机器人码垛机搬运工作站方案说明
搬运机器人说明书(1)
搬运说明书(1)搬运说明书1：概述1.1 介绍本文档旨在向用户提供关于搬运的详细说明和操作指南。
搬运是一种用于自动搬运物品的智能，在工业和仓储物流领域有着广泛的应用。
1.2 产品特点搬运具有以下特点：- 自动化：搬运能够自动识别并搬运物品，降低了人力成本。
- 精准性：搬运使用先进的定位和导航技术，确保准确搬运物品。
- 安全性：搬运配备多种安全传感器和防撞装置，避免发生意外。
2：前提条件在使用搬运前，用户需要满足以下前提条件：- 所使用的工作环境符合搬运的要求，包括地面平整、无障碍物等。
- 搬运的电池已经充电完毕。
- 搬运所搬运的物品符合规定。
3：操作指南3.1 启动与关机- 按下启动按钮，搬运开始启动。
- 按下关机按钮，搬运进入关机状态。
3.2 目标设置- 使用用户界面或遥控器设定搬运的搬运目标。
- 输入目标位置的坐标或选择已有的目标点。
3.3 自动搬运- 搬运自动驶向目标，并搬运指定物品。
- 在搬运过程中，可随时暂停、继续或取消搬运操作。
- 搬运完成后，搬运将返回原来的位置。
4：故障排除4.1 常见问题与解决方案- 问题：搬运无法启动。
解决方案：检查电池是否已充电完毕，并确保启动按钮已按下。
- 问题：搬运无法精确定位目标。
解决方案：检查导航系统是否工作正常，并确保工作环境符合要求。
4.2 联系技术支持如果在使用搬运过程中遇到其他问题或故障，建议联系技术支持团队，以获得进一步的帮助和指导。
5：附件本文档附有以下文件：- 搬运用户手册：提供更详细的操作指南和故障排除方法。
- 搬运安全须知：介绍搬运的安全注意事项。
6：法律名词及注释6.1 产品责任法产品责任法是一种法律规定，要求制造商对其产品可能引起的损害承担责任。
6.2 安全规范安全规范是指针对特定产品或活动所制定的安全措施和指南，以确保操作过程中的安全性和可靠性。
机器人码垛工作站的主要工作流程
机器人码垛工作站的主要工作流程嘿，机器人码垛工作站的奇妙之旅嘿，朋友们！今天咱来聊聊机器人码垛工作站那超有趣的主要工作流程，这可真是让我大开眼界啊！想象一下，有个超级“大力士”在那不知疲倦地干活，而且还干得特别漂亮，那就是机器人码垛工作站啦！首先呢，就像咱们起跑前要做准备一样，货物们排着队等着被机器人“大哥”照顾。
这些货物就像是一群小朋友，乖乖地站在那，等着机器人来给它们安排“座位”。
然后呢，机器人闪亮登场！它那灵活的“胳膊”，就像个武林高手，精准地抓住这些货物，嘿咻一下就把它们提起来了。
这动作，那叫一个帅气，要是机器人能说话，估计都得喊一声“嘿，看我厉害不！”接着呢，机器人开始了它的码垛表演。
它把货物整整齐齐地堆放在一起，一层又一层，就像是在搭积木一样。
而且啊，它堆得那叫一个稳，简直比我小时候搭的积木还要好呢！感觉它都可以去参加“最佳堆垛大赛”，肯定能拿冠军！在整个过程中，这个机器人就像一个聪明的小精灵，不断地调整自己的动作和节奏。
要是遇到个特别调皮的货物，它也能轻松应对，就像是对付一个小淘气，哈哈。
看着这机器人码垛工作站不停地工作，我都有点佩服它了。
它不用休息，不用喝水，也不用上厕所，就在那一心一意地工作。
我就在想呀，要是我也能有它这样的精力，那我得干多少活啊！不过呢，虽然这机器人很厉害，但它也得有人照顾呀。
就像咱们家里的电器一样，得定期检修、保养。
要是机器人发脾气“罢工”了，那可得赶紧哄好它，让它继续好好工作。
总之呢，机器人码垛工作站的主要工作流程就像是一场精彩的表演，让人看得津津有味。
它让我们的工作变得更加高效、有趣，也让我们看到了科技的魅力。
我相信，在未来的日子里，机器人会在更多的领域发挥作用，给我们的生活带来更多的便利和惊喜。
让我们一起期待吧！哈哈！。
ABB机器人码垛应用及方案介绍
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ABB码垛机器人的相关介绍
码垛常用的机器人
六轴码垛机器人
IRB4600
© ABB
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IRB6700
IRB7600
ABB码垛机器人的相关介绍
常用的码垛应用
1、纸箱码垛 2、编织袋码垛 3、建筑材料码垛 4、木板码垛 5、周转箱码垛 6、油漆桶码垛 7、其他
ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手优点
▪ 界面友好
支持中文，基于示教器界面，不需要额外硬件。 图形界
面友好 ，扩充方便 ，可以加载用户化照片，界面，公司标志。
▪ 简单易用
安装简单， 用图形编程代替Rapid编程，简单易学, 无需
专业人员。操作培训简单明了，工人容易接受。
▪ 节省成本
轻松应对多品种, 新产品; 一种产品, 普通操作可以搞定，
方案细化
工艺布局 机器人选型 周边设方案优化 文档输出
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码垛应用方案制作的基本流程及注意事项
完整的机器人系统组成
1）机器人+安装座 2）电柜+示教器 3 ) 机器人夹具 4）辅助设备（传送带，定位机构，传感器，视觉识别系统） 5）安全围栏（安全门锁，光栅） 6）物流通道，维修空间 7）i/o 通讯方式
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ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手的作业流程
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ABB码垛助手的相关介绍
码垛助手的产品配置
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码垛产品配置 创建或者编辑码垛产品信息: • 产品名称 • 产品尺寸 • 产品之间码放接近距离
小麦20斤全自动码垛机器人袋装小麦搬运
山东本森智能装备小麦20斤全自动码垛机器人袋装小麦搬运一、全自动码垛机器人的应用全自动码垛机器人广泛应用于各种物料的搬运和码垛作业中，包括袋装小麦等。
这些机器人能够高效、准确地完成搬运任务，减少人力成本，提高生产效率。
二、袋装小麦的搬运流程1.抓取：全自动码垛机器人通过其机械臂上的抓取装置（如夹爪、吸盘等）精确抓取袋装小麦。
2.搬运：机器人将抓取到的小麦袋子搬运至指定的位置或输送线上。
3.码垛：在指定的码垛区域，机器人按照预设的码垛方式（如层叠式、交错式等）将小麦袋子进行码垛。
三、全自动码垛机器人的特点1.高效性：机器人能够持续、快速地进行搬运和码垛作业，大大提高了生产效率。
2.准确性：通过高精度的传感器和控制系统，机器人能够精确抓取和码垛小麦袋子，减少误差。
3.灵活性：机器人可以根据不同的生产需求和场地条件进行调整和优化，适应各种复杂环境。
4.自动化：整个搬运和码垛过程无需人工干预，实现了真正的自动化生产。
四、市场上常见的全自动码垛机器人产品根据公开发布的信息，市场上存在多种品牌和型号的全自动码垛机器人，适用于不同重量和尺寸的袋装小麦搬运。
例如，有些机器人能够轻松搬运20斤重的袋装小麦，并具备高效的码垛能力。
具体产品信息和价格可能因品牌、型号和供应商而异，建议根据实际需求进行选择和比较。
五、注意事项1.安全性：在使用全自动码垛机器人进行袋装小麦搬运时，应严格遵守安全操作规程，确保人员和设备的安全。
2.维护保养：定期对机器人进行维护保养，保持其良好的工作状态和性能。
3.适应性：在选择全自动码垛机器人时，应充分考虑生产需求、场地条件和预算等因素，选择最适合的产品。
综上所述，小麦20斤全自动码垛机器人在袋装小麦的搬运和码垛作业中发挥着重要作用，具有高效、准确、灵活和自动化的特点。
在选择和使用时，应充分考虑各种因素，以确保生产效率和安全性的最大化。
工业机器人典型应用—码垛应用站—码垛工作站机器人程序
carry2 B段传送带抓取货物子程序
grab1 A段传送带放置货物子程序
Hale Waihona Puke ④ stack1（ ） 机器人将货物移至A盘进行码垛
第三部分
码垛站程序
3 码垛站程序
码垛站程序端口
机器人控制程序需要对外部信号进行控制，比如线体正、反转、停止等，同时机器人会采集外部 信号辅助程序流程控制。
机器人输入端口功能
机器人输入信号
信号名称
IN[1]
A段机器人允许放料（取料）信号
IN[2]
FRAME B盘码垛的8个坐标点位
应用在stack2（）
3 码垛站程序
码垛站程序清单
码垛站根据工作流程，规划 了1个主程序、1个中断程 序和8个子程序
序号
1
2 3 4 5 6 7 8 9
程序名 称
完成功能
码垛主程序，完成与外部信号交互控制，子 Main
程序调用
Ok 中断子程序，用于中断后的恢复
carry1 A 段传送带抓取货物子程序
当托盘B上的货物已经抓完，传送带上仍然有货物，机器人 则一直等待左边货物到位信号，进行抓取放置托盘A。
1 码垛站工艺分析
垛形分析
货物是长方体纸箱，尺寸为660×520×290， 纸箱采用旋转交错式垛形，分上、下两层放置， 每层四个纸箱，同一层中相邻箱体互为90°。两 层垛形示意如图所示，其中货物上的数字为机器 人抓取货物时的顺序，机器人先抓上层后抓下层。
第二部分
码垛站程序构成
2 码垛站程序构成
概述
根据码垛工艺流程分析，将码垛任务分成了两个工作流程，每一个工作流程都 都需要执行机器人拆垛、码垛和搬运功能，因此码垛程序结构由主程序、中断程 序及两个工作流程的子程序组成，主程序调用两个工作流程的子程序，完成码垛 循环工作。
工业机器人离线编程(ABB)7-1 创建搬运码垛工作站
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 在“基本”功能选项卡，单击“浏览几何体”，选择“导入几何体”，导 入码垛_输送链1的3D模型，如图7-9、7-10所示。
7-9 浏览导入几何
7-10 导入码垛_输送链1
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链1的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-11、7-12 所示。
二、实践操作
1、解包工作站压缩包
• 双击压缩包文件“7-1 example_搬 运码垛工作站.rspag”，如图7-3所 示。 • 工作站解包向导，如图7-4所示。 • 根据提示，单击“下一个”，选择 和设置合适的解包路径（注意路径 中不能出现中文字符），如图7-5所 示。
图7-3 搬运码垛工作站压 缩包
7-14 导入码垛-输送链2
7-15 码垛-输送链2导入完成
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 码垛_输送链2的3D模型导入完成后，还需要设置其位置，如图7-16、7-17 所示。
7-16 设定码垛-输送链2的位置
7-17 完成码垛-输送链2的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台1的位置，如图7-22、7-23所示。
7-22 设定码垛-堆放平台1的位置
7-23 完成码垛-堆放平台1的位置设定
二、实践操作
2、导入并放置工作站3D模型
• 设定码垛堆放平台2的位置，如图7-24、7-25所示。
7-24 设定码垛-堆放平台2的位置
7-25 完成码垛-堆放平台2的位置设定
7-31 机械装置命名为夹爪
二、实践操作
3、创建机器人用的夹爪工具
如何通过ABB机器人创建码垛程序
如何通过ABB机器人创建码垛程序ABB机器人是一种先进的自动化解决方案，可以用于创建码垛程序来提高生产效率和减少人力成本。
以下是如何通过ABB机器人创建码垛程序的详细步骤：1.设计产品排列方案：在创建码垛程序之前，需要设计产品的排列方案。
这涉及到确定产品的属性、尺寸和重量，以及确定如何合理地排列产品以最大程度减少空隙，并确保产品之间的稳定性。
2.创建工作站布局：根据产品排列方案，创建机器人的工作站布局。
这包括确定机器人放置的位置、输送带的位置和运动轨迹等。
在布局过程中，要确保机器人可以高效地访问和处理产品，并且具有足够的空间来执行码垛任务。
3.编写机器人控制程序：使用ABB机器人编程语言（如RAPID）编写机器人控制程序。
这个程序将指导机器人在码垛过程中的动作和行为。
编写程序时，需要定义机器人的运动路径、姿势和速度，以及如何识别和处理产品。
编写程序前，可以先使用ABB机器人的模拟器进行测试和调试。
4.设置机器人传感器：配置机器人所需的传感器以实现精确的产品识别和定位。
这可以包括视觉传感器、激光传感器和力传感器等。
传感器将帮助机器人准确地捕捉和处理产品信息。
5.运行和优化码垛程序：将编写的程序上传到机器人控制系统中，并启动机器人以执行码垛任务。
在运行过程中，监视机器人的行为和性能，并根据需要进行优化和调整。
这可能涉及到调整程序参数、修改工作站布局或更改产品排列方案。
通过不断优化，可以提高码垛的效率和准确性。
6.故障排除和维护：在使用ABB机器人创建码垛程序后，持续监测机器人的运行状态，并定期进行维护和保养。
及时发现和解决故障可以确保机器人的稳定性和持续运行。
总结起来，通过ABB机器人创建码垛程序需要经历设计产品排列方案、创建工作站布局、编写机器人控制程序、设置机器人传感器、运行和优化码垛程序以及故障排除和维护等步骤。
这些步骤的顺序和重要性可能会因具体的码垛需求而有所不同。
因此，在实际操作中，应根据特定的应用场景和要求进行调整和优化。
IRB660-180桂林机器人码垛使用说明书
目录1.文件综述1.1 操作指导的使用说明1.2 总体文件的组类2.技术数据2.1 一般数据2.2 机器平面布置图2.3 使用说明2.4 供应范围3.机器安装3.1 运输说明3.2 卸货3.3 机器的搬运3.4 机器的定位和组装3.5 机器的接线3.6 机器的存放3.7 首次启动4. 机器的电器操作说明(另付单行本)5.安全操作指南6.机器设定指导6.1 机器初始设定和产品转换6.2改变机器最初设定7.机器启动7.1 日常首起动运行机器的准备7.2机器的自动操作模式7.3机器的手动操作模式7.4停机后的再启动7.5机器运行中断后启动8.机器停止8.1 机器的手动停机8.2机器的自动停机和紧急停机8.3 机器的安全关机9.保养说明9.1 清洗9.2 检查和巡视9.3 润滑/加油9.5 预防性保养9.6 修理10.故障排除(<<机器的电器操作说明>>)11.安全11.1 一般性管理11.2 对用户的重要指导11.3 保护措施1.文件综述1．1 操作指导的使用说明在你安装和运行机器以前，请阅读整个机器的说明手册。
这样你就会避免任何错误的机器操作，为了你的安全，请遵守机器所有的安全警告，标志。
即使你已经熟悉了机器操作，你也应该阅读它。
说明书手册是为操作人员能容易阅读而写的。
因此，妥善保管说明书并提供给操作人员本人。
没有广州万世德包装机械有限公司的同意，说明书手册中提供的资料和附件不容许做拷贝或将资料转送给第三方。
广州万世德包装机械有限公司一直致力于提高和发展它的产品。
我们有权在相关技术和设备改进上保留我们的权利。
1. 2 总体文件的分类1.2.1操作说明书手册和维护说明书气动原理图（如需要）滑润计划（如需要）技术活页说明1.2.2电气原理图（另付）1.2.3程序逻辑控制列表（包括磁盘）（另付）1.2.4备用零件表（另付）注意：在机器设备起动后，这些原理图和列表为了要适合已安装的机器，电气原理图和程序控制PLC列表提供的将是最新的版本。
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U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司
纸箱机器人码垛工作站方案说明 一、项目内容： 1.项目内容 1. 1 项目名称: 纸箱机器人码垛工作站 1.2 设备数量： 该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，1套吸盘式抓具、1套机械式抓具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。 1.3 设备用途 该工作站用于纸箱的下线码垛。 2.设计依据 2.1 用户提出的“技术参数及技术要求”。 2.2用户提供的工件尺寸及生产线的速度。 2.3 KR100-2PA机器人的特性参数。 3.系统特点： 该系统具备以下特点： （1） 机器人根据程序的设定，以及接受到的不同生产线工件到位信号，自动切换不同生产线抓取程序。 （2） 整个系统单元由系统控制柜（PLC）统一集中控制，包括机器人的信号交换，防撞信号、安全门锁、纸箱到位信号、木拍位置信号等逻辑关系。 （3） 由于在系统设计上及设备配置上充分考虑到安全性，故工作站具有较高的安全性。 （4） 操作、编程、示教在手持控制器KCP2上完成，控制电缆长10米。完全根据工效学设计的示教器，配上六维滑鼠，使用方便、舒服、快速。大大提高编程和操作的效率。 （5） 生产线的自动化设计，大大减轻劳动者的劳动强度。 4.系统方案介绍 U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 该工作站主要包括一台KR100-2PA搬运机器人，一套吸盘式抓具，1套机械式抓
具、四套垛箱输出传送线，一套空木拍放置架，一套纸箱定位调整装置，一套安全栏和一套控制系统。 4.1 工作站工作过程说明： 生产线将生产完成的纸箱输送到纸箱抓取工位，由定位调整装置将其定位后发信号给机器人，机器人抓取纸箱到码垛位置进行码垛，整垛码放完成后由垛箱输出传送线将垛箱输出到升降梯位置，机器人则到木拍放置架抓取木拍放置到码垛工位，然后重复抓取纸箱进行新垛的码放。 4.2 纸箱定位调整装置说明： 纸箱定位调整装置采用固定定位挡块和推紧气缸进行定位，作用是使机器人抓取时纸箱位置准确，保证抓取方便及放置位置的准确度。 4.3 垛箱输出传送线说明： 垛箱输出传送线装置采用电机驱动的滚道形式，当垛箱码放完成后输送线接收信号后启动，将垛箱输送出码垛工位，最终人工铲走进行入库。 4.4 电气系统说明： 电气控制系统包括安全光电开关、安全锁、启动按钮盒、不同工作状态的选择开关等设备的控制。该套系统的控制部分使用系统控制柜（PLC）进行控制。
5. 生产线生产能力的核算： 生产节拍：（以机器人抓取一次所用时间定为一个生产节拍） 序号 动作内容 时间序列
1 机器人由待机工位至抓取工位 0.5s 2 抓取装置抓取动作 1s 3 机器人由抓取工位至码垛工位 1.5s 4 抓取装置码垛动作 1.5s 5 机器人由码垛工位至待机工位 0.5s 6 生产节拍 T=5s U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 单机搬运效率：12件/min,满足单机双线搬运效率11件/min的条件。
满足单机四线6件/min的条件
6.主要设备清单 【主要设备构成表】 序号 名 称 型号及规格 数量 备 注
1 弧焊机器人系统 KR100-2PA 1 德国KUKA 2 吸盘式抓具 1 上海昱庄 3 机械式抓具 1 上海昱庄 4 垛箱输出传送线 4 上海昱庄 5 空木拍放置架 1 上海昱庄 6 纸箱定位调整装置 1 上海昱庄 7 机器人工作站安全防护装置及附属设备 1 上海昱庄 8 电气控制系统 1 上海昱庄 9 管线槽及其它 4 上海昱庄
6.1 机器人系统 本系统所选用的KR100-2PA机器人是德国KUKA搬运专用机器人，包括机器人本体，机器人控制柜（KRC2），示教盒（KCP）三部分及供电电缆。 U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 6.1.1 KR100-2PA机器人
（1） KR40PA的外形尺寸及工作范围 KR6ARC机器人工作范围 最大工作半径 3200mm
空间最大旋转角度 ±185º 空间最大工作覆盖的体积 72．7立方米
（2）KR40PA性能参数 KR6ARC性能参数 负载(指第6轴最前端P点负载） 100公斤 手臂/第1轴转盘负载 20/50公斤 总负载 150公斤 运动轴数 4 法兰盘（第6轴上） DIN ISO 9409-1-A160
安装位置 地面/天花板 U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 重复精度 +/-0.25mm
控制器 KRC2
自重 1200公斤 作业空间范围 72.7立方米 每个轴的运动参数 运动范围 运动速度 轴1 +/-185° 105°/s
轴2 +0°/-129° 105°/s
轴3 +161°/ -19° 105°/s
轴6 +/-350° 300°/s
6.1.2机器人控制器KRC2 （1）机器人控制器KRC2外形尺寸
（2） KRC2性能参数
KRC2 性能参数 处理器 库卡(工业)计算机 操作系统 微软WINDOWS XP 编程及控制 库卡KCP
设计生产标准 DIN EN 292, DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 保护等级 IP54
工作环境温度 0°-45° (如果加冷却器,温度范围为0°-55°) 控制轴数 6-8个 自重 178公斤 输入电源 3x400V-10%∽3x415V+10% , 49-61 U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 赫兹 负载功率 4KVA(最大8KVA) 保护熔断器 32A， 3只 （慢熔型） 与外围设备通讯接口 Ether Net, CAN BUS (Interbus, profibus 作为可选项) 至机器人电缆总成 7米(可加长到 15米, 或 25、35、50米) 噪音等级 (根据DIN 45635-1) 67dB 6.1.3机器人编程控制器
KUKA编程控制器KCP性能参数
性能参数 尺寸（长x高x厚）：330x260x35mm 保护等级：IP54 显示屏：640x480，256色LCD彩显，VGA模式， 6D空间鼠标，使示教动作容易操作 4种工作模式切换旋钮，方便操作与安全 3位人体学始能开关 中/英/德/法多种语言菜单切换容易 10米控制电缆 开始/停止/紧急停止按钮
6.1.4库卡机器人特点 库卡机器人由肘节式结构的机器人本体，KRC2控制柜、示教控制器KCP组成；铝合金机器人本体、高速运动曲线的动态模型优化，使得库卡机器人的加速性能比其它普通机器人高出25%，有利于提高系统寿命、优化工作节拍； KRC2控制柜采用熟悉的个人电脑WINDOWS操作界面，中英文多种语言菜单；标准的工业计算机，硬盘、光驱、软驱、打印接口、I/O信号、多种总线接口，远程诊断； KCP具有示教、编程、存储、检测、安全保护、绝对位置检测记忆、软PLC功能； 平均无故障间隔时间长达7万小时---这是其它机器人所无法比拟的。 库卡工业机器人优点描述： （1） 标准四轴工业机器人本体： 合理的机械结构和紧凑化设计 4个自由度AC伺服马达 绝对位置编码器 所有轴都带有抱闸 U-PACK Engineering (Shanghai) Co., Ltd. 上海昱庄机械有限公司 特定的负载和运动惯量的设计，使得速度和运动特性达到最优化
臂部的附加负载对额定负载没有运动限制 本体和控制器之间7m长电缆, 并可根据需要进行扩展 特点描述： 旋转范围大，工作效率更高 模块化的机械结构设计，任何部分都可迅速更换
高精度电子零点标定 可调机械手臂，更大的活动空间和柔韧性 高速运动曲线中动态模型的优化，加速性能高于普通机器人25%，更利于提高系统寿命、优化工作节拍 （2） KUKA机器人控制器KRC2
标准的工业控制计算机PENTIUMⅡ处理器
基于Windows平台的操作系统，可在线选择多种语言（包括中文） 支持多种标准工业控制总线，包括：Interbus、Profibus、Devicenet、Canbus、Controlnet、EtherNet、 Remote I/O等