引言近年来，基于性能的导航（PBN），一项新兴技术正在国际民航中广泛推广应用，该技术将先进的民用航空器性能与先进的导航技术,尤其是卫星导航技术结合，使得现行飞行导航更加精确、安全、高效。
分析与研究PBN导航系统的性能及特征，能够为PBN运行和民航的生产运输提供技术上的支持和帮助。
1 PBN飞行程序国内研究现状目前，全世界各国都在依据本国民航现状和技术基础为出发点，开始了组织实施PBN进程的工作，也取得了不同的成果，部分地区的进展可以为中国的PBN实践提供参考和经验。
民航发展迅猛，在新技术方面的应用，普遍认可就是PBN这项新技术的应用。
在我国民航迅猛发展的这些年间，空域改革己被列入“十二五”规划。
空域紧张和流量控制是发展中暴露出的问题，需要通过发展来解决。
PBN这项技术在结合中国的空域状况非常重要，民用航空运输可用的空域资源比较少，这些技术可以帮助我们实现更高精度的导航，使在更狭小的空域范围内实现安全运行和运行有效。
2010年以来，航空公司接到空管部门的流量控制指令越来越频繁。
由流量控制导致的航班延误，己经超过天气因素，成为最主要的延误成因。
一位航空公司的高层表示，该公司今年以来的航班延误中，约有三分之一到一半是由流量控制引起的。
长期以来，全国空域划设成多个管制区，由军方管理，民航只负责管理31条航路及北京首都国际机场的“终端区”和其它机场的“进近区”。
目前，民航可以使用的空域容量仅占全部空域的20%，且近年来几乎没有增加，面对迅猛增长的航线航班数量，民用空域己经严重短缺。
特别是在很多流量很大的机场，往往存在着大量的空军飞行活动和空军设定的空域限制，军民航飞行活动的冲突成为了空域资源紧张的直接原因。
尤其在现阶段全国开始计划推行空域改革的大背景之下，PBN技术的采用将会不同程度的解决部分地区各个机场所面临的空域紧张造成的拥堵和延误甚至是飞行不安全的现象。
2011年，中国民航共有23个机场完成PBN飞行程序的设计和验证试飞工作。
全球卫星导航-总结
第四讲：全球卫星导航系统的基本观测信号
本讲内容
第五讲：全球卫星导航系统伪距定位的基本原理
GPS伪距定位原理
（1）根据伪距观测量建立伪距观测方程 （2）伪距观测方程线性化 （3）伪距导航定位求解过程 （4）伪距导航定位精度分析
GPS的系统组成
GPS卫星的3个基本功能：
（1）执行地面监控站的指令，接收和存储地面监 控站发来的导航信息； （2）向用户播送导航电文，提供导航和定位信 息； （3）授时。通过高精度的卫星钟，向用户提供精 密的时间基准。
2
第三讲：全球卫星导航系统导航定位的基 本原理与理论基础
GNSS定位基本原理
S2(X 2,Y 2,Z 2) S3(X 3,Y3,Z3)
卫星导航发展历程
陆基无线电导航主要存在存在如下缺陷：
（1）覆盖范围有限，精度较低； （2）由于电磁波传播受各种因素影响，易出现多值性问 题； （3）数据更新率低； （4）用户设备昂贵，限制广泛使用； （5）即使做到全球覆盖，全球设站、维护代价很高。
怎么办？
卫星导航发展历程
1957年10月4日晚，前苏联发射了人类历史上第一颗人造 地球卫星“斯普特尼克”1号（CΠ-1，Sputnik-1）。
为修正值传输给流动站
的用户。
差分改正信息
z 流动站根据修正值来改 正同步观测的相应观测 量，进而计算流动站的 瞬间位置，以达到提高 精度的目的。
电台
差分改正信息
基准站(i)
流动站(k)
第七讲: 全球卫星导航数据处理
全球卫星导航数据处理
常规测量
平面坐标系 高程坐标系
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i 陆基导航技术研究 目 录 第一章 绪论 .............................................................................................................................. 1 1.1课题背景和意义 ...................................................... 1 1.2国内外研究现状 ...................................................... 3 1.2.1 国外研究现状 .............................................................. 3 1.2.2 国内研究现状 .............................................................. 5 1.3论文研究内容和方案 .................................................. 7
第二章 陆基导航系统工作原理和测量误差分析 .................................................................. 9 2.1 陆基导航系统工作原理 ................................................ 9 2.1.1 VOR系统工作原理 .......................................................... 9 2.1.2 DME系统工作原理 ......................................................... 12 2.1.3 TACAN系统工作原理 ....................................................... 15 2.2 陆基导航系统误差特性分析及误差建模 ................................. 18 2.2.1VOR导航系统误差特性分析及误差建模 ........................................ 19 2.2.2 DME测距系统误差特性分析及误差建模 ....................................... 24 2.2.3陆基导航系统误差实测结果 ................................................. 26 2.3 本章小结 ........................................................... 28
第三章 陆基导航组合系统定位误差分析 ............................................................................ 29 3.1 陆基导航系统的组合方式及定位原理 ................................... 29 3.1.1 DME-DME组合方式 ......................................................... 29 3.1.2 VOR-DME组合方式 ......................................................... 29 3.2 VOR、DME组合系统定位误差分析 ...................................... 30 3.2.1 VOR-DME 定位误差分析 ..................................................... 30 3.2.2 DME-DME定位误差分析 ..................................................... 32 3.2.3 基于误差椭球的误差分析 ................................................... 36 3.3 本章小结 ........................................................... 41
第四章 区域导航技术研究 .................................................................................................... 42 4.1 区域导航概述 ....................................................... 42 4.1.1 RNAV概述 ................................................................ 42 4.1.2 区域导航对导航的精度要求 ................................................. 43 4.1.3 区域导航的特点 ........................................................... 43 4.1.4 区域导航的优势及效益 ..................................................... 44 4.2 RNP概述 ........................................................... 45 ii
4.2.1 RNP概念 ................................................................. 45 4.2.2航路RNP ................................................................. 46 4.2.3终端精密RNP.............................................................. 48 4.3 PBN概述 ........................................................... 49 4.3.1 PBN概念 ................................................................. 49 4.3.2 PBN分类 ................................................................. 50 4.3.3 作用及优势 ............................................................... 51 4.4 区域导航中的误差分析 ............................................... 51 4.4.1 导航系统误差 ............................................................. 51 4.4.2 显示系统误差 ............................................................. 52 4.4.3飞行技术误差 ............................................................. 52 4.4.4基于陆基系统的区域导航误差分析 ........................................... 55 4.5 本章小结 ........................................................... 58
总结与展望 .............................................................................................................................. 59 参考文献 .................................................................................................. 错误！未定义书签。 致 谢 .................................................................................................. 错误！未定义书签。 1
第一章 绪论 导航定位技术是现代科学技术中一门重要的技术学科，在航天、航空、航海和大地测量以及其他许多领域都有广泛的应用。人类自古以来就开展了对导航与定位技术的研究，从中国古老的指南针到地磁定向，从天文导航到无线电导航，以及本世纪六、七十年代兴起的卫星导航，无不浸透着人类智慧的结晶。在航空与航天技术飞速发展的今天，导航系统的精度已经成为评价现代航空(航天)器性能的重要参数之一。随着科学技术的发展，特别是现代化战争的需要，对导航定位的精度和可靠性都提出了更高的要求。本章对所选课题的来源、背景及实际的意义做了相关介绍，同时概述了区域导航技术研究的国内外现状，最后介绍了论文的主要内容。
1.1课题背景和意义 随着全球航空运输业的飞速发展，空中交通流量急剧增加，空域拥挤和飞行延误情况日益严重，基于传统运行方式的航路结构难以满足航班量增加的要求，航路和终端区空中交通拥堵的现象时有发生,保证航空安全的压力也越来越大。单一的陆基导航系统难以满足新一代国家空中交通管理系统对导航系统在精度、完好性、连续性和可用性等方面的要求。空中交通管制部门着力采用先进的科技手段，提高空域容量，为了保持航路顺畅，保证飞行安全，减少延误及协助提高航空公司运行效率。国际民航组织（ICAO）早在1991年就确立了新航行系统（FANS）和区域导航（RNAV）的概念，在这个概念的影响下，全球航空运输发生了巨大变化。 目前，在全世界范围内，民用航空导航普遍采用的是陆基导航系统，我国民航仍以传统的陆基导航方式为主，使用传统导航方式，要求飞机沿着已经建立起来的航线，从航路点到航路点进行飞行，在着陆阶段，要求有引导和着陆的导航系统。其中所使用的无线电导航系统和设备主要有：罗兰（LORAN）系统、自动测向器（ADF）、甚高频全向信标（VOR）、测距器（DME）、塔康（TACAN）系统、仪表着陆系统（ILS）、微波着陆系统（MLS）、精密进近雷达（PAR）等。 传统的无线电导航是利用机载接收机接收地面导航台信号，通过向台、背台飞行实现飞机逐台导航。其航路与飞行程序设计受地面导航台布局与设备种类限制。随着空中交通流量的日益加大，沿地面导航台设计的常规航路已经日趋饱和，流量控制导致的飞行延误日益增加。机载设备性能与自动化程度的提高，为提出 RNAV概念并得以应用提供了必要条件。RNAV允许飞机在相关导航设施的信号覆盖范围内，或在机载自主导