机器人论文
工业机器人 论文初稿
湖南科技大学能源与安全学院课程论文题目工业机器人浅析课程名称姓名陈昕学号 0801040233专业工业工程目录一、机器人的组成 (1)二、国内外机器人发展趋势 (1)1、机器人发展过程 (1)2、国内机器人发展趋势 (2)3、国外机器人发展趋势 (2)三、工业机器人的应用 (3)四、目前研究热点 (5)五、工业机器人产业发展模式的探讨 (6)六、结论 (7)参考文献 (7)工业机器人浅析摘要:从机器人诞生到现在，机器人技术经历了一个长期缓慢的发展过程。
随着计算机技术、微电子技术、网络技术等的快速发展，机器人技术也得到了飞速发展。
除了工业机器人水平不断提高之外，各种用于非制造业的先进机器人系统也有了长足的进展。
机器人技术代表了机电一体化技术的最高研究成果，涉及机械工程、电子技术、计算机技术、自动控制理论及人工智能等多门学科，是当代科学技术发展最活跃的领域之一。
机器人的研究、制造和应用程度，是一个国家或公司科技水平和经济实力的象征。
目前，国际上许多大公司都在竞相研制各类先进机器人，向人们展示其实力。
机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机、材料和仿生学的产物。
在工业、医学、农业、建筑业甚至军事等领域中均有重要用途。
关键词：工业；机器人；技术；应用；发展一、机器人的组成机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成。
执行机构即机器人本体，其臂部一般采用空间开链连杆机构，其中的运动副（转动副或移动副）常称为关节，关节个数通常即为机器人的自由度数。
出于拟人化的考虑，常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部（夹持器或末端执行器）和行走部（对于移动机器人）等。
驱动装置是驱使执行机构运动的机构，按照控制系统发出的指令信号，借助于动力元件使机器人进行动作。
它输入的是电信号，输出的是线、角位移量。
机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置，此外也有采用液压、气动等驱动装置。
检测装置的作用是实时检测机器人的运动及工作情况，根据需要反馈给控制系统，与设定信息进行比较后，对执行机构进行调整，以保证机器人的动作符合预定的要求。
水下清洗机器人毕业论文
水下清洗机器人毕业论文标题：水下清洗机器人的设计与应用摘要：本论文旨在介绍水下清洗机器人的设计与应用，重点探讨其在水下环境中的特点、机构设计、控制方法以及实际应用等方面。
通过研究水下清洗机器人，可以提高水下设备的维护效率和安全性，具有广泛的应用前景。
一、引言水下设备维护是水下工程中的关键任务之一，传统的清洗方法通常需要人工操作，效率低且存在安全隐患。
因此，研发一种能够在水下环境中进行清洗作业的机器人具有重要的意义。
二、水下清洗机器人的特点1. 耐水性：水下清洗机器人需要具备良好的耐水性能，能够在水下环境中稳定运行。
2. 高效性：水下清洗机器人应具备高效的清洗能力，能够快速而彻底地清洗水下设备。
3. 智能化：水下清洗机器人应具备智能化的控制系统，能够根据所需清洗任务自主规划路径和作业方案。
三、水下清洗机器人的机构设计1. 结构设计：水下清洗机器人应具备紧凑而稳定的结构设计，以方便在狭小的水下环境中操作。
2. 清洗机构设计：水下清洗机器人应配备合适的清洗机构，如喷水装置或刷子等，能够有效地清洗水下设备表面。
3. 动力系统设计：水下清洗机器人的动力系统应具备足够的推进力和续航能力，以应对复杂的水下环境。
四、水下清洗机器人的控制方法1. 环境感知：水下清洗机器人需要具备环境感知模块，能够实时感知水下环境的温度、压力等参数。
2. 自主导航：水下清洗机器人应具备自主导航能力，能够根据预设的清洗路径和作业方案进行自主导航。
3. 作业控制：水下清洗机器人应能够根据实际作业需求，控制清洗机构的动作、清洗力度等参数。
五、水下清洗机器人的应用1. 海底油气管道清洗：水下清洗机器人可用于海底油气管道的定期清洗，提高管道的流量和使用寿命。
2. 水下海洋设施维护：水下清洗机器人可用于海洋设施的清洗和维护，如海洋风电设备的叶片清洗。
3. 水下遗址保护：水下清洗机器人可用于水下遗址的清洗和保护，保护文化遗产的完整性。
六、结论水下清洗机器人是一种能够在水下环境中完成清洗任务的智能化设备，具有重要的应用价值。
人工智能机器人的发展论文
人工智能机器人的发展论文人工智能机器人的发展是一个跨学科的领域，它结合了计算机科学、工程学、机器人学和认知科学等多个领域的知识。
随着技术的不断进步，人工智能机器人已经从最初的概念发展成为现实世界中不可或缺的一部分。
本文将探讨人工智能机器人的发展历史、现状以及未来的发展趋势。
引言自20世纪50年代以来，人工智能（AI）的概念逐渐形成并发展。
人工智能机器人作为AI技术的一个重要分支，其发展不仅体现了技术的进步，也反映了人类对于智能机器的无限憧憬。
从最初的工业自动化到现代的智能家居、医疗辅助、教育娱乐等多个领域，人工智能机器人的应用范围日益广泛。
人工智能机器人的发展历程早期探索人工智能机器人的发展可以追溯到20世纪50年代，当时计算机科学家开始尝试模拟人类智能。
1950年，艾伦·图灵提出了图灵测试，这是衡量机器智能的一个重要标准。
随后，第一台工业机器人“Unimate”在1961年被发明，标志着机器人技术的商业化应用。
技术进步随着计算机硬件的快速发展，人工智能算法也得到了显著的改进。
20世纪80年代，专家系统开始被广泛应用于各个领域，这些系统能够模拟专家的决策过程。
90年代，随着互联网的普及，人工智能开始与大数据结合，为机器人提供了更丰富的信息来源。
当代发展21世纪初，随着机器学习和深度学习技术的突破，人工智能机器人的发展进入了一个新的阶段。
机器人不仅能够执行简单的任务，还能够进行复杂的决策和学习。
例如，自动驾驶汽车、智能客服机器人等都是这一时期的产物。
人工智能机器人的现状当前，人工智能机器人在多个领域展现出巨大的潜力和应用价值。
工业领域在工业制造领域，机器人被广泛用于自动化生产线，提高了生产效率和产品质量。
机器人能够执行重复性高、危险或对人类不适宜的工作。
服务业在服务业，人工智能机器人被应用于客户服务、餐饮、医疗等多个方面。
例如，服务机器人能够提供导览、咨询等服务，而医疗机器人则能够辅助医生进行手术或康复训练。
搬运机器人设计论文
按驱动方式可分为：（a）气压驱动；（b）液压驱动；（c）电气驱动。电气驱动是20世纪90年代后机器人系统应用最多的驱动方式。它有结构简单、易于控制、使用方便、运动精度高、驱动效率高、不污染环境等优点。
(4)按用途分类：
可分为搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人、切削加工机器人和特种用途机器人等。
应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同时由于应用搬运机械人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化机床的综合加工自动线上，目前几乎都有搬运机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。
可见，有效的应用搬运机械手，是发展机械工业的必然趋势机械手是提高劳动生产率,改善劳动条件,减轻工人劳动强度和实现工业生产自动化的一个重要手段,国内外都很重视它的应用和发展。搬运机器人是典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。
1.2机器人的产生与发展史
“机器人”是存在于多种语言和文字的新造词，它体现了人类长期以来的一种愿望，即创造出一种像人一样的机器或人造人，以便能够取代人去进行各种工作。
1920年，捷克剧作家卡雷尔·凯培克(KarelCapek)在他的幻想情节剧《罗萨姆的万能机器人》中，第一次提出来“机器人”这个名词。各国对机器人的译法，几乎都从斯洛伐克语“robota”音译为“罗伯特”，只有中国译为“机器人”。
③搬运机械手的控制系统向基于PC机的开放型控制器方向发展，便于标准化、网络化;器件集成度提高，控制柜日见小巧，且采用模块化结构:大大提高了系统的可靠性、易操作性和可维修性。
④搬运机械手中的传感器作用日益重要，除采用传统的位置、速度、加速度等传感器外，搬运机械手还应用了视觉、力觉等传感器，
毕业设计(论文)-上肢康复机器人结构设计及运动仿真-有图纸
第1章绪论全套完整版19张CAD图纸，联系1538937061.1 概述据报道，我国60岁以上的老年人已有1.43亿，占全国人口的11％，到2050年将达到4.37亿。
在老龄人群众中有大量的脑血管疾病或神经系统疾病患者，这类患者多数伴有偏瘫症状[1]。
近年由于患心脑血管疾病使中老年患者出现偏瘫的人数不断增多，而且在年龄上呈现年轻化趋势。
与此同时，由于交通运输工具的迅速增长，因交通事故而造成神经心痛损伤或者肢体损伤的人数也越来越多。
在我国数以百万计的有神经科疾病病史和受到过意外伤害的患者需要进行康复治疗，仅以中风为例，每年大约有600，000中风幸存者，其中的二百万病人在中风后存在长期的运动障碍。
随着国民经济的发展，这个特殊群体已得到了更多人的关注，为了提高他们的生活质量，治疗、康复和服务于他们的产品的技术和质量也在相应地提高。
随着机器人技术和康复医学的发展，在欧洲、美国和日本等国家，医疗康复机器人的市场占有率呈逐年上升的趋势，仅预测日本未来机器人市场，2005年医疗、护理、康复机器人的市场份额约为250，000美元，而到2010年将上升到1，050，000美元，其增长率在机器人的所有应用领域中占据首位。
因此，服务于四肢的康复设备的研究和应用有着广阔的发展前景[2]。
康复机器人是康复设备的一种类型。
康复机器人技术早已广受世界各国科研工作者和医疗机构的普遍重视，其中以欧美和日本的成果最为显著。
在我国康复医学工程虽然得到了普遍的重视，而康复机器人研究仍处于起步阶段，一些简单康复器械远远不能满足市场对智能化、人机工程化的康复机器人的需求，有待进一步的研究和发展。
由于康复训练机器人要与人体直接相连，来带动肢体进行康复训练，所以对驱动器的安全性、柔性的要求较高。
康复肢体运动功能用机械肢体组合系列机器人,是多种同类机器人属于机器人领域,解决了本人发明的实用新型专利半身不遂患者康复学步机,只能带动人的大小臂大小腿康复运动功能,而不能带动手脚各关节运动的重大不足,主要技术特征是将半身不遂患者康复学步机略加改进后,在学步机的小臂绞链杆上安装了可以带动人手腕关节手指各个关节都能运动的机械手托板,在小腿铰链杆上安装了可以带动人脚踝脚指各个关节都能运动的机械脚托板后实现的,用途是康复肢体运动功能,带动患肢的各个关节、每块骨骼、每块肌肉、每个筋键、每条神经都在作患者万分渴望而大脑又支配不了的动作,通过较长时间的被动运动锻炼,最终使残疾人患肢的主动运动功能得到康复。
毕业设计(论文)-履带式消防机器人设计
毕业设计（论文）-履带式消防机器人设计摘要本篇论文旨在设计一种履带式消防机器人，以提高消防工作的效率和安全性。
通过对消防机器人的需求分析和功能设计，结合现有的技术和方法，提出了一种具有远程控制、自动灭火和烟雾检测功能的履带式消防机器人。
通过实验验证，证明了该机器人在火灾现场的可行性和实用性。
第一章引言1.1 研究背景随着人口的增加和城市的扩张，火灾事故频繁发生，给人民的生命财产造成了巨大的损失。
目前消防工作主要依赖于人工进行，但存在一定的风险和局限性。
因此，设计一种能够自主执行消防任务的机器人对于提高消防工作的效率和安全性具有重要意义。
1.2 研究目的本毕业设计的目标是设计一种履带式消防机器人，具备远程控制、自动灭火和烟雾检测等功能。
通过对现有机器人技术和消防需求的分析，实现机器人在火灾现场的实用化。
第二章文献综述2.1 消防机器人的研究现状消防机器人技术的研究已有多年历史，目前已经取得了一定的成果。
国内外研究者主要从机器人的结构设计、控制系统和传感器技术等方面进行了研究。
2.2 已有的履带式消防机器人设计已有的履带式消防机器人设计多采用了液压驱动和电动驱动等方式，通过远程控制实现机器人在火灾现场的操作。
这些机器人具备一定的灭火能力，但大多数缺乏烟雾检测功能。
第三章系统设计3.1 需求分析根据消防工作的实际需求，本设计确定了履带式消防机器人的主要功能模块，包括远程控制模块、灭火模块和烟雾检测模块等。
3.2 系统结构设计本设计提出了一种基于嵌入式系统的履带式消防机器人结构设计。
该机器人由控制模块、运动模块、传感器模块和执行模块等组成。
3.3 系统流程设计本设计基于事件驱动的系统流程设计，通过编程实现机器人在不同情况下的自主决策和操作。
第四章硬件设计4.1 控制模块设计控制模块采用了单板计算机作为主控制器，通过串口和无线通信模块与操作员进行远程控制。
4.2 运动模块设计运动模块采用履带式结构，通过电机和减速器驱动履带的运动。
工业机器人论文3000字引言
工业机器人论文3000字引言近年来，中国工业机器人产业进入快速增长期，连续6年成为世界最大市场。
在工业机器人蓬勃发展的同时，当前存在的炒作、抢购、低端竞争等非理性现象引起了各界的关注。
专家说,机器人产业,作为“王冠上的珍珠制造业”,应积极追求自主创新,发展核心技术,促进智能制造业和提升制造业水平通过高质量的产品和服务,以避免重复的坏经验低价格和低水平竞争。
高端产业要避免陷入低端产业的泥潭工业机器人作为先进制造业的关键配套设备，将在中国制造向中国智能制造的过程中发挥重要作用。
但目前我国机器人产品主要处于中、低端，企业规模小、产品质量参差不齐等问题明显，主要依靠“性价比”而非核心技术打开市场，处于产业链的低端。
此外，由于缺乏严格的高科技标准，大量低端机器人产能蜂拥而至。
“十三五”更为严酷的国家重点研究项目“智能机器人”关键特殊推理专家组长赵杰,智能机器人产业发展分为三个阶段:第一阶段是2020或2021年,突破的基础和核心技术,促进创新能力的机器人,机器人技术的提高我们整个国家水平和行业;第二阶段为2025年，智能制造将进入互联智能阶段。
国内机器人技术应达到世界先进水平，国内机器人设备核心部件数量应超过50%。
到2030年，机器人产业的空心化问题将基本得到解决。
关键核心技术要自主可控，工业机器人的应用水平和安装数量要达到发达国家水平。
为了避免国内工业机器人在低端竞争中集群化的趋势，专家建议，首先打破产业边界，推进一体化创新，产生更多的新技术、新产品、新应用，营造良好的产业生态。
二是提高产品质量，避免低价竞争，有效解决影响产品质量提升的关键技术，以优质的产品和服务而不是过低的价格赢得市场。
三是瞄准细分市场，聚焦细分行业，打造满足大批量、细分制造业需求的机器人产品，实现差异化发展。
第四，深化产业链企业战略合作，建立互信、互利、平等、协作的商业模式，营造和谐健康的市场环境。
机器人焊接技术论文（2）
机器人焊接技术论文(2)机器人焊接技术论文篇二智能化机器人焊接技术研究进展摘要：随着先进制造技术的发展，焊接技术的自动化、智能化得到了显著提升，无论是焊接精度、效率都得到了快速发展与提高，可以说未来智能化机器人焊接技术的发展是大势所趋，必然会在大部分的制造业中取代传统的手工焊接。
本文通过对现代智能化机器人焊接技术研究进展，由此进一步探讨和研究未来的智能化焊接技术发展趋势。
关键词：智能化;机器人焊接技术;发展趋势;制造业引言现代科学技术的发展，传统焊接技术也已经发生了天翻地覆的变化，已经从过去单纯的手工式的焊接转变而智能化的操作，并且随着先进制造技术的发展，焊接技术的自动化、智能化得到了显著提升，无论是焊接精度、效率都得到了快速发展与提高，可以说未来智能化机器人焊接技术的发展是大势所趋，必然会在大部分的制造业中取代传统的手工焊接。
从上世纪六十年代至今，焊接机器人控制与发展主要经历了三个阶段，包括示教再现阶段、离线编程阶段和自主编程阶段。
而现代计算机控制技术以及智能化微处理技术的发展，也进一步提升了智能化机器人焊接技术的发展速率，未来的智能化机器人不仅仅是能够按照预先的编程进行运行和焊接，同时也能够实现多项命令下的同时操作以及良好的应变能力，由此更加智能化、柔性化的进行加工和生产。
1.人焊接智能化技术的主要构成现代焊接技术具有典型多学科交叉融合的特点，将现代智能技术引入到传统焊接应用中国，通过微处理技术和计算机技术，将预先程序事先植入到焊接机器人中，从而实现了其行为的自主性，由此使得其能够执行一系列复杂的动作，并且由于计算机的操控可以对其行为以及环境进行实时监控，从而保证了行为的有效性以及故障的可追溯性。
可以说智能化机器人焊接技术是多种技术的集成，实现了远程监控管理、统一调度规划等多项功能，让现代焊接效率更高，流程更清晰，分工更明确，同时也更加便于管理与协调，仅仅需要通过改变一定的程序就能够实现整体的焊接模式和机器人行为，无疑与传统单一的机器人焊接而言有了长足的进步。
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机器人论文
机器人技术研究进展
21 世纪以来, 国内外对机器人技术的发展越来越重视、 机器人技术被认为就是对未来新兴
产业发展 具有重要意义的高技术之一、 欧盟在第七框架计划中规划了 “认知系统与机器人
技术” 研究、美国启动了 “美国国家机器人计划”、日本、韩国在服务型机器人方面也制定
了相应的研究计划, 我国在国家高技术研究发展计划 (863 计划)、国家自然科学基金、国家
科技重大专项等规划中对机器人技 术研究给予极大的重视、 国内外产业界对机器人技术引
领未来产业发展也寄予厚望、 由此可见, 机器人技术就是未来高技术、新兴产业发展的基
础之一, 对于国民经济与国防建设具有重要意义、
近些年来, 机器人技术研究与应用取得了突出的进展, 但仍面临着巨大挑战、 本文针对近年
来国内 外机器人领域的一些主要研究进展进行介绍, 并以 此为基础, 通过分析与梳理, 探
讨机器人技术研究中的难点与热点, 以及可能的发展趋势。
在计算机技术、网络技术、MEMS 技术等新技 术发展的推动下, 机器人技术正从传统的工
业制造 领域向医疗服务、教育娱乐、勘探勘测、生物工程、 救灾救援等领域迅速扩展, 适
应不同领域需求的机 器人系统被深入研究与开发、 机器人技术所涉 及的应用领域众多,
本文仅选取工业机器人、移动机 器人、医疗与康复机器人与仿生机器人领域中的部 分典型
研究工作进行介绍与分析
工业机器人已广泛应用于汽车工业的点焊、弧 焊、喷漆、热处理、搬运、装配、上下料、
检测等作 业、 在物流、码垛、食品与药品等领域, 工业机器人 正逐步代替人工从事繁重
枯燥的包装、码垛、搬运 作业、 工业机器人研究的运动学标定、运动规划、控 制等已有
成熟的控制方案、 但由于工业机器人就是一个非线性、多变量的控制对象, 而制造业也对
机器人性能提出新需求, 机器人的控制方法仍就是研 究重点, 工业机器人技术也朝着智能
化、重载、高精 度、高速、网络化等方向发展、 结合位置、力矩、力、 视觉等信息反馈,
柔顺控制、力位混合控制、视觉伺 服控制等方法得到大量研究, 以适应高速、高精度、智
能化作业的需求、 利用网络技术, 工业机器人不 仅简化了系统结构, 同时也实现了协同作
业、 例如, FANUC 公司的并联六轴结构的机器人 3iA 具有很 高的柔性, 集成 iRVision 视
觉系统、Force Sensing力觉系统、Robot Link 通信系统与 Collision Guard 碰撞保护系统等
多个智能功能, 可对工件进行快速 识别, 利用视觉跟踪系统引导完成作业、 在工业机器 人
研究中, 国内很多大学与研究机构, 如哈尔滨工业 大学、中国科学院沈阳自动化研究所、中
国科学院 自动化研究所、清华大学、北京航空航天大学、上海 交通大学、天津大学、南开
大学、华南理工大学、湖 南大学、上海大学等 , 开展了大量工作, 在机构、 驱动与控制等
方面取得了丰富成果, 为国内机器人 产业的发展奠定了技术基础、 而随着国内工业机器
人的需求越来越迫切, 沈阳新松机器人自动化公司、 哈尔滨工业大学博实公司、广州数控
设备有限公司、 上海沃迪公司、奇瑞公司等企业在工业机器人产业 方面也不断发展壮大、
移动机器人的应用广泛, 覆盖了地面、空中与水 下, 乃至外太空、 下面简要介绍地面移动
机器人中的 轮式/履带式、腿足式与仿人形机器人, 以及水下机 器人与飞行机器人的一些
研究进展、 由于外星探索 机器人工作环境特殊, 因此也对其研究现状进行简 要介绍、
轮式/履带式移动机器人主要有智能轮椅、导游 机器人、野外侦查机器人, 以及大型智能车
辆等, 其 定位、运动规划、自主控制、服务作业等技术与方法 也得到广泛研究、
控制与机器人设计等方面、 步态生成有离线生成 方法与在线生成方法、 离线生成方法为
预先规划的 数据用于在线控制, 可完成如行走、舞蹈等动作[32] , 但无法适应环境变化; 在
线规划则实时调整步态规 划、确定各关节的期望角、 在稳定性控制方面, 零力 矩点方法
虽广泛应 用, 但该方法仅适合于平面情况、
外星探索机器人就是在地外行星上完成勘测作业 的移动机器人, 极端的环境下的可靠控制
机器人论文
就是其面临 的严峻挑战、 美国开发的用于火星探测的移动 机器人 “探路者”、“勇气号”、“机
遇号” 与 “好奇号” 都成功登陆火星开展科研探测、 其中 “好奇号” 火 星车采用了六轮独
立驱动结构, 长 3 m, 宽 2、7 m, 高 2、2 m, 自重 900 公斤, 具有一个 2、2 m 的作业臂
与 摄像头等多种探测设备, 在 45 度倾角状态下不会倾 翻, 最高速度 4 cm/s、 不同于以
往火星车采用太阳 能供电, “好奇号” 采用核电池供电, 使系统续航能 力得到极大提升、
通过分析已有的机器人技术研究工作, 机器人 技术的应用与研究显现出从工业领域快速向
其她领 域延伸扩展、 而传统工业领域对作业性能提升的需 求、其她领域的新需求, 极大
促进了机器人理论与技 术的进一步发展、 在工业领域, 工业机器人的应用已不再仅限于
简单的动作重复、 对于复杂作业需求, 工业机器人的 智能化、群体协调作业成为解决问题
的关键; 对于 高速度、高精度、重载荷的作业, 工业机器人的动力 学、运动学标定、力控
制还有待深入研究; 而机器人 与操作员在重叠的工作空间合作作业问题, 则对机 器人结构
设计、感知、控制等研究提出了确保人机 协同作业安全的新要求、 在工业领域以外, 机器
人在医疗服务、野外勘 测、深空深海探测、家庭服务与智能交通等领域都有 广泛的应用前
景、 在这些领域, 机器人需要在动态、 未知、非结构化的复杂环境完成不同类型的作业任
务, 这就对机器人的环境适应性、环境感知、自主控 制、人机交互提出了更高的要求、 1) 环
境适应性、 机器人的工作环境可以就是室 内、室外、火山、深海、太空, 乃至地外星球, 其
复杂 的地面或地形、不同的气压变化、巨大的温度变化、 不同的辐照、不同的重力条件导
致机器人的机构设 计与控制方法必须进行针对性、适应性的设计、 通过 仿生手段研究具
有飞行、奔跑、跳跃、爬行、游动等 不同运动能力的、适应不同环境条件的机器人机构 与
控制方法对于提高机器人的环境适应性具有重要 的理论价值、 (2) 环境感知、 面对动态
变化、未知、复杂的外 部环境, 机器人对环境的准确感知就是进行决策与控 制的基础、 感
知信息的融合、环境建模、环境理解、 学习机制就是环境感知研究的重要内容、(3)主控制、
面对动态变化的外部环境, 机器人 必须依据既定作业任务与环境感知结果利用内建算 法
进行规划、决策与控制, 以达到最终目标、 在无人 干预或大延时无法人为干预的情况下, 自
主控制可 以确保机器人规避危险、完成既定任务、(4) 人机交互、 人机交互对于提升机器
人作业能 力、满足复杂的作业任务需求具有重要作用、 实时 作业环境的三维建模, 声觉、
视觉、力觉、触觉等多 种人机交互的实现方式、人机交互中的安全控制等 都就是人机交互
中的重要研究内容、 针对上述问题的研究, 通过与仿生学、神经科 学、脑科学, 以及互联
网技术的结合, 可能将加速机 器人理论、方法与技术研究工作的进展、 机器人技术与仿生
学的结合, 不仅可以促进高 适应性的机器人结构设计方法的研究, 对于机器人 的感知、控
制与决策方法的研究也能够提供有力的 支持、 机器人学与神经科学、脑科学的结合, 将使
得 人 – 机器人间的应用接口更加方便, 通过神经信号 控制智能假肢、外骨骼机器人或远
程遥操控机器人 系统, 利用生物细胞来提升机器人的智能, 为机器人 研究提供了新的思
路、 机器人学与互联网技术的结合, 使机器人可以通过互联网获取海量的知识, 基于云计
算、智能空间 等技术辅助机器人的感知与决策, 将极大提升机器 人的系统性能、
机器人技术的研究与应用已从传统的工业领域 快速扩展到其她领域, 如医疗康复、家政服
务、外星 探索、勘测勘探等、 而无论就是传统的工业领域还就是其 她领域, 对机器人性
能要求的不断提高, 使机器人必 须面对更极端的环境、完成更复杂的任务, 因而, 也 为机
器人研究提供了新的动力、 在概述工业机器人、 移动机器人、医疗康复机器人与仿生机器
人的主要 研究进展基础上, 分析归纳了环境适应性、感知、自 主控制、人机交互等机器人
研究的主要问题, 并探讨 了仿生学、神经科学、互联网等研究与机器人研究 相结合的趋势、