工业机器人及其关键技术
工业机器人的关键技术及其发展趋势
工业机器人的关键技术及其发展趋势工业机器人作为现代工业生产的重要组成部分，在提高生产效率、降低成本以及保障工人安全等方面发挥着重要的作用。
随着科技的不断进步和工业自动化的日益普及，工业机器人的应用范围和功能不断扩展，关键技术也在不断更新换代。
本文将探讨工业机器人的关键技术和其发展趋势。
一、机器人感知技术工业机器人需要具备对周围环境的感知能力，以便进行自动化的操作和决策。
目前，常用的机器人感知技术包括视觉感知、力触觉感知和位置感知等。
视觉感知技术能够通过摄像头等设备识别和定位目标物体，力触觉感知技术可以模拟人手的触觉反馈，帮助机器人更加精准地进行操作，而位置感知技术则能够确定机器人自身的位置和姿态，在工作过程中更好地调整和控制。
二、机器人智能控制技术随着人工智能的发展，工业机器人也越来越智能化。
智能控制技术是机器人实现自主决策和自适应操作的关键。
当前，深度学习和强化学习等技术在机器人控制中得到广泛应用。
深度学习可以通过大量数据的训练，提高机器人的识别和理解能力，使其能够更好地适应各种工作环境。
强化学习则可以通过与环境的交互学习，使机器人能够自动调整动作和策略，实现更加灵活和高效的工作。
三、机器人协作技术工业机器人不再是单打独斗的存在，而是与人类工作人员实现高效协作的伙伴。
为了实现机器人的人机协作，需要开发出适应人体工程学要求的机器人设计，以及实现机器人与人类的安全交互技术。
目前，机器人的物理性能提升、人体姿态识别、语音交互技术等都在不断改进，以满足机器人与人类的协同工作需求。
四、机器人网络化与互联技术工业机器人正朝着网络化和互联化的方向快速发展。
通过网络连接，不同机器人之间可以实现数据和指令的共享，从而提高生产效率和灵活性。
同时，机器人与其他设备的互联也可以实现更高级的任务协同，形成更加智能化的生产系统。
工业机器人网络化与互联技术的发展将为工业自动化带来更多的机遇和挑战。
未来，工业机器人的发展趋势将呈现以下几个方面：1.高性能和高速度：随着科技的推进，工业机器人的运行速度将继续提高，以适应更高效率的生产需求。
智能制造关键技术(工业机器人技术和3D打印技术)
酒类装箱码垛线
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思考题：1.工业机器人有哪些特点？ 2.工业机器人的常用种类有哪些？
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3D打印技术
一、 3D打印技术特点及发展历史 3D打印是快速成型技术的一种，它是一种以数字模型文件为基础，运用粉 末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层打印的方式来构造物体的技术。 3D打印通常是采用数字技术材料打印机来实现的。常在模具制造、工业设 计等领域被用于制造模型，后逐渐用于一些产品的直接制造。该技术在珠宝、鞋 类、工业设计、建筑、工程和施工（AEC）、汽车，航空航天、牙科和医疗产业、 教育、地理信息系统、土木工程、枪支以及其他领域都有所应用。
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3D打印技术出现在20世纪90年代中 期，实际上是利用光固化和纸层叠等技术 的最新快速成型装置。它与普通打印工作 原理基本相同，打印机内装有液体或粉末 等“打印材料”，与电脑连接后，通过电 脑控制把“打印材料”一层层叠加起来， 最终把计算机上的蓝图变成实物。这打印 技术称为3D立体打印技术。
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4．技术升级。工业机器人与自动化成套装备具备精细制造、精细 加工以及柔性生产等技术特点，是继动力机械、计算机之后，出现的全 面延伸人的体力和智力的新一代生产工具，是实现生产数字化、自动化、 网络化以及智能化的重要手段。
6
5．应用领域广泛。工业机器人与自动化成套装备是生产过程的关键设备， 可用于制造、安装、检测、物流等生产环节，并广泛应用于汽车整车及汽车零 部件、工程机械、轨道交通、低压电器、电力、IC装备、军工、烟草、金融、 医药、冶金及印刷出版等众多行业，应用领域非常广泛。
6．技术综合性强。工业机器人与自动化成套技术，集中并融合了多项学 科，涉及多项技术领域，包括工业机器人控制技术、机器人动力学及仿真、机 器人构建有限元分析、激光加工技术、模块化程序设计、智能测量、建模加工 一体化、工厂自动化以及精细物流等先进制造技术，技术综合性强。
工业机器人的核心技术有哪些
工业机器人的核心技术有哪些机械设计技术：机械设计技术是的核心基础技术之一、机械设计技术的关键是设计出机械臂、手爪、关节、传动系统等各个部件的结构，以及各个部件之间的协调运动方式。
机械设计技术不仅影响到机器人的载重能力、工作半径和精度等性能参数，还会直接影响到机器人的使用寿命、可靠性和安全性等方面。
控制算法技术：控制算法技术是工业机器人的另一个核心技术。
控制算法技术的关键是设计出适用于不同应用场景的控制算法，通过对机器人进行控制，实现机器人的精确运动和高效作业。
控制算法技术不仅涉及到运动控制算法，还包括传感器信号处理算法、路径规划算法、力控算法等多个方面。
控制算法技术的优化和创新可以大大提高机器人的精度和效率。
传感器技术：传感器技术是工业机器人的重要组成部分。
传感器技术的关键是使用不同类型的传感器来获取机器人操作过程中的各种信息，比如位置、速度、力量、压力等。
传感器技术可以帮助机器人感知周围环境，从而更加智能地进行操作。
常见的传感器包括视觉传感器、力传感器、温度传感器等。
人机交互技术：工业机器人的操作需要通过人机交互来完成，因此人机交互技术也是工业机器人的重要技术之一、人机交互技术的关键是设计出简单易用、操作便捷的控制界面和交互方式，以便操作人员可以方便地控制机器人的运动和作业。
同时，人机交互技术也包括机器人故障提示和维修指南等功能，以帮助操作人员更好地使用和维护机器人。
综上所述，机械设计技术、控制算法技术、传感器技术和人机交互技术是工业机器人的核心技术。
这些技术的不断创新和优化可以大大提高机器人的性能和智能化程度。
工业机器人的关键技术发展与应用
工业机器人的关键技术发展与应用随着科技的不断进步，工业机器人在现代制造业中扮演着越来越重要的角色。
工业机器人产业的迅速发展不仅推动了制造业的现代化及高效化，也为人类的生产与生活带来了极大的便利。
本文将从工业机器人的关键技术、发展及应用角度探讨其背后的复杂性。
工业机器人是一种智能化机械设备，其关键技术主要包括：控制系统、感知系统、动力系统、控制算法和操作方式等。
1.控制系统：控制系统是工业机器人的大脑，可以将计算机辅助设计的动作指令转化为动作信号从而驱动机器人运动。
现代工业机器人控制器采用开关电源与直线伺服电机控制器的结合，实时检测电机的运动状态并进行统一控制。
由于工业机器人对运动的速度和精度要求极高，控制系统的设计和实现尤为重要。
2.感知系统：感知系统主要用于机器人对周围环境的感知和识别，实现机器人的速度和精度调节。
例如，光学传感器、激光测距仪、摄像头等，能够帮助机器人在工作时及时调整角度、位置以及保证物料的准确捡取。
感知系统不仅提高了工业机器人的自动化和智能化水平，也提升了机器人在复杂和多样化的工作环境中的适应能力。
3.动力系统：动力系统是指工业机器人的驱动系统，主要由电机、减速器和传动部分组成。
现代化的工业机器人一般采用直线电机驱动，可以实现高效、精确控制，同时减小了机器人的体积和重量。
4.控制算法：控制算法是机器人系统的重要组成部分，关系到机器人的精度、快速性、稳定性以及系统的可靠性。
现代化的工业机器人通常采用快速、高精和可编程控制算法，这一算法在保证机器人高效、稳定且灵活的同时，还能将人类想要的工作转化为机器人所能识别和执行的指令。
5.操作方式：操作方式是指操作人员使用的人机交互方式，主要包括：手柄操作、语音控制、视觉控制和自主控制等。
现代化的工业机器人一般采用数字化、图像化和无人化的操作方式，这种方式能够降低人为操作的误差、提高生产效率，并且在一些特殊场合下可以保证操作安全。
随着制造业的发展，工业机器人已成为工业自动化的重要组成部分，并且不断地得到改进和完善。
工业机器人的关键技术发展与应用
工业机器人的关键技术发展与应用工业机器人是集机械、电气、控制、计算机等多学科技术于一身的高科技产品，作为现代制造业的重要组成部分，工业机器人在生产领域具有着广泛的应用。
本文将分别从机器人控制、机器人机构、传感器技术、视觉技术、智能算法、应用领域等方面，对工业机器人的关键技术发展与应用进行介绍。
一、机器人控制技术机器人控制技术是工业机器人的核心技术之一，它主要负责机器人运动轨迹规划、运动控制、力控制、位置检测等方面的工作。
随着计算机技术和控制技术的不断发展，机器人控制系统也在不断地迭代升级，实现了越来越复杂的运动控制和力控制功能。
工业机器人的机构设计决定着其在工业生产中的应用范围和灵活性，机器人机构技术是一项相对成熟的技术。
在机器人机构设计中，重要的参数包括机器人的自由度、臂长、有效载荷等，设计师要根据规定的需要来制定方案，使机器人操作的范围及穿透能力得到优化。
三、传感器技术工业机器人的视觉或非视觉传感器技术是实现“手眼协调”能力的关键之一。
检测传感器可以配合控制系统，实现对目标物体的位置、形态、尺寸等参数的检测，并及时进行反馈和修正。
其主要包括光电传感器、激光三角测距传感器、高音传感器、压力传感器、力传感器、加速度器、视觉传感器等等。
四、视觉技术机器人视觉技术主要包括图像采集、处理、分析与识别等内容。
通过利用工业相机采集场景中的图像、图形识别与分析算法，机器人能够很好地完成视觉巡检、精准定位和零件拼接等任务。
五、智能算法技术随着人工智能技术的逐步发展，工业机器人的智能化程度也在不断提升。
智能算法主要包括语音识别、自然语言处理、深度学习等方面。
这些算法可以实现对机器人的智能化控制，提高机器人的学习和自适应能力，为机器人带来更加智能的未来。
六、应用领域工业机器人具有广泛的应用领域，如汽车制造、电子制造、航空航天制造、机械制造等。
其中，汽车制造是工业机器人的主要应用领域之一，机械臂和物料搬运机器人被广泛应用于汽车生产流程中。
自学工业机器人知识点总结
自学工业机器人知识点总结一、应用领域1. 制造业：工业机器人在制造业中有着广泛的应用。
在汽车制造、电子产品制造、航空航天制造等行业中，工业机器人被用于各种装配、焊接、喷涂、搬运等工作。
2. 医疗行业：工业机器人还被用于医疗行业中，如手术机器人可以进行微创手术，精确操作。
3. 农业：在农业领域中，工业机器人可以应用于农田灌溉、播种、收割等作业。
4. 建筑业：工业机器人在建筑行业中也有应用，如大型机器人臂可以用于建筑物的施工。
5. 其他行业：此外，工业机器人还有应用于食品加工、包装行业等领域。
二、工业机器人的分类1. 按工作方式划分：- 固定式工业机器人- 移动式工业机器人- 可变式工业机器人2. 按结构划分：- 关节式工业机器人- 直线式工业机器人- 并联式工业机器人- 混合式工业机器人3. 按动力来源划分：- 电动工业机器人- 液压式工业机器人- 气动工业机器人4. 按使用环境划分：- 有害环境中使用的工业机器人- 超洁净环境中使用的工业机器人- 无人操作环境中使用的工业机器人三、工业机器人的主要构成部分1. 机械结构机械结构是工业机器人的主体部分，包括基座、关节、执行器、末端执行器等，用于支撑和实现机器人的运动。
2. 控制系统控制系统是工业机器人的大脑，包括控制器、传感器、编码器等，用于控制机器人的运动和动作。
3. 电气系统电气系统包括电动机、传动装置、电缆等，用于提供机器人的动力和能量。
4. 软件系统软件系统包括机器人的编程软件、仿真软件等，用于实现机器人的编程和仿真。
四、工业机器人的工作原理工业机器人的工作原理可以概括为接收控制指令、进行动作执行、实现精确位置控制和多轴协同运动，具体包括以下几个方面：1. 传感器采集环境信息工业机器人通过传感器采集环境信息，如视觉传感器、力传感器等，用于感知周围环境和工作对象的位置、形状、力度等信息。
2. 控制系统实现动作规划控制系统根据采集到的环境信息和控制指令，对机器人的动作进行规划，包括路径规划、速度控制、动作协调等。
工业自动化机器人在智能制造中的关键技术与应用
工业自动化机器人在智能制造中的关键技术与应用引言：随着科技的快速发展，工业自动化机器人在智能制造中发挥着越来越重要的作用。
工业自动化机器人凭借其灵活性、精确性和高效性，成为现代制造业的重要助手和关键技术。
本文将深入探讨工业自动化机器人在智能制造中的关键技术和应用，重点涵盖机器人智能化、感知技术、运动控制技术等方面。
一、机器人智能化机器人智能化是工业自动化机器人在智能制造中的核心技术之一。
传统机器人往往需要人工干预或者固定的程序进行操作，无法适应复杂多变的生产场景。
而智能机器人通过引入人工智能技术，能够实现自主学习、自主感知和自主决策的能力，大大提高了工业生产的智能化程度。
1. 机器人学习能力机器人学习能力是智能机器人的核心特征之一。
通过机器学习算法和模型，机器人能够根据传感器获取的数据，自主学习并不断优化自身的工作方式。
例如，机器人可以通过学习来准确定位和抓取物体，实现更精确的操作。
机器人学习能力的提升，能够有效提高生产线的效率和准确性。
2. 机器人感知能力机器人感知能力是指机器人通过传感器对周围环境进行感知和理解的能力。
智能机器人可以通过视觉识别技术、声音识别技术、力觉传感技术等，感知并理解周围环境的信息。
例如，在装配生产线中，机器人可以通过视觉识别技术准确辨认零件的位置和方向，实现自动装配。
机器人感知能力的提升，能够使其更好地适应不同的生产场景，提高生产质量和效率。
二、感知技术感知技术是工业自动化机器人在智能制造中的关键技术之一。
通过传感器设备，机器人可以感知周围环境的信息，从而做出相应的决策和动作。
1. 视觉识别技术视觉识别技术是机器人感知技术中的重要组成部分。
通过视觉传感器和计算机视觉算法，机器人能够识别并理解周围物体的形状、颜色、位置等特征。
例如，在物流领域中，机器人可以通过视觉识别技术准确识别货物的标签或条形码，实现智能化的物流管理。
视觉识别技术的应用，不仅提高了生产线的自动化程度，还可以减少人工错误和提高工作效率。
工业机器人技术手册
工业机器人技术手册1. 引言工业机器人技术是当今制造业中的重要组成部分，其应用范围广泛且不断扩大。
本手册旨在介绍工业机器人技术的基本原理、分类和应用，帮助读者全面了解该领域，并为相关工作提供参考。
2. 工业机器人的发展历程工业机器人的发展经历了多个阶段。
从最早的固定程序控制机器人到现代的自适应控制机器人，其功能和灵活性不断提高。
本节将回顾工业机器人的发展历程，并介绍几个具有里程碑意义的技术突破。
3. 工业机器人的基本原理工业机器人的基本原理包括机械结构、传感器和控制系统等方面。
机械结构决定了机器人的运动能力和承载能力，传感器用于感知环境并获取必要的信息，控制系统则负责机器人的运动规划和执行。
本节将详细介绍每个方面的原理和相关技术。
4. 工业机器人的分类工业机器人可以根据结构和应用领域进行分类。
结构分类包括关节式、直线式和平行式机器人等；应用领域分类包括装配、焊接、搬运等。
本节将列举常见的工业机器人分类，并介绍每种类型的特点和适用场景。
5. 工业机器人的关键技术工业机器人的关键技术包括运动规划、路径规划、机器视觉和人机交互等方面。
运动规划和路径规划确保机器人能够按照预定的轨迹和速度进行运动；机器视觉用于实时感知环境并进行目标识别和定位；人机交互使得操作员和机器人之间可以进行有效的交流和协作。
本节将详细介绍每个关键技术的原理和应用。
6. 工业机器人的应用案例工业机器人在制造业中的应用案例丰富多样。
本节将介绍几个典型的应用案例，包括汽车制造、电子组装和医疗器械生产等领域。
通过这些案例，读者可以了解到工业机器人在不同行业中的作用和效果。
7. 工业机器人的前景和挑战工业机器人技术的发展前景广阔，但也面临着一些挑战。
本节将展望工业机器人未来的发展方向，并针对机器人的成本、安全性和灵活性等方面的挑战提出相应的解决思路。
8. 结论工业机器人技术不断创新和发展，为制造业提供了新的机遇和挑战。
本手册对工业机器人技术的基本原理、分类和应用进行了全面介绍，希望能够对读者在该领域的学习和工作提供帮助。
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2015年主要国家工业机器人保有量
工业机器人保有量（台）
350000 300000 250000 200000 150000 100000
50000 0
韩国
德国
美国
@Analysys 易观智库･国际机器人联盟（IFR）
304001
日本
中国
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
25110
15000 10000
5000 0
德国
韩国
美国
日本
中国
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
工业机器人分布（保有量）
≈22W
≈40W
≈70W
≈1W
＜1W
机械工程学院
日本、德国、美国等发达国家工业机器人技术和渗透率优势明显
先发优势
•1954年，美 国率先提 出 工业机器人概 念。
工业机器人销量（台）
增长率
35000 30000 25000 20000 15000
33138 12767
21903
28000
28680
25110
80% 60% 40% 20% 0% -20%
10000 5000 0
2010
2011
2012
2013
2014
-40% -60% -80%
2015
@Analysys 易观智库･国际机器人联盟（IFR）
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机械工程学院
工业机器人四大家族比较
区域 划分
品牌
机器人产品
应用领域
产品优势
产品系列
ABB 欧系
库卡（KUKA）
控制系统、本体、 伺服电机、系统集
成
本体、系统集成、 控制器
汽车、3C、食 品和饮料、医 疗等
控制力好，整体性 强
IRB系列
汽车工业、金 属加工等
开源系统平台，标 准化编程、轻量化、
响应速度快
LBR、KR系列
日系
安川电机 Yaskawa
发那科 （FANUC）
伺服电机、变频器、 汽车、电子电
本体、系统集成
气、食品等
数控系统、伺服 电机、本体
汽车工业、电 子电气、金属
加工等
高精度、双臂机器 人、多轴机器人
轻量化、标准化标 称、操作简单
Motoman、 SEMISTAR系 列
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
2、按机器人结构坐标系特点方式分类
1）直角坐标型机器人 2）圆柱坐标型机器人 3）极坐标型机器人 4）关节型机器人
通过沿三个互相垂 直的轴线的移动来 实现机器人手部空 间位置的改变
通过两个移动和一个转 动实现位置的改变
运动由一个直线运 动和两个转动组成
液压元器件、轴Βιβλιοθήκη 、 锻压机床、机器人、控制系统等
汽车、机械加工 等
1757亿 日元
川崎重工 （Kawasaki）
工业机器人、能 源开发设备、航 空航天设备等
汽车、航空、 船舶、医疗、 石油化工等
13.4亿美 元
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
132亿日元 未知
机械工程学院
ABB、发那科、库卡、安川电机四家企业是全球主要的工业机器 人供货商
工业机器人及其关键技术
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
提纲
1 工业机器人简介
2 国内外工业机器人发展概况
3 工业机器人关键技术
4
其他工业机器人
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机械工程学院
1920年，捷克剧作家卡里洛·奇别克在其科幻剧本《罗萨姆万能机器 人制造公司》(Rossum’s Universal Robots)首次使用了ROBOT这个名词， 意思是“人造的人”。现在已被人们作为机器人的专用名词。
•1967年日本 引进工业 机 器人技术，处 于领先。
技术沉淀 环境驱动
•PLC、CNC等 先进系统 源于
国外，减速机、 控制器等核心 零部件被国际 企业垄断，其 中日本在减速 机、伺服电机 等核心零部件 的研发方面处 于全球领先。
•上世纪70年 代，日本、德 国等国的人口 红利消失，劳 动力成本大幅 提升，而汽车、 电子等产业的 快速发展倒逼 企业提升产能。
美国机器人协会（RIA）的机器人定义：“机器人是用以搬运材料、零件、工具 的可编程序的多功能操作器或是通过可改变程序动作来完成各种作业的特殊机械 装置。”
日本工业机器人协会（JIRA）的定义：“工业机器人是一种装备有记忆装置和末 端执行器（ end effector）的，能够转动并通过自动完成各种移动来代替人类劳 动的通用机器。”
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国家/ 区域
产能 份额
保有量 份额
机器 人
密度
日本 66%
23% 约300 台/万 人
欧洲 26%
29% 约200 台/万 人
中国 不足 1%
10% 不足 30 台/万 人
机械工程学院
日本是全球工业机器人最大的生产国,中国为 最大消费国
2010-2015年工业机器人日本销量
广州数控
数控系统、 机器人、控
制器等
2.43亿元人 民币
为用户提供GSK全系列机床控制系统、进给伺服驱动装置和伺服电机、 大功率主轴伺服驱动装置和主轴伺服电机等数控系统的集成解决方 案。GSK工业机器人是主研发生产，具有独立知识产权的最新产品。
安徽埃夫特
机器人、系 7.64亿元人 统集成等 民币
埃夫特智能装备股份有限公司是国内唯一一家通过大规模产业化应 用而迈向研发制造的机器人公司,也是目前国内销售规模最大的工业 机器人厂商。产品迅速在汽车零部件、卫陶、五金、家电、机加工、 酿酒及消费类电子等行业进行应用渗透。
运动由前后的俯仰及 立柱的回转组成
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
仿生运动 与智能控
制
人－机器 人和谐共 存与交互
多机器人 协调技术
微纳操作 技术
材 料 感知
前沿技术 探索
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
仿生
智能
微型 网络 交互
机械工程学院
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
涂胶机器人
SCARA型装配机器人
上游
• 控制系统、伺服系统 • 减速机、控制器、伺服电机等核心零部件
中游
• 手臂、底座、转座、手腕、支柱等本体零部件 • 操作系统、传感器等
下游
• 系统集成、软件二次开发 • 手爪等定制末端执行器
机械工程学院
日本、德国、韩国、美国四国的工业机器人市场成熟度高，
中国是最具潜能的发展国家
高
市 场 成 熟 度
龙门式喷漆机器人
搬运机器人
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
码垛机器人
喷漆机器人
机械工程学院
机器人的组成、分类
机器人是一个机电一体化的设备。从控制观点来看，机器 人系统可以分成四大部分：机器人执行机构、驱动装置、 控制系统、感知反馈系统。
机器人
执行机构
(
固
手 腕 臂 腰 定基
R系列、M系 列、 LR系列等
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
18 机械工程学院
国内工业机器人厂商盘点——上市企业
企业名称 主营业 2013年 务 营业收入
公司现状
新松机器人自动 化有限公司
机器人、控 制器等
13.19亿元人 民 币
公司成立于2000年. 在北京、上海、深圳、广州、济南设有机器人 工程中心,新松在国内规模最大,品牌产品线齐全,最具影响力。
低
市场成长率
领先国家 发展国家
高
•日本、德国的工业机器人 水平全球领先，其中，日 本在工业机器人关键零部 件（减速机、伺服电机等） 的研发方面具备较强的技 术壁垒。德国工业机器人 在原材料、本体零部件和 系统集成方面有一定优势。 •中国处于工业机器人生产 的产业链下游，多数厂商 承担系统二次开发、定制 部件和售后服务等附加值 低的工作。但市场需求正 在迅速扩大，国内企业的 自主研发能力不断提升， 未来几年将拉近与国际厂
商的差距。
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
机械工程学院
中国、日本、美国是工业机器人主要购买国，但中 国工业机器人的渗透率远低于发达国家
2015年工业机器人主要购买国
工业机器人销量（台）
40000 35000
36560
30000 25000 20000
18297
21307
23000
部部部部 或
移 动
座
)
现代集成制造与数控装备研究所 CIMS Institute
驱动装置
电 驱 动 装 置
液 压 驱 动 装 置
气 压 驱 动 装 置
控制系统
关 节
处伺 理服 器控
制 器
感知系统 内外 部部 传传 感感 器器
机械工程学院
一、执行机构 包括：手部、腕部、臂部、腰部和基座等。相当于人的肢体。