PLC的步进指令

图5.3 机械手自动方式状态图 4
5.1
状态图的特点是由某一状态转移到下一状态后，前一状态自 动复位。 S2为初始状态，用双线框表示。当辅助继电器M8041、 M8044接通时，状态从S2向S20转移，下降输出Y0动作。当下限 位开关X1接通时，状态S20向S21转移，下降输出Y0切断，夹紧 输出Y1接通并保持。同时启动定时器T0。1 s后定时器T0的触点 动作，转至状态S22，上升输出Y2动作。当上升限位开关X2动作 时，状态转移到S23，右移输出Y3动作。右移限位开关X3接通， 转到S24状态，下降输出Y0再次动作。当下降限位开关X1又接通 时，状态转移至S25，使输出Y1复位，即夹钳松开，同时启动定 时器T1。1 s之后状态转移到S26，上升输出Y2动作。到上限位开 关X2接通，状态转移至S27，左移输出Y4动作，到达左限位开关 X4接通，状态返回S2，又进入下一个循环。
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5.2 步进指令简介
5.2.2 步进梯形图指令的动作与SFC表示
图5.7 负载的驱动
(3) 找出每个状态的转移条件。 即在什么条件下将下一个状态“激活”。状态转移图就是状 态和状态转移条件及转移方向构成的流程图，弄清转移条件当然 是必要的。 经分析可知，本例中各状态的转移条件如下： S20的转移条件是X0(SB的常开触点)； S21的转移条件是(SQ1的常闭触点)；
6
5.2 步进指令简介
5.2.1 步进梯形图指令
STL指令的含义是提供一个步进触点，其对应状态的三个要 素均在步进触点之后的子母线上实现。若对应的状态是开启的 (即“激活”)，则状态的负载驱动和转移才有可能。若对应状态 是关闭的，则负载驱动和状态转移就不可能发生。因此，除初始 状态外，其他所有状态只有在其前一个状态处于激活且转移条件 成
③
后退
S21
⑥
再后退
பைடு நூலகம்
S24
注意：虽然 S20与S23，S21与S24，功能相同，但它们是状态 转移图中的不同工序，也就是不同状态，故编号也不同。
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(2) 弄清每个状态的功能、作用。 S0——PLC上电动作，做好工作准备。 S20——前进(输出Y1，驱动电动机M正转)。 S21——后退(输出Y2，驱动电动机M反转)。 S22——延时3 s(定时器T0，设定为3 s，延时到T0动作)。 S23——同S20。 S24——同S21。 各状态的功能是通过 PLC驱动其各种负载来完成的。负载可 由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动， 如图5.7所示。
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5.2 步进指令简介
5.2.2 步进梯形图指令的动作与SFC表示
图8.5 自动台车示意图
【解】 为设计本控制系统的梯形图，先安排输入、输出 口及内部软元件。台车由电动机 M驱动，前进(M正转)由PLC的 输出点Y0控制，后退(M反转)由Y1控制。为了解决延时3 s，选 用定时器T0。将启动按钮SB(常开)及限位开关SQ1、SQ2、SQ3(常 闭)分别接于X0、X1、X2、X3。其I/O地址分配表和接线图，分 别如表5.1、图5.6所示。
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5.2
5.2.2
步进指令简介
步进梯形图指令的动作与SFC表示
运用SFC编程解决顺序控制的方法与步骤如下。 为了说明状态编程思想，我们先看一个实例。 【例5-1】 台车的PLC控制，如图5.5所示。其控制要求如 下。 (1) 按下启动按钮SB，台车电动机M正转，台车前进，碰到 限位开关SQ1后，台车电动机反转，台车后退。 (2) 台车后退，碰到限位开关SQ2后，台车电动机M停转，台 车停车3 s，再次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退。 (3) 当后退再次碰到限位开关SQ2时，台车停止。 (4) 当再次按下启动按钮SB时，台车重复以上动作。 (SQ1、SQ2、SQ3通常处于接通状态，只有当台车碰到时才转为断 开状态)。
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5.2
5.2.2
步进指令简介
步进梯形图指令的动作与SFC表示
图5.6 自动台车PLC接线图
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5.2
5.2.2
步进指令简介
步进梯形图指令的动作与SFC表示
表5.1 自动台车I/O地址分配表
输 SB SQ1 SQ2 SQ3 入 X0 X1 X2 X3 功能说明 启动按钮 限位开关1 限位开关2 限位开关3 输 KM1 KM2 出 Y1 Y2 功能说明 电动机M正转，台车前进 电动机M反转，台车后退
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SFC图
5.2
步进指令简介
步进梯形图指令
5.2.1
FX系列 PLC的步进指令有两条：步进开始指令STL和步进 结束指令RET。 1．步进开始指令[STL] 梯形图符号为： STL指令的意义为激活某个状态。在梯形图上体现为从母线 上引出的状态触点。STL指令有建立子母线的功能，以使该状态 的所有操作均在子母线上进行。步进开始指令在梯形图中的情况 如图5.4所示。图中每个状态器都有三个功能：驱动有关负载、 指定转换目标和转移条件(状态三要素)。其中指定转移目标和指 定转移条件是必不可少，而驱动负载则视具体情况，也可能不进 行实际的负载驱动。图5.4中Y3为S21驱动的负载，S22为其转移 目标，X2为其转移条件。
5.2.1
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5.2 步进指令简介
5.2.1 步进梯形图指令
2．步进结束指令[RET] 梯形图为： RET指令用于返回主母线。使步进顺控程序执行完毕时， 非状态程序的操作在主母线上完成，防止出现逻辑错误。状态 转移程序的结尾必须使用RET指令。 3．步进指令的使用说明 (1) 对状态处理，编程时必须使用步进接点指令STL。STL 触点是与左侧母线相连的常开触点，STL触点接通，则对应的状 态为活动步，与STL触点相连的触点用LD或LDI指令。 (2) 程序的最后必须使用步进结束指令RET，返回主母线。 (3) STL触点可直接驱动或通过别的触点驱动Y、M、S、T、 C等元件的线圈。
1
5.1
SFC图
图5.1是一个简单状态转移图实例。状态器 用框图表示。框内是状态器元件号，状态器之 间用有向线段连接。其中从上到下，从左到右 的箭头可以省去不画，有向线段上的垂直短线 和它旁边标注的文字符号或逻辑表达式表示状 图5.1 状态转移图 态转移条件。旁边的线圈等是输出信号。
在图5.1中，状态器S20有效时，输出Y5接通，程序等待转换 条件X3动作。当X3接通时，状态就由S20转到S21，这时Y5断开。 下面以图5.2所示的机械手为例，进一步说明状态转移图。 机械手将工作从A点向B点移送。机械手的上升、下降与左移、右 移都是由双线圈两位电磁阀驱动气缸来实现的。抓手对物件的松
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5.2
5.2.4
步进指令简介
SFC流程的形态
图5.10 台车自动往返系统梯形图与语句表
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5.2
5.2.4
步进指令简介
SFC流程的形态
图5.10 台车自动往返系统梯形图与语句表(续）
5.2.3
SFC图与STL图的互换
由状态转移图我们可以将其转换成梯形图，由梯形图就可列 写出语句表，图5.9对应的梯形图和语句表如图5.10所示。状态 转移图、梯形图、语句表三者之间是一一对应的。
图5.9 台车自动往返系统状态转移流程图
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5.2 步进指令简介
5.2.4 SFC流程的形态
1．单流程 所谓单流程，是指状态转移只可能有一种顺序。前面介绍的 台 车 自 动 往 返 的 控 制 过 程 只 有 一 种 顺 序 ： S0→S20→S21→S22→S23→S24→S0，没有其他可能，所以叫单流 程。 当然，现实当中并非所有的顺序控制均为一种顺序。含多种 路径的叫分支流程。后面我们将介绍并联的分支流程。 步进顺控的编程原则为：先进行负载驱动处理，然后进行状态转 移处理。从以上顺控程序可看到，负载驱动及转移处理，首先要 使用STL指令，这样保证负载驱动和状态转移均是在自母线上进行 的。状态的转移使用SET指令，但若为向上转移、向相连的下游转
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5.2
步进指令简介
步进梯形图指令
5.2.1
(10) 若为顺序不连续转移，不能使用SET指令进行状态转 移，应改用OUT指令进行状态转移。 (11) 初始状态可由其他状态驱动，但运行开始时必须用其 他方法外部驱动，否则状态流程不可能向下进行。一般用系统 的初始条件，若无初始条件，可用M8002(PLC从STOP→RUN切换 时的初始脉冲)进行驱动。而一般状态器只能被状态器驱动，不 能被外部信号所驱动。 (12) 需在停电恢复后继续原状态运行时，应使用停电保持 状态元件。
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5.2
步进指令简介
步进梯形图指令
5.2.1
(4) PLC只执行活动步对应的电路，所以使用STL指令时允许 双线圈输出，但同一个定时器不能在相邻状态器中使用。 (5) STL触点驱动的电路块中不能使用MC和MCR指令，但可以 用CJ指令(不推荐)。 (6) 在中断程序和子程序内，不能使用STL指令。 (7) 状态在转移过程中，两个状态器有一个扫描周期是同时 接通的，为避免不能同时接通的两个输出同时驱动，应设置必要 的内外部互锁。 (8) 在SFC图中，状态号不能重复使用。 (9) 状态编程顺序为：先进行驱动，再进行转移，不能颠倒。
PLC的步进指令
5.1 SFC图
状态转移图也称顺序功能图(SFC图)，用于编制复杂的顺控 程序，比梯形图更直观，一个控制过程可以分为若干个阶段，这 些阶段称为状态。状态与状态之间由转换分隔。相邻的状态具有 不同的动作。当相邻两状态之间的转换条件得到满足时，就实现 转换，即上一状态的动作结束而下一状态的动作开始，可用状态 转移图描述控制系统的控制过程，状态转移图具有直观、简单的 特点，是设计PLC顺序控制程序的一种重要工具。 状态器软元件是构成状态转移图的基本元件。FX1N系列 PLC有状态器1 000点(S0～S999)。其中S0～S9共10个称为初始状 态器，是状态转移图的起始状态。
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图5.4 步进开始指令[STL]的符号及含义
5.2
步进指令简介
步进梯形图指令
立时才能开启。同时一旦下一个状态被“激活”，上一个状态 会自动关闭。从PLC程序的循环扫描执行原理出发，在状态编程 程序段落中，所谓“激活”可以理解为该段程序被扫描执行。 而“关闭”则可以理解为该段程序被跳过，未被扫描执行。这 样，状态转移图的分析就变得条理十分清楚，无需考虑状态时 间的繁杂联锁关系，可以理解为：“只干自己需要干的事，无 需考虑其他。” 另外，这也方便程序的阅读理解，使程序的试运行、调试、 故障检查与排除变得非常容易，这就是运用状态编程思想解决 顺控问题的优点。
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5.2
5.2.4
步进指令简介
SFC流程的形态
移或向其他流程转移，称为顺序不连续转移，非连续转移不能使 用SET指令，而用OUT(或RST)指令，如图5.11所示。 图 5.11(a) 为 向上方 状 态的转 移 ，称之 为 重复 ( 或 循 环 ) ；图 5.11(b)为向下方状态的转移，称之为跳转；图5.11(c)为向流程外的 跳转；图5.11(d)为复位处理。它们都用“↑”指向转移目标状态 号，跳转与重复用OUT指令编程，复位处理用RST指令编程。
下面我们以台车往返控制为例，说明设计状态转移图(SFC) 的方法和步骤。 (1) 将整个过程按任务要求分解，其中的每个工序均对应 一种状态，并分配状态元件如表8.2所示。
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表5.2 台车状态元件分配表
工 ① ② 序 动 作 状态号 S0 S20 工 ④ ⑤ 序 动 作 状态号 S22 S23 初始状态 前进 延时3s 再前进
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5.2 步进指令简介
5.2.2 步进梯形图指令的动作与SFC表示
S22的转移条件是(SQ2的常闭触点)； S23的转移条件是T0； S24的转移条件是(SQ3的常闭触点)。 状态的转移条件可以是单一的，也可以有多个元件的串、并 联组合。如图5.8所示。
图5.8 状态的转移条件
经过以上三步，可得到台车往返控制的顺序状态转移图及梯 19 形图如图5.9所示。
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5.1
SFC图
开、夹紧是由一个单线圈两位电磁阀驱动气缸完成，只有在电 磁阀通电时抓手才能夹紧。该机械手工作原点在左上方，按下 降、夹紧、上升、右移、下降、松开、上升、左移的顺序依次 运行，它有手动、自动等几种操作方式。图5.3示出了自动运行 方式的状态转移图。
图5.2 机械手工作示意图
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5.1 SFC图