直流电机PWM调速电路
直流电机PWM控制
直流电机PWM控制
参照原理图如下所示： 1）查询式键盘原理图
2）6位串行静态显示原理图
直流电机PWM控制
3）直流电机控制原理图
PWM基本原理及其实现措施
• PWM基本原理 • PWM是经过控制固定电压旳直流电源开关频率，
从而变化负载两端旳电压，进而到达控制要求旳 一种电压调整措施。PwM能够应用在许多方面， 如电机调速、温度控制、压力控制等。 • 在PWM驱动控制旳调整系统中，按一种固定旳频 率来接通和断开电源，并根据需要变化一种周期 内“接通”和“断开”时间旳长短。经过变化直 流电机电枢上电压旳“占空比”来变化平均电压 旳大小，从而控制电动机旳转速。所以，PWM又 被称为“开关驱动装置”。
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* 经过本例程了解PWM 旳基本原理和使用
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* 请将直流电机线接在+5V P12相应旳端子上(步进马达接口出)
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* 请学员仔细消化本例程
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------------1000/(0.02ms*250)=200Hz
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void T1zd(void) interrupt 3 //3 为定时器1旳中断号 1 定时器0旳中断号 0 外
部中断1 2 外部中断2 4 串口中断
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pwm直流电机控制原理
pwm直流电机控制原理
PWM（脉宽调制）是一种控制技术，可以用于控制直流电机的转速和方向。
它通过改变信号的脉冲宽度来控制电机驱动电压的大小。
在PWM控制中，周期性地产生一个固定频率的方波信号，即PWM信号。
这个信号的高电平时间（脉冲宽度）可以根据需要进行调整。
脉冲宽度越长，电机接收到的驱动电压就越高，转速也会相应增加。
脉冲宽度越短，则驱动电压越低，转速也会减小。
PWM信号的周期必须远远小于电机的机械响应时间，以确保控制的稳定性。
频率一般设定在几千赫兹到几十千赫兹之间，以避免电机产生噪音。
脉冲宽度的调整则通过改变占空比（高电平时间与周期的比值）来实现。
在具体的实现中，通常使用微控制器或专用的PWM控制器来产生PWM信号。
通过改变占空比的值，控制电机的转速。
例如，当占空比为50%时，电机接收到的驱动电压为平均值的一半，电机转速为额定转速的一半；当占空比为100%时，电机接收到的驱动电压为最大值，电机转速为最大转速。
为了实现方向控制，可以使用H桥电路。
H桥电路可以控制电流的方向，从而改变电机的转向。
通过控制H桥的开关状态，可以将电机正反转。
综上所述，PWM控制技术通过改变信号的脉冲宽度来控制直
流电机的转速和方向。
通过微调占空比的值，可以精确控制电机的转速，并利用H桥电路控制电机的转向。
基于pwm技术的无刷直流电机的调速系统设计大学论文
基于PWM技术的无刷直流电机的调速系统设计Brushless DC Motor Speed Control System Based On PWM摘要无刷直流电机(BLDCM)具有调速性能优异、运行性能可靠和维护方便等优点，相较于有刷直流电机，其采用电子换向取代机械换向，有效地提高了电动机的运行效率，也使得其成品体积更加的轻巧。
但是无刷直流电机也存在转矩脉动、控制器复杂、成本较高等缺陷，这些缺陷的存在也一定程度上影响了无刷直流电机作为高效、先进电机在应用上的普及，因此研究如何改善以及解决无刷直流电机存在的问题便具有更加明显的现实意义。
MATLAB是一款用于数据分析与计算、算法开发以及动态系统建立与仿真的数学软件。
最初是由美国MathWorks公司出品的商用数学软件，其由Matlab和Simulink 两个重要组成部分构成，现在更是应用于工程计算、控制设计、信号处理与通讯、图像处理、信号检测、金融建模设计与分析等领域。
本文通过对无刷直流电机结构以及工作原理的研究与分析，找出导致其具有较大转矩脉动的原因，并先从理论上得到如何抑制转矩脉动的方法，再通过Matlab 建立起无刷直流电机的仿真模型，对其仿真结果进行分析与改善，从而有效地抑制无刷直流电机的转矩脉动。
关键词：无刷直流电机，转矩脉动，仿真模型AbstractBrushless DC motor (BLDCM) has excellent speed performance, reliable performance and easy maintenance, etc., compared to a brush DC motor, which uses electronically commutated replace mechanical commutation, effectively improve the operating efficiency of the motor, but also so that the volume of the finished product more compact. But there brushless DC motor torque ripple controller complexity, high cost and other defects, the presence of these defects also affected to some extent, a brushless DC motor as efficient and advanced motor universal in application, how to improve and therefore research solve the problems of the brushless DC motor will have more obvious practical significance.MATLAB is a tool for data analysis and computation, algorithm development, and simulation of dynamic systems to establish and mathematical software. MathWorks was originally developed by the US company produced commercial mathematical software, which consists of Matlab and Simulink are two important parts, and now it is used in engineering calculations, control design, signal processing and communications, image processing, signal detection, financial modeling design and analysis and other fields.Based on the brushless DC motor structure and working principle of research and analysis to identify the cause of which has a large torque ripple, and theoretically first get how to suppress torque ripples, established through Matlab brushless Simulation Model DC motor, its simulation results are analyzed and improved in order to effectively suppress the torque ripple of the brushless DC motorKeywords:Brushless DC motor; The torque pulsation; The simulation model目录第一章绪论 (6)1.1 研究背景及研究意义 (6)1.2 无刷直流电机调速系统的国内外研究现状 (7)1.3 本文的主要研究内容及章节安排 (8)第二章无刷直流电机的基本原理 (9)2.1 无刷直流电机的基本结构 (9)2.1.1 电机本体 (9)1.电动机定子 (9)2. 电动机转子 (10)2.1.2 位置传感器 (10)2.2 无刷直流电机的工作原理及换相过程 (12)2.2.1 无刷直流电机的工作原理 (13)2.2.2 无刷直流电机的换相过程 (15)2.3 无刷直流电机的应用 (16)2.4 本章小结 (16)第三章基于PWM技术的无刷直流电机转矩脉动抑制 (17)3.1 PWM控制技术简介 (17)3.1.1 PWM控制技术的基本原理 (17)3.1.2 PWM控制技术的控制方法 (18)3.2 Buck变换器的原理及控制方式 (19)3.2.1 Buck变换器的原理 (19)3.2.2 Buck变换器的控制方式 (20)3.3 无刷直流电机转矩脉动的产生 (20)3.3.1传导区转矩脉动 (21)3.3.2换相区转矩脉动 (22)3.4 无刷直流电机转矩脉动的抑制 (24)3.5 本章小结 (27)第四章无刷直流电机的仿真分析 (28)4.1 MATLAB和SIMULINK的介绍 (28)4.2 无刷直流电机的数学模型 (29)4.2.1电机本体模块 (30)4.2.2转矩计算模块 (31)4.2.3速度控制模块 (32)4.2.4电流控制模块 (32)4.2.5电压逆变模块 (33)4.3无刷直流电机的仿真结果 (33)4.4本章小结 (38)结论 (39)致谢 (40)参考文献 (41)附录 (42)第一章绪论1.1 研究背景及研究意义对于工厂生产和社会发展而言，电力拖动都有着举足轻重的地位，为了满足生产工艺的需求，通过控制电机的转矩以及转速来控制电动机的转速以及位置，这样就可以形成一个自动化系统，称之为电力拖动。
直流电机的PWM冲调速控制技术
直流电机的PWM冲调速控制技术直流电机的PWM冲(宽度调变)调速控制技术为调节马达转速和方向需要对其直流电压的大小和方向进行控制。
目前，常用大功率晶体管脉宽调制（PWM）调速驱动系统和可控硅直流调速驱动系统两种方式。
可控硅直流（SCR）驱动方式，主要通过调节触发装置控制SCR 的导通角来移动触发脉冲的相位，从而改变整流电压的大小，使直流电机电枢电压的变化易平滑调速。
由于SCR本身的工作原理和电源的特点，导通后是利用交流过零来关闭的，因此，在低整流电压时，其输出是很小的尖峰值的平均值，从而造成电流的不连续性。
由于晶体管的开关响应特性远比SCR 好，因此前者的伺服驱动特性要比后者好得多。
所谓脉冲宽度调变(Pulse Width Modulate 简称 PWM)信号就是一连串可以调整脉冲宽度的信号。
脉宽调变是一种调变或改变某个方波的简单方法。
在它的基本形式上，方波工作周期（duty cycle）是根据输入信号的变化而变化。
在直流电机控制系统中，为了减少流经电机绕线电流及降低功率消耗等目的，常常使用脉冲宽度调变信号(PWM)来控制交换式功率组件的开与关动作时间。
其最常使用的就是借着改变输出脉冲宽度或频率来改变电机的转速。
图1 PWM 脉冲宽度调变信号图若将供应电机的电源在一个固定周期做ON及OFF的控制，则ON的时间越长，电机的转速越快，反之越慢。
此种ON与OFF比例控制速度的方法即称为脉冲宽度调变，ON的期间称为工作周期(duty cycle)，以百分比表示。
若直流电机的供应电源电压为10伏特，乘以20%的工作周期即得到2伏特的输出至电机上，不同的工作周期对应出不同电压让直流电机转速产生不同的变化。
若直流电机的供应电源电压为10伏特，乘以20%的工作周期即得到2伏特的输出至电机上，不同的工作周期对应出不同电压让直流电机转速产生不同的变化。
PWM产生器方块图如下图所示，计数器采下数计数器与上数计数器的两种PWM讯号。
sg3525pwm直流电机电路图
采用SG3525的直流电机驱动电路图收藏 | 分类: | 查看: 599 | 评论(0)下图是一采用SG3525的理想控制直流电动机精确控制电路，以及照明度等和小型加热器等其他应用电路转换成一系列脉冲，这样，在脉冲持续时间直接成正比的直流电压。
该电路同时还可防止过载，短路，PWM(脉宽) 调制范围可从0-100％的调整，PWM频率在100Hz- 5KHZ调节。
工作电压从+8 V?35V之间，最低电流消耗约为35毫安。
最大电流可以达到6.5A。
效率优于90％满负荷。
三只电位器的功能如下：VR1：确定最低输出电压VR3：设置最大输出电压VR2：设置输出频率。
1.1 PWM控制芯片SG3525功能简介随着电能变换技术的发展，功率MOSFET在开关变换器中开始广泛使用，为此美国硅通用半导体公司（Silicon General）推出SG3525。
SG3525是用于驱动N沟道功率MOSFET。
其产品一推出就受到广泛好评。
SG3525系列PWM控制器分军品、工业品、民品三个等级。
下面我们对SG3525特点、引脚功能、电气参数、工作原理以及典型应用进行介绍。
SG3525是电流控制型PWM控制器，所谓电流控制型脉宽调制器是按照接反馈电流来调节脉宽的。
在脉宽比较器的输入端直接用流过输出电感线圈的信号与误差放大器输出信号进行比较，从而调节占空比使输出的电感峰值电流跟随误差电压变化而变化。
由于结构上有电压环和电流环双环系统，因此，无论开关电源的电压调整率、负载调整率和瞬态响应特性都有提高，是目前比较理想的新型控制器。
1.1.1 SG3525引脚功能及特点简介其原理图如图4.13下：1.Inv.input(引脚1)：误差放大器反向输入端。
在闭环系统中，该引脚接反馈信号。
在开环系统中，该端与补信号输入端（引脚9）相连，可构成跟随器。
2.Noninv.input(引脚2)：误差放大器同向输入端。
在闭环系统和开环系统中，该端接给定信号。
无刷直流电机调速原理
无刷直流电机调速原理
无刷直流电机调速原理是通过不断改变电机的供电电压或电流来实现转速的调节。
为了方便理解，下面将分为几个步骤来介绍无刷直流电机调速原理。
1. 简介：无刷直流电机由转子和定子组成，通过电枢和永磁体的相互作用产生力矩，从而驱动电机转动。
调速原理是基于PWM（脉冲宽度调制）技术，通过改变电机的供电电压和电流来实现转速的调节。
2. 电机控制：无刷直流电机的控制主要包括位置传感器、电机驱动器和控制器三部分。
位置传感器用于检测转子位置信息，电机驱动器负责控制电流和电压的输出，控制器则根据传感器信号和控制算法确定输出的电流和电压。
3. 脉冲宽度调制：脉冲宽度调制是一种调整输出电压和电流的方法，通过不断调整PWM信号的占空比来改变电机的供电电压和电流。
占空比越大，输出电压和电流越高，电机转速也会相应增加。
4. 控制算法：控制器根据位置传感器的反馈信号，利用控制算法来调整PWM信号的占空比，从而控制电机的转速。
常用的控制算法包括电流环控制和速度环控制，电流环控制主要用于电流反馈控制，速度环控制则主要用于转速的闭环控制。
5. 转速调节：根据系统需求，控制器会调整PWM信号的占空比来改变电机的供电电压和电流，从而改变电机的转速。
当需
要提高转速时，控制器会增大占空比，增加供电电压和电流；当需要降低转速时，控制器会减小占空比，降低供电电压和电流。
综上所述，无刷直流电机调速原理是通过不断改变电机的供电电压和电流来实现转速的调节，利用PWM技术和控制算法来实现电机的精确控制。
第2章第2讲直流PWM变换器-电动机系统参考文档
s nN 100 % n0
式中 nN = n0 - nN 静差率是用来衡量调速系统在负载变化时转速的稳定度的。 调速范围和静差率两个指标合称调速系统的稳态性能指标。
27
2、静差率s
s nN 100 % n0
机械特性越硬，静差率就
越小，转速的稳定度越高。
➢ 特性a和b的硬度相同， ➢ 特性a和b额定速降相同， ➢ 特性a和b的静差率不相同。
21
4. 电能回馈与泵升电压的限制
泵升电压限制
在大容量或负载有较大惯量的系统中，不可能只靠电容器来
限制泵升电压，这时，可以采用下图中的镇流电阻 Rb 来消耗 掉部分动能。分流电路靠开关器件 VTb 在泵升电压达到允许数 值时接通。
+
UUss
+ CC
过电压信号
RRbb VVTTbb
-
泵升电压限制电路
PWM变换器电路有多种形式，总体上可分为不 可逆与可逆两大类。
脉宽调制（PWM-Pulse Width Modulation）
4
(1). 不可逆PWM变换器
①简单的不可逆PWM变换器 简单的不可逆PWM变换器-直流电动机系统
主电路原理图如下图所示，功率开关器件VT 可以是任意一种全控型开关器件，这样的电路 又称直流降压斩波器(buck变换器)。
2
2.1.2 直流PWM变换器-电动机系统
主要研究问题 1 PWM变换器的工作状态和波形； 2 直流PWM调速系统的机械特性； 3 PWM控制与变换器的数学模型； 4 电能回馈与泵升电压的限制。
3
1．PWM变换器的工作状态和电压、电流波形
脉宽调制(PWM)变换器的作用是：用脉冲宽度调 制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一 定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平 均输出电压的大小，以调节电动机转速。
直流无刷电机控制器调速方法【技巧】
直流无刷电机怎么控制速度?很多开始使用无刷电机的客户咨询这个问题，随着无刷马达广泛在医疗、自动化设备、机器人、汽车等领域的应用，为了实现不同的传动控制要求，对控制直流无刷电机的速度的快慢、正反转等驱动问题有很多疑问，下面给大家分享控制无刷电机速度的3个方法：直流无刷电机的调速方法：方法一：用电压来操控速度，扭力主要由电流来操控，一般会带一个配套的电机驱动器，更改驱动器的輸出电压就还可以操控无刷电机的速度，如果没有驱动器，想自已真接操控马达的话，需要看马达的功率和工作电流。
方法二：PWM控速，直流电机的PWM控速原理与交流电机调速原理不同，它不是通过调频方式去调节马达的转速，而是通过调节驱动电压脉冲宽度的方式，并与电路中一些相应的储能元件配合，更改了输送到电枢电压的幅值，从而达到更改直流无刷电机转速的目的。
它的调制方式是调幅。
PWM操控有两种方式：1.采用PWM信号，操控三极管的导通时间，导通的时间越长，那么做功的时间越长，马达的转速就越高2.采用PWM操控信号操控三极管导通时间，更改操控电压高低来实现方法三：如果是小功率的马达还可以用电阻控速(不建议采用，方式非常简单，串联个电位器即可，只有这个方式会降低效率，因此不倡导)，大功率的马达不能采用电阻操控速度，是因为这样需要一个小阻值大功率的电阻(马达工作阻值很小)，这个电阻不好找而且这个方案效率太低，最好是还是找个配套的直流无刷电机驱动器。
以上就是关于直流无刷电机控制调速的3个比较常用的方法，希望可以给大家一点帮助和启示。
扩展资料：直流无刷电机工作原理：无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。
电动机的定子绕组多做成三相对称星形接法，同三相异步电动机十分相似。
电动机的转子上粘有已充磁的永磁体，为了检测电动机转子的极性，在电动机内装有位置传感器。
驱动器由功率电子器件和集成电路等构成，其功能是：接受电动机的启动、停止、制动信号，以控制电动机的启动、停止和制动；接受位置传感器信号和正反转信号，用来控制逆变桥各功率管的通断，产生连续转矩；接受速度指令和速度反馈信号，用来控制和调整转速；提供保护和显示等等。
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《电子技术》课程设计报告
课题： 直流电机PWM调速电路
班级 电气1107 学号 1101205712
学生 海彬
专业 电气信息类
学院 电子与电气工程学院
指导教师 电子技术课程设计指导小组
工学院
电子与电气工程学院
2012年05月
直流电机PWM调速电路
一）设计任务与要求：
1. 设计电机驱动主回路，实现直流电机的正反向转动；
2. 设计PWM驱动信号发生电路；
3. 设计电机转速显示电路；
4. 设计电机转速调节电路，可以按键或电位器调节电机转速；
5. 安装调试。
二）系统原理及功能概述
1）直流电机脉宽调速电路原理
对小功率直流电机调速系统，使用单片机是极为便的。其法是通过改变电机
电枢电压接通时间与通电期的比值（即占空比）来控制电机速度。这种法称为脉
冲宽度调制（Pulse Width Modulation），简称 PWM。
改变占空比的法有 3 种：
（1）定宽调频法，这种法是保持 t1 不变，只改变 t2 ，这样期 T（或频
率） 也随之改变；
（2）调宽调频法，保持 t1 不变，而改变 t2 ，这样也使期 T（或频率）
改变；
（3）定频调宽法，这种法是使期 T（或频率）不变，而同时改变 t2 和 t1 由 ，
当控制频率与系统的固有频率接近 于前两种法都改变了期（或频率） 时，将会
引起振荡，用的比较少，因此本系统用的是定频调宽法。在脉冲 作用下，当电
机通电时，速度增加。电机断电时，速度逐渐减小。只要按 一定规律，改变通
断电时间，即可实现对电机的转速控制。 设电机永远接通电源时，其最大转速
为 Vmax，设占空比 D＝ t1 /T ，则电机的平均速度为 Vd，平均速度 Vd 与占
空比 D 的函数曲线如图 1－2 所示，从图可以看出，VD 与占空比 D 并不是
完全线性关系（图中实线），当系统允时，可以将其近似的看成线性关系（图中
虚线），本系统采用近似法。
平均速度与占空比的关系
2）比例积分控制规律
系统的控制算法主要采用 了 PI 控制算法。其控制算法为：
其中 Kp 为比例系数，Ti 为积分系数。若单片机的采样期为 T，则上式可
近似为：
上式即为位置式 PI 控制算法。这里我们采用其增量式控制算法，根据递推
原理可得：
则增量式控制算法为 ：
其中 Kp 为控制器比例系数，Ki 为积分时间常数。 由于系统采用了比例积
分调节器 简称 PI 调节器，使系统在扰动的作用下，通过 PI 调节器的调节作用
使电动机的转速达到静态无差，从而实现了静态无差。
无静差调速系统中，比例积分调节器的比例部分使动态响应比较快无滞后，
积分部分使系统消除静差。
3）直流电机调速原理
直流电机转速 n 的表达式为:
式中:U-电枢端电压；I-电枢电流；R-电枢电路总电阻；Φ-每极磁通量；K-
与电机结构 有关的常数，因此直流电机转速 n 的控制法有三种，主要以调压调
速为主。
本控制器主要通过脉宽调制 PWM 来控制电动机电枢电压， 实现调速。
调脉宽的式有三 种：定频调宽、定宽调频和调宽调频。本系统采用了定频调脉
宽式的 PWM 控制，因为采用 这种式， 电动机在运转时比较稳定； 并且在采
用单片机产生 PWM 脉冲的软件实现上比较 便。
对直流电机转速的控制即可采用开环控制,也可采用闭环控制。 与开环控
制相比,速度控 制闭环系统的机械特性有以下优越性：闭环系统的机械特性与开
环系统机械特性相比,其性 能大大提高;理想空载转速相同时,闭环系统的静差率
（额定负载时电机转速降落与理想空载 转速之比）要小得多;当要求的静差率相
同时, 闭环调速系统的调速围可以大大提高。
转速设定值
偏差 转速输出
直流电机速度闭环控制案
三）脉宽可调波发生电路
四）硬件设计与分析
1）系统硬件组成
图 2－1 为该系统硬件电路设计框图。根据本系统要求通过软件编程定义键
盘各键的功能及显示控制。
有关驱动及主回路控制电路见下几节。
整个系统控制过程为：键盘输入控制信号、参数及速度给定值，单片机经过
速度闭环、 运算，控制 P 口（自行定义）输出脉冲的占空比，从而控制电机的
转速，并经显示电路显示出来。
驱动控制电路见图 2－3。将单片机软件产生的 PWM 信号经并联使用的施
密特反相器，对 IGBT 进行驱动。
2） 驱动控制电路
驱动控制电路见图 2－3。将单片机软件产生的 PWM 信号经并联使用的施密特
反相器，对 IGBT 进行驱动。
驱动控制电路
3） 主回路控制电路
主电路控制电路见图 2－2。220 交流电压经过桥式整流电路的整流，再经过电
容滤波，经过 IGBT 元件的功率放大，加到直流电机的两端控制电机。
主电路控制电路
4） 测速电路
测速电路
5） 显示电路
显示电路见图 2-5。选用共阴 8 段数码管，采用 MAX7219 驱动。
MAX7219 是一种高集成化的串行输入/输出的共阴极 LED 显示驱动器。每
片可驱动 8 位 7 段加小数点的共阴极数码管，可以数片级联，而与微处理器的
连接只需 3 根线。MAX7219 部设有扫描电路，除了更新显示数据时从单片机
接收数据外，平时独立工作，极大地节省了 MCU 有限的运行时间和程序资源。
MAX7219 芯片上包括 BCD 译码器、多位扫描电路、段驱动器、位驱动器
和用于存放每个数据位的 8×8 静态 RAM 以及数个工作寄存器。通过指令设
置这些工作寄存器，可以使 MAX7219 进入不同的工作状态。MAX7219 的详细
资料请参考其他书籍，这里不再赘述。
MAX7219 驱动显示电路
按键电路见图 2－6。 52 单片机的 P 口在悬空时默认是高电平，每个按
钮通过一个上拉电阻接到＋5V 电源，按下按钮，则 P 口变成低电平，这样就
可以通过 P 口的状态来反映按钮的按下情况。按键通过并联电容 C 进行防抖
动，无需通过软件部分实现。
五）电机测速
信号调理电路主要利用 LM324 运算放大器设计的比较器，调节比较器偏置
电压使脉冲最接近于波且幅度大于 3.3V。为了提高测速的 精度，在信号后级添
加比较器调理信号为标准的波，调节比较器运放的偏置电压使 波信号最适合于
测速。
在脉冲作用下，当电机通电时，速度增加；电机断电时，速度逐渐减少。只要按
一定规律改变通、断电的时间，即可让电机转速得到控制。
PWM 波产生的思想是，固定 PWM 的期为 PWMT，t 时间输出高电平，
则剩下 PWMT-t 时间就输出低电平。
通过控制定时器 T1，从而可以实现从 8051 的任意输出口输出不同占空比
的脉冲波形。由于 PWM 信号软件实现的核心是单片机部的定时器，而不同单
片机的定时器具有不同的特点，即使是同一台单片机由于选用的晶振不同，选择
的定时器工作式不同，其定时器的定时初值与定时时间的关系也不同。因此，首
先必须明确定时器的定时初值与定时时间的关系。如果单片机的时钟频率为 f，
定时器/计数器为 N 位，则定时器初值与定时时间的关系为:
式中，Tw — 定时器定时初值；N — 一个机器期的时钟数。
N 随着机型的不同而不同。在应用中，应根据具体的机型给出相应的值。
这样，我们可以通过设定不同的定时初值 Tw，从而改变占空比 D，进而达到控
制电机转速的目的。
此次实验采用 12MHz 晶振，计数频率为 1MHz，即每微秒计数器加一，
设置 PMW 脉冲期固定为 PWMT10000，即 0.01s。
在实际的直流电机调速系统中，电机的测速由测速电机完成，本次实验系统，
由电机自带的霍尔元件完成测速，电机每转一圈，霍尔元件就送出一个脉冲，我
们设计的程序是将测速部分嵌套在 PWM 函数里，这样就节省了一个定时器资
源。PWM 脉冲期为 0.01s，一个期定时器 T1 中断 2 次，设置定时器每中断
200 次，即每 1s 对电机进行一次测速，测速完毕后计数器 T0 归零，重新对霍
尔脉冲计数。
参考文献
童诗白，华成英.模拟电子技术基础.：高等教育，2006
欧阳昌华.电机及电力拖动系统实验指导书(综合部分).：高等教育，2005
廖力清.微机测控保护装置与电站.：人民， 2003
康华光.电子技术基础（数字部分).：高等教育，2005