2019年-码垛机器人及其操作应用-PPT精选文档
机器人现场编程AS语言示教单行单列码垛编程PPT课件
.PROGRAM palletize_1d 1 col.max=3 2 xs=190 3 SPEED 100 ALWAYS 4 ACCURACY 10 ALWAYS 5 HOME 6 OPENI 1 7 POINT put=start 8 FOR col=1 TO col.max 9 SPEED 30 10 ACCURACY 1
AS语言示教
/码垛编程
AS语言示教-码垛编程
码垛（Palletize），是指机器人根据一定的排列或者摆放要求将工件 （或产品）码放在一起，由零散变整齐，方便后续的包装、存储与转移， 是工业机器人在工厂自动化领域的主要应用之一。
AS语言示教-码垛编200mm处）上捡起，并依次 从右到左（起始放置位置为位姿start正下方 200mm处）放置到平面托盘的中间行三个 （一行三列）工位上（放置工位如图中黑点 所示，各工位间间距190mm）。
单列位姿变量示教
写在最后
成功的基础在于好的学习习惯
The foundation of success lies in good habits
谢谢聆听
·学习就是为了达到一定目的而努力去干, 是为一个目标去 战胜各种困难的过程,这个过程会充满压力、痛苦和挫折
Learning Is To Achieve A Certain Goal And Work Hard, Is A Process To Overcome Various Difficulties For A Goal
说明：托盘和托盘上的工位都平行于工业机 器人基础坐标系的XY平面。为简化编程考虑， 省略外部I/O信号（如SWAIT、SIGNAL等命令） 对送料器和机器人的联锁控制及同步处理。
码垛机 PPT
码垛机器人的图片
码垛机器人的应用案例
应用公司：康师傅控股有限公司 地点：天津 用于产品：食用产品 销售项目：码垛机器人
全自动直角五轴码垛机的简介
全自动直角五轴码垛机改变一直以来码垛机的笨重，高能耗的印象，注重高性价比， 低重量，良好的平衡设计原理的设计思路大大降低了能耗。生产线中，进行装箱、码 垛、拆垛作业的机器人码垛可以灵活布局，可以同时码垛两条线或者多条线是生产线 末端进行码垛作业的理想之选
重载码垛机的图片
重载码机的应用案例
地点：上海 用于产品：模具 销售项目：重载码垛机
大家学习辛苦了，还是要坚持
继续保持 安静
双立柱码垛机的简介
双立柱结构，适用于托盘、料箱等物料的搬运和存储，广泛应用于烟草、 分拣配送、部队、机械制造、电力系统、制药等自动化物流系统。
双立柱码垛机的说明
☆全自动化和高可靠性； ☆结构稳定、适用广泛； ☆搭载多种存取功能部件，配置灵活，可根据需求定制，满足不同客户； ☆悬停及S曲线速度控制技术的应用，系统可靠稳定； ☆可操作性好，可手动、自动和在线控制，设备操作终端全中文界面操作简单便 捷； ☆遵循模块化、最优化设计理念，有效降低使用费用。
单立柱码垛的说明
本实用新型的优点在于可自动进行转弯，堆垛机设备可以在多个巷道之间 运转，可以有效地提高其设备效能和货位的合理布置及减少动力资源的消 耗；也使企业达到了节能减排的目的。单立柱堆垛机是自动化立体仓库里 面的主要组成部分之一，专用于高架仓库。机架结构是由1根立柱、上横梁 和下横梁组成的1个矩形框架，结构刚度比双立柱堆垛机差，适用于起重量 在2吨以下，起升高度在16米以下的仓库[1] 。
全自动直角五轴码垛机的图片
全自动直角五轴码垛机的应用案例
机器人码垛搬运pptx
路径规划与避障
预置路径
01
机器人按照预设的路径进行移动和操作，适用于简单和重复的
任务。
实时路径规划
02
机器人通过传感器和算法实时感知环境变化，动态规划路径以
避开障碍物。
避障技术
03
机器人通过激光雷达、摄像头等传感器获取环境信息，采用避
障算法如红外、超声波等技术实现避障。
04
机器人码垛搬运技术优势 与挑战
机器人码垛搬运技术需要专业的技术人员进行研发和调试，技 术门槛较高。
维护成本高
机器人的维护和保养成本较高，需要定期检查和维修。
搬运物品受限
机器人的搬运能力受到一定限制，对于超重或过大的物品，可 能无法进行搬运。
未来发展趋势
智能化
未来的机器人码垛搬运技术将更加智能化，能够更好地适应各种 复杂环境和物品。
案例二：某物流企业货物搬运码垛实践
总结词
快速准确、提高物流效率
详细描述
该物流企业使用机器人码垛搬运技术，实现了货物的快速、准确搬运，提高了物流效率和客户满意度，降低了 运营成本。
案例三：某食品企业包装后货物码垛流程
总结词
安全卫生、提高工作效率
详细描述
该食品企业采用机器人码垛搬运技术，实现了包装后货物的自动化码垛，提高了工作效率和安全性， 同时满足了卫生和质量控制要求。
协同作业
未来的机器人将能够与其他机器人协同作业，进一步提高码垛搬 运的效率。
应用范围更广
随着技术的不断发展，机器人码垛搬运技术的应用范围将越来越广 ，涉及到更多的领域和行业。
05
机器人码垛搬运应用案例 分享
案例一：某大型制造企业生产线码垛应用
总结词
高效稳定、提高生产力
第章码垛机器人及其操作应用
程序点 5 （码垛中间点）
① 手动操作码垛机器人到码垛中间点，并适度调整抓手姿态。 ② 插补方式选择“ PTP” 。 ③ 确认并保存程序点 5 为码垛机器人作业中间点。
【
课
堂
认
知
】
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
6/35
摆臂式码垛机器人
返回 目录
6.2 码垛机器人的系统组成
所
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发
处 生装置）和安全保护装置组成 。
位
置
———
3
—
1
6
2
【
5
课
堂
认
4
知
】
7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
— 面交点处；而组合式 TCP 设定点需依据起主要作用的单组手爪确定。
【 课 堂 认 知 】
工具中心在法兰
中心线与手爪前
TCP
端面的交点处
抓取式 TCP
抓取式 TCP 点及生产再现
生产再现
返回 目录
12/35
6.3 码垛机器人的作业示教
所 处
以袋料码垛为例，选择关节式（ 4 轴），末端执行器为抓取式，采用在线示教
所 （ 1 ）示教前的准备
处 位
1 ） 确认自己和机器人之间保持安全距离。
置
——— 2 ）机器人原点确认。
—
【 （ 2 ）新建作业程序
码垛机器人的详细教程不可错过
码垛机器人的详细教程不可错过码垛机器人在实际的使用场景中，工件加工前与加工后都是放在特定的储存场所如货架、栈板、周转小车等地方。
固定的地方，在机器人使用中称为垛，将工件从垛中取出或放上去的动作称为码垛，对于该设备的具体使用教程见下文：一、上电主电器柜上电后，将机器人掌握柜上的电源开关由OFF顺时针拨到ON。
二、机器人掌握柜上电后，首先观看机器抓手的位置，若是正常工作突然断电的状况，重新上电，自动状态启动后，机器人会按断电前的工作状态连续工作。
若是程序要重新从第0步运行的话，机械手必需位于两个辊道抓取区的位置之一，否则程序无法运行，需手动将抓手运行到位。
三、将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到手动位置1.将抓手运行到1#位：手动将抓手运行到1#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第3行程序，然后运行到第5行程序，将抓手运行到位；2.将抓手运行到2#位：手动将抓手运行到2#辊道抓取区上端，然后调入100#程序，手动运行第7程序，然后运行到第9行程序，将抓手运行到位。
四、退出100#程序。
将掌握柜和示教器上的自动/手动掌握开关都打到自动位置，调入50#码垛主程序运行。
五、送入托盘、满托盘铲走后、辊道线停止重新启动都需要按绿色启动按钮码垛才能开头。
六、若是码垛过程中消失特别状况，急停后，需要手动移动机器手离开急停时的位置，若还要连续码垛，必需记住急停时抓手所处位置，不能调用100#程序移动抓手，只能用手动方式移动抓手，处理完后，用手动方式将抓手移动到急停时的位置，再转到自动方式连续进行码垛，否则，必需将已码垛托盘铲走，50#主程序从第0步开头运行，码垛重新开头。
七、通过通用输入信号监视器查看托盘数和托盘检测光电传感器的信号输入是否正确，检查平安光电传感器信号输入是否正确。
检查辊道输送线掌握触摸屏上的辊道线工作状态及光电传感器的输入信号是否和实际状况正确对应。
八、若抓手抓取工件的基准位置和辊道上端位置变化，首先依次将抓手移动到四个位置，同时将四个原始位置在100#程序中进行更改，即100#程序的四个轨迹点：1.Convyer1 upside（输出信号O34）；2.Convyer1 clamp position（输出信号O36）；3.Convyer2 upside（输出信号O35）；4.Convyer1 clamp position（输出信号O37）。
码垛机器人使用说明
码垛机器人使用说明非常感谢贵公司购买码垛机器人。
本系统是将上流传送带传送过来的产品按一定的堆放形状放置到托盘上的码垛机器人设备。
1.功能概述为适应我国在石油、化工领域的快速发展，我们在吸收国外先进技术的基础上，自主开发了RB200型垂直多关节型机器人。
RB200型码垛机器人是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种规定作业的机电一体化生产设备。
其主要由机械本体、伺服驱动系统、手臂机构、末端执行器（抓手）、末端执行器姿态调节机构以及检测机构等构成，它根据不同的物料包装、堆垛顺序、层数要求等进行参数设置，实现不同类型物料包装的码垛作业。
2.码垛机器人与传统机械式码垛机比较,特点如下:2.1.结构简单、零部件少。
因此零部件的故障率低、性能可靠、保养维修简单、所需库存零部件少。
2.2.占地面积小。
有利于客户厂房的总体布置，并可留出较大的库房面积。
2.3.适用性强。
当客户产品的尺寸、体积、形状及托盘的外形尺寸发生变化时只需在触摸屏上稍做修改即可，不会影响客户的正常的生产，甚至一台码垛机器人可同时对两条包装不同物料的生产线进行码垛操作。
2.4.能耗低。
传统机械式码垛机的功率在26kW左右，而码垛机器人的功率为10kW，能大大降低客户的长期运行成本。
3.主要技术特点：3.1.码垛机器人具有4个自由度，分别为手臂的两个关节沿垂直轴、水平轴作直线运动，机械本体和抓手绕各自的回转轴作回转运动。
3.2.手臂采用平行四边形连杆机构，由伺服电机通过带轮、同步带、滚珠丝杠、直线导轨驱动，并采用末端执行器姿态调节机构，使末端执行器（抓手）实现垂直轴、水平轴无藕合线性运动。
3.3.机械本体用于承载手臂机构及其驱动机构，机械本体安装在交叉滚子轴承上，由伺服电机通过精密摆线减速机驱动，实现码垛机器人在水平面内的回转作业。
精选文库3.4.抓手腕部回转由伺服电机通过精密摆线减速机驱动。
3.5.机械手主要材料采用铝合金型材，具有质量轻，动作灵活等特点。
工业机器人现场编程流水生产线的搬运码垛运动编程PPT课件
堆垛区
卸垛区
物 料 库
码垛运动
卸垛编程概要
此流水生产线的卸垛运动共包含6块物料，以其中一块物料的卸垛过程为对象，作 为主程序编程，命名为xieduo1。 卸垛过程分两部分： 1）取料过程，作为子程序编程，程序命名为“xieduo”； 2）摆放过程，作为子程序编程，程序命名为“xie1”。 卸垛过程程序编写以主程序调用两个子程序来完成。 编程过程中，工具坐标系选择编号为11的工具，基坐标选择世界坐标系。 完成程序编程后，在运行方式T1、T2和自动运行模式下，测试程序。
添加取料过程命令行
设定抓爪为打开状态
4）机器人在运行到P5点时，应关闭抓爪以抓取物料，所以在P5点命令行下添加逻辑命令 OUT，设定值为TRUE。
添加闭合抓爪的命令
5）机器人从P5点运动到P6点之前，需完成抓爪闭合工作，添加WAIT指令，使抓爪在离开 P5点之前有充足的时间夹紧物料。
6）整个抓取物料过程的程序编写，如下右图所示。
机器人从P1-P4点运动编程
添加使抓爪打开命令
4)添加逻辑指令WAIT使工具抓爪在离开P2点之前有充足的时间放下物料。 5）机器人整个摆放过程程序编写如下右图所示。
添加WAIT指令
摆放过程程序
卸垛过程主程序编写步骤
1）创建卸垛过程的主程序模块xieduo1，然后删除两行PTP HOME指令。
因为子 程序中
为什么删 除PTP
HOME行？
带有
PTP HOME
行，为避免与
主程序中指令
码垛机课件
1. 系统概述码垛机电气控制系统控制和协调码垛系统各部机的动作，使码垛机按照工艺流程来完成整个生产过程。
工艺过程如图1所示，包装好的料袋经过斜坡输送机进入缓停压平机，对料袋进行压平整形；然后进行转位（如需转位的话）和编组操作，将竖袋2袋编为一组，横袋3袋编为一组；编好组的料袋由推袋机推到分层机上；一层5个料袋在分层机上再次整形后，打开分层机放到升降机上的托盘上，升降机下降一层料袋的高度，即码好一层；这样码完八层即为一垛，码好后升降机下降到最低位，由托盘输送机和垛盘输送机将垛盘排出到叉装架上；最后由叉车运走。
关于托盘的供应：叉车将成垛的空托盘（最多10个）放入托盘仓中，托盘仓能自动地将托盘放到托盘输送机上，再由托盘输送机送到升降机上。
叉车运走图1 码垛机工艺过程框图PLC （可编程控制器）图2 电控系统原理框图码垛机电气控制系统原理框图如图2所示，包括中央处理单元PLC-CPU 及其I/O 扩展单元、检测元件（光电开关和接近开关）、操作与显示单元(按钮开关和指示灯)、控制元件（交流接触器和电磁阀）以及执行部件（电机和气缸）等几个部分。
操作与显示单元作为设备控制的操作界面, 接受来自操作人员的操作指令并指示设备的运行状态；检测元件检测料袋的行程和位置状态以及各部机的动作完成情况；PLC 自动循环扫描各个输入输出点的当前状态，并根据程序所确定的逻辑关系更新输出点的状态，通过通断交流接触器和换向电磁阀来控制电机的启停和气缸的动作，从而完成从料袋输送到码垛排出全过程的自动控制。
2. 系统的主要特点及技术说明2.1电源部分现场的主电源380VAC进入控制柜后，首先经过总断路器和漏电保护开关。
在不打开控制柜的情况下，可方便地通过控制柜门上的旋转手柄完成接通和断开主电源的操作。
当由于电机绝缘破坏或其它原因造成漏电事故时，漏电保护开关可以迅速动作，切断主电源，以避免对人员造成伤害。
码垛机的每一个电机均有一个单独的断路器对其进行保护。
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
3
1
6
2
5
4 7
1 — 机器人控制柜； 2 — 示教器； 3 — 气体发生装置； 4 — 真空发生装置； 5 — 操作
机；
6 — 夹板式手爪； 7 — 底座
码垛机器人系统组成
关节式码垛机器人常见本体多为 4 轴，亦有 5 、 6 轴码垛机器人，但在实际包 装码垛物流线中 5 、 6 轴码垛机器人相对较少 。码垛主要在物流线末端进行 工作，4 轴码垛机器人足以满足日常码垛。
25
• 组合式
组合式 是通过组合获得各
单组手爪优势的一种手爪，灵活性较大，
各单组手爪之间既可单独使用又可配合使
用，可同时满足多个工位的码垛。
吸盘 爪钩
组合式手爪
机械手爪：组合式机械手爪
说明：组合式手爪是前三种手爪的灵活组合，同时满足 多个工位码放。
抓钩 吸盘
真空吸取式+抓取式组合机械手爪
27
搬运码垛机器人主要包括机器人和
码垛机
桥式码垛机
桥式码垛机占用空间大，码 垛速度慢，垛型不规整。
机械式码垛机（高位码垛机）
机械式码垛机占用空间大，通用性
差，机构复杂，耗电量高。优点是价 格相对机器人码垛价格比较低。
6.1 码垛机器人的分类及特点
所
码垛机器人具有作业高效、码垛稳定等优点，解放工人繁重体力劳动，已在
处 各个行业的包装物流线中发挥强大作用。其主要优点有：
机器人码垛生产线
机器人码垛示意图
机械手爪(末端执行器)
作为码垛机器人的重要组成部分之一，码垛机 械手（也称手爪或抓手）的工作性能，包括高可 靠性、结构简单新颖、质量小等参数对码垛机器 人的整体工作性能具有非常重要的意义。可根据 不同的产品，设计不同类型的机械手爪，使得码 垛机器人具有效率高、质量好、适用范围广、成 本低等优势，并能很好地完成码垛工作。
位
置
——— —
占地面积少，动作范围大，减少
厂源浪费 。
【
课
堂
能耗低，降低运行成本 。
认
知
】
提高生产效率，解放繁重体力劳
动，实现“无人”或“少人”码
垛。
改善工人劳作条件，摆脱有毒、
有害环境 。
柔性高、适应性强，可实现不同 物料码垛 。
定位准确，稳定性高 。
6.1 码垛机器人的分类及特点
• 码垛机器人与搬运机器人在本体结构上没 有过多区别，通常可认为码垛机器人本体 较搬运机器人大，在实际生产当中码垛机 器人多为四轴且多数带有辅 助连杆，连杆 主要起到增加力矩和平衡的作用，码垛机 器人多不能进行横向或 纵向移动，
具有定位精确、码垛质量稳定、工作节拍
可调、运行平稳可靠、维修方便等特点。
工业机器人四巨头
IRB460系列
•KUKA的 KR300PA,KR470PA,KR700PA系列
安装在物流线末端，常见的码垛机器人结构多为 关 节式码垛机器人 、摆臂式码垛机器人和龙门式码垛 机器人 。
关节式码垛机器人
龙门式码垛机器人 码垛机器人分类
摆臂式码垛机器人
6.2 码垛机器人的系统组成
通常码垛机器人主要有 操作机、控制系统、码垛系统（气体发生装置、液压发 生装置）和安全保护装置组成 。
• 1、啤酒生产码 垛 .ku6/watch/4724149411492822371.ht ml?page=videoMultiNeed
• 2、三菱机器人码垛 • aipai/x18/PzgoISohJyBqJWQrLA.html
码垛
码垛，就是把货物按照一定的摆放顺序与层次整齐地 堆叠好。
码垛机 是将已装入容器的纸箱，按一定 排列码放在托盘、栈板（木质、塑胶）上， 进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便 于叉车运至仓库储存。
KUKA KR 700 PA
FANUC M-410iB
ABB IRB 660
YASKAWA MPL80
四巨头码垛机器人本体
机器人码垛生产线
自动包装生产线及机器人码垛生产线组成
开始
系统供电供气 分料器 粗加料 细加料 额定值
夹带机松开 输送单元 折边单元 封口单元 倒包压包单元 金属检测机 重量复检机 喷码打印机 机器人自动码垛机
20
• 夹板式 夹板式手爪是码垛过程中最常
用的一类手爪，常见的有 单板式 和 双
板式 ，主要用于整箱或规则盒码垛，夹板
式手爪加持力度较吸附式手爪大，并且两 侧板光滑不会损伤码垛产品外观质量，单 板式与双板式的侧板一般都会有可 旋转爪 钩。
爪钩
a) 单板式
夹板式手爪
b) 双板式
机械手爪：夹板式机械手爪
码垛系统组成。机器人由搬运机器人本 体及完成码垛排列控制的控制柜组成。 码垛系统中末端执行器主要有吸附式、 夹板式、抓取式和组合式等形式。
6.3 码垛机器人的作业示教
•
码垛机器人是在物流生产线末端取代
人工或码垛机完成工件的自动码垛功能。
主要适应对象为大批量、重复性强或是工
作环境具有高温、粉尘等条件恶劣情况。
— 码垛机器人及其操作应用
导入案例
机器人助力啤酒、饮料产业，实现码垛自动化
随着中国啤酒饮料产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机 器人技术在啤酒、饮料 包装码垛中也得到了广 泛的应用。同时，机器 人技术在医药和消费品 领域的应用范围也正逐 渐扩大，尤其在这些领 域至关重要的包装码垛 环节中，机器人已经在 真正意义上成为生产商在包装码垛环节的有力武器。
自动供袋取袋夹袋
不合格 不合格
剔除
1.自动定量包装机
2.自动供袋取袋套袋装置
3.主输送单元
4.自动封口单元
5.喷墨打印（打码）单元
6.倒包、压包输送单元
7.高低输送单元
8.金属检测机
9.重量复检机
10.自动剔除机
11.机器人码垛
12.电气控制单元
高位码垛
机器人码垛
机器人码垛生产线
机器人码垛生产线整体示意图
• 常见码垛机器人的末端执行器有 吸附式、 夹板式、抓取式、组合式 。
• 吸附式 在码垛中吸附式末端执行器主要为 气吸附 ，主要适用于可吸取的码放物；广 泛应用于医药、食品、烟酒等行业。
机械手爪：真空吸附式机械手爪
说明：该类手爪主要用于适合吸盘吸取的码放物， 如覆膜包装盒，装啤酒箱，塑料箱，纸箱等。
单板型机械手爪
说明：该类手爪主要用于整 箱或规则盒装包装物品的码 放，可用于各种行业。可以 一次码一箱（盒）或多箱 （盒）。
双板型机械手爪
23
• 抓取式 抓取式手爪是一种可灵活适应
不同形状和内含物的包装袋。
抓取式手爪
机械手爪：抓取式机械手爪
说明：该类机械手手爪主要用于袋装物的码 放，如面粉，饲料，水泥，化肥等等。