码垛机器人使用说明
RMD200 码垛机器人 使用说明书
在本产品使用说明书中，我们将尽力叙述各种与RMD200码垛机器人使用相关的事项。
限于篇幅限制及产品具体使用等原因，不可能对产品中所有不必做和/或不能做的操作进行详细的叙述。
因此，本产品中没有特别指明的事项均视为“不可能”或“不允许”进行的操作。
本产品使用说明书的版权，归广州数控设备有限公司所有，任何单位与个人进行出版或复印均属于非法行为，广州数控设备有限公司将保留追究其法律责任的权利。
IRMD200码垛机器人 使用说明书II前 言尊敬的客户：对您选用广州数控设备有限公司RMD200 码垛机器人产品（以下简称为MD 机器人），本公司深感荣幸与感谢！为了保证产品安全、正常与有效地运行，请您务必在安装、使用产品前仔细阅读本产品说明书。
安 全 警 告操作不当将引起意外事故，必须要具有相应资格的人员才能使用、操作本产品。
前言、安全事项III安全注意事项使用前（安装、运转、保养、检修等），请务必熟读并全部掌握本使用说明书和其他随行附属资料（文件）。
在熟知全部设备知识、安全知识及注意事项后再开始使用。
本使用说明书中的安全事项分为“危险”、“注意”、“强制”、“禁止”四类，分别叙述。
危险误操作时有危险，可能发生死亡或重伤事故注意 误操作时有危险，可能发生中等程度伤害或轻伤事故强制必须遵守的事项禁止 禁止的事项另外，即使是“注意”所记载的内容，也会因情况不同而产生严重后果，因此任何一条注意事项都极为重要，请务必严格遵守。
重要虽然不符合“注意”或“危险”的内容，但为了确保安全和有效的操作，用户RMD200码垛机器人 使用说明书IV强制《RMD200码垛机器人 使用说明书》是以机器人的本体结构内容为中心的技术资料。
为确保本系统的正常应用和妥善保养及维修，其中包括安全注意事项、使用注意事项、详细的规格说明、保养及检修的项目等内容。
请务必在认真阅读并充分理解和掌握的基础上使用注意说明书中的图解，有的为了说明细节取下盖子或安全罩进行绘制，运转或运输此类部件时，务必按照规定将盖子或安全罩还原后，再按说明书要求运转或运输 说明书中的图及照片，为代表性示例，可能与所购买产品不同说明书有时会因产品改进、规格变更及说明书自身变更以便于使用等原因而进行适当的修改由于破损、丢失等原因需定购说明书时，请与本公司销售部联系 客户擅自进行产品改造，不在本公司保修范围之内，本公司概不负责前言、安全事项V危险操作机器人前，按下控制柜上的急停键，确认其功能正常，并确认伺服电源被切断，同时控制柜上的伺服电源灯熄灭紧急情况下，若不能及时制动机器人，则可能引发人身伤害或设备损坏事故急停后再接通伺服电源时，要解决造成急停的故障后再接通伺服电源由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故在机器人动作范围内示教时，请遵守以下事项：¾ 保持从正面观看机器人 ¾ 遵守操作步骤¾ 考虑机器人突然向自己所处方位运动时的应变方案 ¾ 确保设置躲避场所，以防万一由于误操作造成的机器人动作，可能引发人身伤害事故进行以下作业时，请确认机器人的动作范围内没有人，并且操作者处于安全位置操作：¾ 控制柜接通电源时 ¾ 用示教盒操作机器人时 ¾ 试运行时 ¾ 再现运行时不慎进入机器人动作范围内或与机器人发生接触，都有可能引发人身伤害事故。
码垛机操作规程(3篇)
第1篇一、概述码垛机是自动化生产线中重要的组成部分，主要用于对产品进行堆垛、包装和输送。
为了确保操作人员的人身安全及设备正常运行，特制定本操作规程。
二、操作前准备1. 操作人员应熟悉码垛机的结构、性能、操作方法及安全注意事项。
2. 检查码垛机各部件是否完好，如有损坏或异常，应及时上报维修。
3. 检查电源是否正常，确保电源线无破损、老化现象。
4. 检查设备润滑情况，如发现润滑不良，应及时添加润滑油。
5. 检查码垛机周围环境，确保无障碍物，地面平整。
三、操作步骤1. 启动设备（1）打开电源开关，启动码垛机。
（2）根据生产需求，调整码垛机速度。
2. 加载产品（1）将产品放置在码垛机上，确保产品平稳放置。
（2）调整码垛机夹具，使产品固定。
3. 码垛（1）启动码垛机，使产品按照预定顺序堆垛。
（2）观察码垛过程，确保产品堆垛整齐。
4. 输送（1）码垛完成后，将产品输送至下一工位。
（2）检查输送过程，确保产品平稳输送。
5. 停机（1）停止输送，使产品停留在指定位置。
（2）关闭码垛机，切断电源。
四、注意事项1. 操作过程中，严禁触摸旋转部件，以免发生安全事故。
2. 操作人员应穿戴合适的防护用品，如手套、眼镜等。
3. 操作过程中，严禁无关人员靠近码垛机。
4. 发现异常情况，应立即停止操作，并及时上报维修。
5. 定期检查码垛机各部件，确保设备正常运行。
五、维护保养1. 每班次操作结束后，清理码垛机周围环境。
2. 每周检查设备润滑情况，及时添加润滑油。
3. 每月检查设备紧固件，确保设备紧固可靠。
4. 每季度对码垛机进行一次全面检查，发现问题及时处理。
六、附则1. 本规程适用于所有码垛机操作人员。
2. 操作人员应严格遵守本规程，确保安全生产。
3. 本规程由设备管理部门负责解释和修订。
4. 本规程自发布之日起实施。
第2篇一、概述码垛机是一种自动化设备，广泛应用于物流、食品、饮料、化工等行业，用于实现物料的自动码垛。
为确保码垛机安全、高效地运行，特制定本操作规程。
机器人码垛机操作规范
机器规范人码垛机操作1.总闸上电后，若机器人为自动模式，就不用动机器人操作面板；若机器人为手动模式，将机器人开为自动模式；并断电重新启动机器人电源。
2.将操作触摸屏上“启用输垛”“启用输箱”“启用输送”“启用机器人”按钮按为黄色，为已启用，灰色为未启用；3.按“参数设置”按钮，跳到参数画面，选择所生产的产品按钮至黄色，然后按“下载配方”按钮，至屏幕上方显示所选产品配方，为下载配方完成；4.将外围故障消除，按操作面板上的复位按钮，复位指示灯熄灭为没有故障，若复位指示灯闪亮为有故障，可以跳至报警画面查看故障，并消除故障；5.返回主画面，按“整机复位”按钮至黄色5秒以上，然后为确保机器人已复位，跳至机器人画面，在已经启用机器人的前提下，按下“机器人复位”按钮至黄色，让机器人就绪指示灯从绿色变为白色，等待机器人就绪指示灯再次变为绿色，即机器人复位完成；6.复位已完成，可以开机。
机器人手动操作如：压到瓶子无法拿出，压到物体需要手动，需要手动检修等必须手动操作时流程：1．将机器人操作面板钥匙开关打至手动模式；2．断电重新启动机器人电源，打开机器人电柜门按下柜内左侧银白的方盒顶部电源，开启机器人操作面板，等待操作面板启动完成。
如图1 3．按下如图下方的“Mot”按键，此时如图2两处“变为绿色”表示已经使能。
4．运动模式切换：机器人操作面板启动初始画面为如图1，右侧为A1，A2,A3，A4，若按下“Jog”按键则变成X,Y,Z,A4，此键按一次切换一次。
5．此时若右侧如图1为A1，A2，A3，A4时，按下A1右侧对应的“+”则机器人沿底座逆时针转动，按“-”则机器人沿底座顺时针转动，按下A2右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向前移动，按“-”则机器人手臂在当前位置向后移动，按下A3右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动；若右侧如图2为X,Y,Z,A4时，按下X右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向前直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向后直线运动，按下Y右侧对应的“+”则机器人手臂在正方向上向左直线运动，按“-”则机器人手臂在正方向上向右直线运动，按下Z右侧对应的“+”则机器人手臂在当前位置向上直线运动，按“-”则机器人手臂在当前位置向下直线运动，按下A4右侧对应的“+”则机器人抓手逆时针转动，按“-”则机器人抓手顺时针转动。
机器人码垛机操作规程
机 器 人 码 垛 机 操 作 规 程5 内容5.1 要求5.1.1未接受岗前培训，不熟悉安全注意事项的人员不得操作本生产线。
5.1.2 操作人员必须留短发或将长发盘起，服装与鞋帽应便于工作。
在进行检测或维护时必须戴安全帽穿绝缘鞋。
5.1.3启动设备之前，须确认没有人员在设备运行区域内，当操作者超过一个人时，须在与其他操作者取得一致信息后在启动设备。
5.1.4 设备通电、通气后，禁止接触设备的运动件。
5.1.5生产线通电后，禁止任何无关物体进入光电开关的检测范围内，禁止任何无关金属物体靠近接近开关。
5.1.6 生产线正在运行时，禁止进入危险区域或跨越设备。
5.1.7 禁止无关人员修改控制柜内接线、PLC 程序、变频器的设定参数。
5.1.8 机器运作出现异常时，应立即停机检查。
5.1.9 对设备进行润滑、机械调整、检查、维护维修等工作前，须先切断电源、关闭气源，释放气动管路中的残压，并在电源开关及气源阀门处挂上警示标志。
5.2 奶粉码垛生产线工艺流程图5.3 料袋输送5.3.1 上游输送来的料袋经立袋、倒袋、斜坡、弯道、皮带输送机输送至辊道输送机。
5.3.2 在倒带输送机的入口处有一个光电开关，用于配合倒带的动作，即当料袋离开倒带光电后，倒袋机构动作，将料袋推倒在斜坡输送机上。
通过触摸屏选择，可以设定倒袋时倒袋输送机是否停车。
5.3.3 在倒袋输送机入口处有一个选择开关，可以通过“联动”、“调试”的状态更改，分别对是否使用倒袋机构进行选择，即“联动”时倒袋机构正常工作、“调试”时倒袋机构不工作，料袋直接通过倒袋输送机，输送至生产线外，实现人工码垛功能。
5.4 整形输送、缓停输送5.4.1 上游输送来的料袋经辊道输送机进入整形压平机压平整形，使包装袋内的物料均衡分布，以利于机器人码垛。
5.4.2 在辊道输送机的出口处有一个光电开关，用于控制辊道输送机的动作，即当整形输送机处有一组物料并且缓停输送机上也有无聊时，如果下一个料袋已到达辊道输送机出口的光电开关处，则辊道输送机停止输送。
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人简易操作说明
机器人简易操作说明1. 机器人左边为一线（L1），右边为二线(L2)。
2机器人每次停关机时要按“停止”之后再将电柜门上的旋转按钮打到“手动状态”，把触摸屏上的“急停”按钮也按下去，然后再切断主电源。
3开机流程；打开电柜主电源—按下电源启动按钮(控制柜上绿灯亮)—电柜门上的旋转按钮打到“自动”—然后点击“回归原点”，原点回归之后，显示码垛准备状态，再点击—“开始”—“继续”—“托盘数量检测”（观察与实际放的托盘数量是否一致，不一致要进行手动修改，修改好再按—“继续”，然后按下护栏上对应的复位按钮（先按哪个复位按钮，就先从哪边码垛），这时机器人跟输送线都处在自动工作中。
4机器人开机之后如果出现报警，如（系统气压过低，就要检查压力开关上的气压是否达到设定值），符合要求之后，再按“复位”之后把电柜门上的按钮打到“自动”，系统会提示未寻找原点，点击开始，机器人就自动回归原点，原点回好之后，会出现码垛准备中，再检查是不是该码第一层第一步，这时机器人电柜门上的按钮打到手动状态，点击触摸屏“数据载入”选项，将步数和层数都改为1即可，改好之后要一直按保存按钮，直到出现数据保存成功，再按返回按钮，然后按钮打到自动，点击开始，然后按下护栏上的复位按钮，机器人就进入自动码垛工作状态。
（记住，这时打到自动后点击“开始”之后会提示“继续”，在这个画面看一下，“托盘数量是否正确”，如果显示与实际放的数量不符，点击“修改”，改成正确的托盘数量即可）5在护栏上有闯入光电，每边一个按钮盒按钮即复位按钮，在机器人自动码垛过程中不可以有人闯入码垛区的，护栏上的光电一但被遮挡住，机器人就会停止下来（为安全考虑，机器人在自动码垛时，绝不允许人员的进入，否则会有危险！有人员遮住护栏上的闯入光电，机器人就会报警，并停止自动码垛。
如果闯入，机器人会报“1#码垛区安全门非正常闯入”“2#码垛区安全门非正常闯入”画面，这时必须在触摸屏上点击复位，会出现“开始”，点击开始，显示“一线二线的托盘数量”，如果正确，点击“继续”，然后按下护栏上的“复位按钮”.（这个报警画面必须在触摸屏上复位，如果不在触摸屏上点击复位，直接按复位按钮是没有作用的！）6在正常码垛过程中如果出现码包的数量不满一托盘的时候，等最后一包抓完，看如果是一线就按下触摸屏左下角L1按钮，触摸屏会自动显示第一层第一步，要是二线则按L2按钮，也显示第一层第一步，然后机器人电柜上的绿色指示灯会闪烁，蜂鸣器也会响，这时叉车师傅方可进入把没有满一托盘的料叉出来。
码垛机器人操作方法
码垛机器人操作方法码垛机器人是一种用于自动化堆垛操作的机器人。
它可以准确、高效地将货物从一个位置移动到另一个位置，并以特定的方式进行堆垛。
下面我将详细介绍码垛机器人的操作方法。
首先，码垛机器人需要接受指令来执行特定的任务。
这些指令可以通过人机界面、计算机程序或远程控制等方式发送给机器人。
在接收到指令后，机器人会根据预设的参数和算法，进行任务规划和路径规划。
在执行任务之前，需要对环境进行检测和识别。
码垛机器人通常配备有激光雷达、摄像头等传感器设备，用于感知货物、货架和障碍物等。
通过对环境的检测和识别，机器人可以确定货物的位置和姿态，并规划合适的路径以避开障碍物。
接下来，机器人需要进行抓取和放置操作。
在抓取过程中，机器人会根据货物的位置和姿态，控制机械臂进行准确的夹持动作。
机械臂通常配备有夹爪、吸盘等工具，用于抓取不同类型的货物。
机器人会根据货物的尺寸、形状和重量等参数，选择合适的夹持方式，确保货物能够牢固地夹持在机械臂上。
在抓取后，机器人会将货物移动到指定的位置，并进行放置。
机器人会根据堆垛规则和堆垛高度等参数，将货物放置在合适的位置上，并确保货物之间的间隔和平衡。
机器人通常会根据预设的堆垛算法，将货物按照特定的顺序堆垛，以提高垛形的稳定性和效率。
在完成一个任务后，机器人会返回起始位置，并等待下一个指令。
在整个操作过程中，机器人需要保持与其他设备和人员的安全距离，并及时响应异常情况。
除了基本的操作方法，码垛机器人还可以根据不同的需求进行功能扩展和优化。
例如，可以增加视觉系统，实现更精确的物品识别和定位；还可以增加自主导航系统，使机器人能够在复杂的环境中实现自主导航和路径规划。
总的来说，码垛机器人操作的基本流程包括接收指令、环境检测、路径规划、抓取放置和返回起始位置等。
通过合理使用传感器和算法，机器人能够实现准确、高效的堆垛操作，提高生产效率和质量。
随着技术的不断进步，码垛机器人将在物流和制造业等领域发挥越来越重要的作用。
码垛机器人操作流程及常见故障排除
码垛机器人操作流程及常见故障排除在很多产品的生产过程中，用机器人来完成一些生产工序，不仅能进步生产效率，降低本钱，更能进步产品质量。
积成包装小编提醒您码垛机器人操作流程及常见故障排除方式。
一、积成包装小编提醒您码垛机器人操作步骤①合上码垛机器人动力电源的总开关(控制柜门上)，电柜内各开关均打开，此时操作盘上的急停指示灯亮。
②打开总气源阀门并释放码垛机器人总气源阀门内的积水，给托盘库内添加充足的空托盘。
③将操作箱上的钥匙开关接通，确认两个急停开关均放开、升降处的两安全栓拔开，此时急停指示灯灭，电源灯亮。
④确认码垛机器人工作区间内无人和杂物后，进入触摸屏界面按需要对转袋数、编组数、当前层数进行修改.手动将分层机、推袋机、升降机等恢复原始位置。
⑤准备工作做好后，按下启动按钮，码垛机器人进入自动运行状态，此时运行指示灯亮。
⑥中途需要停车的可以按下操作箱上的停止按钮，情况紧急或危险的可以就近挥动急停开关。
⑦每次码垛结束下班时，关闭总电源和总气源，拔掉钥匙并妥善保管好，此外要对码垛机器人进行日常的清洁，并根据实际情况定期清洁光电开关及反射板。
★积成包装小编提醒您注意事项：1.任何未接受岗前培训或者不熟悉本系统者不得进行操作。
2.设备运行时,工作区间内禁止任何人和物靠近或者进入。
3.本说明仅是简单说明,详细内容请参照随机附送的说明书积成包装机械有限公司是一家专业从事集成包装自动化的设计、研发制造与包装材料生产配套为一体的科研制造高新企业。
我们专注于研究各行业的后道包装现状，结合行业先进的工控技术，融合机电一体化，应用于包装作业中。
为客户提供设计定制从自动开箱—自动套膜—自动装箱—在线称重—自动贴标—自动封箱—自动打包捆扎—智能码垛—智能分检输送—智能仓储等自动化流水线。
提高工作效率，提升包装品质，降低用人成本，优化工作环境，提升企业形象。
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码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
4.主要技术指标：码垛最大能力：1200bags/h 橡胶：600bags/h最大载荷：200kg结构形式：4自由度关节型运动模式：柱面坐标动作范围Z轴（垂直）： 2300mmX轴（水平）： 1500mmθ轴（本体回转）： 330°a轴（手腕回转）： 330°5.动作范围:图1码垛机器人动作范围6.工作原理：码垛机器人（如下图2）包括手腕1、手臂机构2、手腕姿态调整机构3、机架4、底座12、机械手20以及手臂机构2的伺服驱动系统等。
手臂机构2由AC、BF、FD、CE 四个连杆构成，其中AC连杆的BC杆段与CD、DF、FB等连杆构成平行四边形，BC杆段与DF连杆平行，CD连杆与FB连杆平行，AC连杆的A端点为工作负荷承载点。
连杆BF的F 点为手臂机构2的水平主动关节，其安装在水平移动板19上，连杆CE的E点为手臂机构的垂直主动关节，其安装在垂直移动板6上。
码垛机器人的手臂机构2的驱动系统安装在机架4上，由水平、垂直两个驱动机构组成。
水平驱动机构由伺服电机13、主动带轮14、滚珠丝杠副15、直线导轨16、同步带17、从动带轮18、移动板19等组成。
通过滚珠丝杠传动副15，将伺服电机13的旋转运动转换为移动板19的直线运动，从而带动手臂机构2水平主动关节F在水平方向移动，此时手臂机构2的工作负荷承载点A仅在水平方向移动。
垂直驱动机构由伺服电机10、主动带轮11、同步带9、从动带轮8、直线导轨7、滚珠丝杠副5、移动板6等组成。
通过滚珠丝杠传动副5，将伺服电机10的旋转运动转换为移动板6的直线运动，从而带动手臂机构2的垂直主动关节F在垂直方向移动，此时手臂机构2的工作负荷承载点A仅在垂直方向移动。
利用这种平行四边形连杆手臂机构及其驱动系统配置形式，非常方便的实现了手臂机构工作位置点的线性运动。
码垛机器人的手腕1安装在AC连杆的A点及JI连杆的J点上，设有机械手回转轴II。
手腕姿态调整机构3由两个平行四边形机构及一个三运动副杆件组成。
其中手臂机构AC 连杆的AB杆段、三运动副杆件的BI杆段、拉杆IJ、及手腕部JA杆段构成一个平行四边形，手臂机构BF连杆、固定连杆FG、拉杆GH、三运动副杆件的H B杆段构成另一个平行四边形。
机器人的手腕姿态调整机构与位置机构相互关联，但互不影响。
利用该机构调整时，码垛机器人的手腕1姿态保持不变，即与之相连的机械手工作姿态保持不变。
码垛机器人的底座12设有机架4的回转机构，机架4可以绕回转轴I作回转运动，从而扩大了码垛机器人的作业范围图2 工作原理示意图7.码垛机器人的主要部件码垛机器人主要由机械手、手腕、手腕调整机构、手臂机构、回转本体、伺服驱动系统、底座等部件组成（如图3）。
其运动包括：本体回转、手臂机构的水平、垂直运动以及手腕回转。
图3码垛机器人结构示意图主要部件结构简图如下：7.1机械手机械手是码垛机器人的工作装置，可以根据不同的物料包装形式，采用不同的抓取形式。
该码垛机器人由气缸驱动手指抓取物料。
图4机械手7.2手臂机构图5手臂机构7.3手腕手腕是手臂机构与工作装置之间相互连接的杠件，用以支承工作装置并确定其位置和姿态。
图6手腕7.4回转本体图7回转本体7.5垂直丝杠机构图8垂直丝杠7.6水平丝杠机构图9水平丝杠8.气动原理图10 码垛机器人气动原理图9.润滑管路vb图11 码垛机器人润滑原理图10.注意事项10.1.一般注意事项(1) 本机器人必须由被授权的和接受培训过的人员来操作。
(2)一旦出现紧急情况，请立即按下非常停止按钮。
在控制面板以及示教盒上面都设有非常停止按钮。
(3) 如果要进入机器人的动作区域（安全防护栏内），请务必关闭控制电源，停止机器人运行，并将锁定钥匙取出。
(4) 在运行过程中请千万不要越过防护栏进入防护区域。
(5) 在机器人运行过程中，请不要用手触摸限位开关以及光电开关等传感器。
否则可能会引起机器人的误动作。
(6) 请定期检查空气过滤器，适时将冷凝水排出。
(7) 请不要使用不良的托盘:托盘的尺寸误差许可范围为±10mm (长度和宽度)和±5mm (高度).托盘如存在边框、底盘的破损，铁钉突出等现象，请务必将其修复后才能投入使用。
10.2. 操作前的注意事项(1)确认安全防护栏已关闭，以及其他的防护装置已处于正确的工作状态。
否则不允许启动机器人。
(2) 确认没有人在机器人的动作区域之内。
(3) 检查空气压力是否正确，调整调压阀把压力设定到5kg/cm2²。
(4) 确认抓手的手指已完全固定。
(5) 确认空托盘已处于指定的位置。
(6) 确认机器人及前后配套设备没有异常。
确认没有妨碍运行的障碍物。
11.机器人码垛机控制系统11.1.码垛机工艺流程码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照设定的工艺流程来完成整个生产过程。
码垛系统的工艺流程如图12所示。
由包装机包装好的合格料袋经过渡输送机进入码垛机，首先由斜坡输送机送入过渡输送机，然后进入缓停压平机，由压平装置对料袋进行压平整形，整形后的料袋经缓停机进入编组机，然后在编组机等待码垛机器人抓取码垛。
码垛机器人在抓取码垛的过程中同时自动进行编组计数，将横袋2袋编为一组，竖袋3袋编为一组。
码垛机器人重复上述动作，直到码完设定的层数即为一垛，由垛盘输送机将垛盘排出到下线位，由叉车叉走入库。
叉车将成垛的空托盘（按设计要求为10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将一个托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机的升降托架上，供码垛使用。
料袋进入图12 码垛机工艺流程框图11.2.码垛机电控系统概述电控系统的核心部分包括机器人控制器PRC，可编程控制器PLC、检测元件（光电开关、接近开关）、操作面板（包括触摸屏、按钮开关和指示灯）、控制元件（伺服驱动器、交流接触器和电磁阀）以及执行元件（电动机和气缸）等。
电控系统外围的辅助元器件包括负荷开关、漏电保护开关、电动机空气开关、中间继电器、三相变压器、直流稳压电源、接线盒、接线端子以及其它辅件。
操作面板作为操作人员与设备之间的交互界面，接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测托盘及料袋的位置状态以及机械各部机的动作状态；PLC 程序自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系刷新输出点的状态，通过交流接触器和电磁阀来控制相应的电动机的启停和气缸的动作；机器人控制器PRC 通过控制伺服电机来控制码垛机器人的各个动作，同时内部PLC 扫描I/O 与外部PLC 进行通讯，从而完成整个码垛流程的自动控制。
控制系统结构简图如图13所示。
图13电控系统原理框图11.3.系统的主要特点及技术说明 11.3.1电源部分现场动力电源（AC380V ，三相五线制）进入控制柜后，经接线端子变径后至总负荷隔离开关和漏电保护开关。
光电开关接近开关操作面板交流接触器、电磁阀电动机 气缸限位开关电磁阀总负荷隔离开关为表面安装形式，带有旋转手柄，在不打开控制柜门的情况下，可方便地通过旋转手柄完成主电源的开关动作。
漏电保护开关提供对操作人员及设备的安全保护，当发生由于电机绝缘破坏或其他原因造成的漏电事故时，漏电保护开关可以迅速产生脱扣动作，切断主电源，避免人身伤害事故的发生。
机组的每个电机均有单独的空气开关对其进行保护，从而保证了电机的安全运行，并且便于在发生故障的情况下查找故障点。
本系统所采用的电动机空气开关集成了多种保护功能，如短路、过载及断相等保护，因而省去了传统的热保护继电器。
码垛机器人在动作过程中需要位置控制，所以采用伺服驱动器控制伺服电机进行定位。
机器人本体上还在各个轴的运动方向上还装有限位开关，从而保证了机器人的安全运行。
为交流接触器线圈供电的交流220V电源由一个单极小型断路器提供过流保护。
因控制部分的电路对电源的性能要求较高，为避免现场干扰，故由一个隔离变压器为PLC、直流稳压电源等提供交流220V电源，其源端和副端均有小型断路器保护。
操作现场上所有的控制元件、监测元件及主令电器的工作电源均为DC24V，因而提高了设备运行及人员操作的安全性。
供电的详细原理参见电气图册。
11.3.2.可编程控制器可编程控制器是控制系统的核心。
控制系统都采用欧姆龙CQM1系列PLC，该系列PLC运行速度快且内置有RS-232端口，可直接与计算机或其他终端连接，控制指令系统丰富，可进行多种复杂的运算。
CQM1采用模块式结构，维护或扩展简便易行。
各控制系统的PLC配置如下表：控制系统采用输入模块ID212（十六点/公共端直流），输出模块OC222（继电器十六点/公共端）、输出单元OC221（继电器8点独立回路）机器人码垛机控制系统采用欧姆龙集成式系列PLC，型号为CPM2AH-60CDR-A。