【VIP专享】PLC步进指令及状态编程法
合集下载
PLC步进指令及顺控程序设计
【练习】机械手臂控制系统
①工件的补充使用人工控制，可直接将工件放在D点（LS0动）。
控制说明：
②只要D点有工件，机械手臂即先下降（B缸动作）将工件抓取（C缸动作）后上升（B缸复位），再将工件搬运（A缸动作）到E点上 方，机械手臂再次下降（B缸动作）后放开（C缸复位）工件，机械手臂上升（B缸复位），最后机械手臂再回到原点（A缸复位）。
任务实施
运料小车的控制程序
操作步骤
（1）将编好的运料小车控制程序写入PLC。 （2）使PLC处于运行状态，并进入程序监控状态。 （3）模拟运料小车工作过程。 a．原料卸在A处：X0 = 1，X2 = 1，按下运行按钮X1，Y0灯亮，模拟小车右行；断开X2，接通X3，延时20s后Y1灯亮，模拟小车左行；接通X2，程序返回S0状态，小车停止。 b．原料卸在B处：X0 = 0，X2 = 1，按下运行按钮X1，Y0灯亮，模拟小车右行；断开X2，接通X3，状态无变化；接通X4，延时20s后Y1 灯亮，模拟小车左行；接通X2，程序返回S0状态，小车停止。 （4）在模拟运料小车运行过程中，使PLC处于程序停止状态，小车停止运行。再次使PLC处于程序运行状态，小车保持原方向继续运行。
本章小结
四、步进顺序控制程序设计注意事项 1、跳转程序设计 向下面状态的直接转移或向系列外的状态转移被称为跳转，用箭头符号指向转移的目标状态。
图3-28 跳转程序设计
2、选择分支流程不能交叉 选择分支流程不能交叉，如图所示，对左图所示的流程必须按右边所示的流程进行修改。
3、并行分支与汇合流程中,并联分支后面不能使用选择转移条件※,在转移条件*后不允许并行汇合,如图中 (a)所示,应改成图 (b)后,方可编程。
例：部件分拣PLC控制
FX2NPLC步进指令及状态编程法
7
8
（4）允许同一编号元件的线圈在不同的Si接点后 允许同一编号元件的线圈在不同的Si接点后 同一编号元件的线圈在不同的Si接点 多次使用。但是应注意， 面多次使用。但是应注意，同一编号的定时器线圈 不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中， 相邻的状态中出现 不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中，同 一状态继电器地址号只能使用一次。 只能使用一次 一状态继电器地址号只能使用一次。
5
2．步进指令的使用说明
在状态梯形图中,状态元件Si 应与左母线相连 相连， （1）在状态梯形图中,状态元件Si 应与左母线相连， 具有主控制功能， 具有主控制功能 ， 它的右侧产生的新母线上的接点 要用LD LDI指令开始。RET指令可以在一系列的 LD或 指令开始 要用LD或LDI指令开始。RET指令可以在一系列的 STL指令最后安排返回 也可以在一系列的STL 指令最后安排返回， STL指 STL 指令最后安排返回 ， 也可以在一系列的 STL 指 令中需要中断返回主程序时使用。 令中需要中断返回主程序时使用。 （2）当步进接点指令驱动状态元件Si接通时，其右 当步进接点指令驱动状态元件Si接通时 Si接通 侧的电路才能按逻辑动作。如果Si断开， Si断开 侧的电路才能按逻辑动作 。 如果 Si 断开 ， 则 右侧的 电路则全部断开，相当于该段程序跳过。 电路则全部断开 ， 相当于该段程序跳过 。 若需要保 持输出结果，可用SET RST指令 SET和 指令。 持输出结果，可用SET和RST指令。
4
每个状态Si后的内母线上都将提供三种功能： 每个状态Si后的内母线上都将提供三种功能： Si后的内母线上都将提供三种功能 驱动负载(OUT ① 驱动负载(OUT Yi); 指定转移条件(LD/LDI ②指定转移条件(LD/LDI Xi); 指定转移目标(SET Si)。 ③指定转移目标(SET Si)。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。
8
（4）允许同一编号元件的线圈在不同的Si接点后 允许同一编号元件的线圈在不同的Si接点后 同一编号元件的线圈在不同的Si接点 多次使用。但是应注意， 面多次使用。但是应注意，同一编号的定时器线圈 不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中， 相邻的状态中出现 不能在相邻的状态中出现。在同一个程序段中，同 一状态继电器地址号只能使用一次。 只能使用一次 一状态继电器地址号只能使用一次。
5
2．步进指令的使用说明
在状态梯形图中,状态元件Si 应与左母线相连 相连， （1）在状态梯形图中,状态元件Si 应与左母线相连， 具有主控制功能， 具有主控制功能 ， 它的右侧产生的新母线上的接点 要用LD LDI指令开始。RET指令可以在一系列的 LD或 指令开始 要用LD或LDI指令开始。RET指令可以在一系列的 STL指令最后安排返回 也可以在一系列的STL 指令最后安排返回， STL指 STL 指令最后安排返回 ， 也可以在一系列的 STL 指 令中需要中断返回主程序时使用。 令中需要中断返回主程序时使用。 （2）当步进接点指令驱动状态元件Si接通时，其右 当步进接点指令驱动状态元件Si接通时 Si接通 侧的电路才能按逻辑动作。如果Si断开， Si断开 侧的电路才能按逻辑动作 。 如果 Si 断开 ， 则 右侧的 电路则全部断开，相当于该段程序跳过。 电路则全部断开 ， 相当于该段程序跳过 。 若需要保 持输出结果，可用SET RST指令 SET和 指令。 持输出结果，可用SET和RST指令。
4
每个状态Si后的内母线上都将提供三种功能： 每个状态Si后的内母线上都将提供三种功能： Si后的内母线上都将提供三种功能 驱动负载(OUT ① 驱动负载(OUT Yi); 指定转移条件(LD/LDI ②指定转移条件(LD/LDI Xi); 指定转移目标(SET Si)。 ③指定转移目标(SET Si)。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。 称为状态的三要素。后两个功能是必不可少的。
PLC步进指令的编程技巧与注意事项
PLC步进指令的编程技巧与注意事项一、plc步进指令的编程技巧运用步进指令编写挨次掌握程序时，首先应确定整个掌握系统的流程，然后将简单的任务或过程分解成若干个工序（状态），最终弄清各工序成立的条件、工序转移的条件和转移的方向，这样就可画出挨次功能图。
依据掌握要求，采纳STL、RET指令的步进挨次掌握可以有多种方式。
如图1所示是单流程挨次功能图，图中M8002是特别帮助继电器，仅在运行开头时瞬间接通，产生初始脉冲。
如图2所示是选择性分支与汇合状态转移方式。
如图3所示是并行分支与汇合状态转移方式。
二、在使用步进指令编写挨次掌握程序时，要留意以下事项：1、初始状态（S0）应预先驱动，否则程序不能向下执行，驱动初始状态通常用掌握系统的初始条件，若无初始条件，可用M8002或M8000触点进行驱动。
2、不同步程序的状态继电器编号不要重复3、当上一个步程序结束，转移到下一个步程序时，上一个步程序中的元件会自动复位（SET、RST指令作用的元件除外）。
4、在步进挨次掌握梯形图中可使用双线圈功能，即在不同步程序中可以使用同一个输出线圈，这是由于CPU只执行当前处于活动步的步程序。
5、同一编号的定时器不要在相邻的步程序中使用，不是相邻的步程序中则可以使用6、不能同时动作的输出线圈尽量不要设在相邻的步程序中，由于可能消失下一步程序开头执行时上一步程序未完全复位，这样会消失不能同时动作的两个输出线圈同时动作。
假如必需要这样做，可以在相邻的步程序中采纳软联锁爱护，即给一个线圈串联另一个线圈的常闭触点。
7、在步程序中可以使用跳转指令。
在中断程序和子程序中也不能存在步程序，在步程序中最多可以有4级FORいNEXT指令嵌套。
8、在选择分支和并行分支程序中，分支数最多不能超过8条，总的支路数不能超过16条。
9、假如盼望在停电恢复后连续维持停电前的运行状态，可使用S500～S89停电保持型状态继电器。
PLC步进指令及状态编程法
2．步进指令的使用说明
（1）步进接点在状态梯形图中与左母线相连， 具有主控制功能，STL右侧产生的新母线上的接 点要用LD或LDI指令开始。RET指令可以在一系 列的STL指令最后安排返回，也可以在一系列的 STL指令中需要中断返回主程序逻辑时使用。
（2）当步进接点接通时，其后面的电路才能按逻 辑动作。如果步进接点断开，则后面的电路则全 部断开，相当于该段程序跳过。若需要保持输出 结果，可用SET和RST指令。YΒιβλιοθήκη 02S20Y001
X001
正转
Y001
S21
Y002
反转 状态地址号
图7-4 输出线圈的互锁
二、状态转移图（SFC）的建立及其特点
状态转移图是状态编程法的重要工具。状态 编程的一般设计思想是：将一个复杂的控制过程 分解为若干个工作状态，弄清各工作状态的工作 细节（如状态功能、转移条件和 转移方向），再 依据总的控制顺序要求，将这些工作状态联系起 来，就构成了状态转移图，简称为SFC图。SFC 图可以在备有A7PHP/HGP等图示图像外围设备和 与其对应编程软件的个人计算机上编程。根据 SFC图进而可以编绘出状态梯形图STL。下面介 绍图7-5中某台车自动往返控制的SFC建立。
表7-1 步进阶梯指令助记符与功能
指令助记符、名称
功能
步进梯形图的表示
程序步
STL 步进接点指令
步进接点驱动
S
1
RET 步进返回指令 步进程序结束返回
1
RET
FX2N系列PLC步进指令所使用的状态软元件S 有1000个，其分类、编号、数量和用途见表6-11。
步进接点指令只有常开接点，连接步进接点
的其它继电器接点用指令LD或LDI开始。步进返 回指令(RET)用于状态(S)流程结束时，返回主程序 (母线)。步进指令在状态转移图和状态梯形图中的 表示如图7-1所示。
三菱PLC步进指令SFC编程方法功能指令表
功能指令简表
160 TCMP
时间比较
实
161 7ZCP
时间区间比较
时
162 TADD
时间加法
时 钟
163 TSUB 166 TRD
时间减法 读实时时钟
处 理
167 TWR 169 HOUR
写实时时钟 计时表
中断用指针常与中断返回指令IRET、开中断指令EI、关中 断指令DI一起使用。
1 输入中断用指针 6个输入中断指针仅接收对应特定输入继电器X0～X5的
7. 可以对状态寄存器使用LD 、 LDI 、AND、 ANI、 OR ORI、 S 、R 、 OUT等指令。
8. 对状态寄存器置位的指令,如果不在STL触点驱动的电路 块内置位时,系统程序不会自动将前级步对应的状态寄存 器复位。
9.各STL触点驱动的电路一般放在一起,最后一个STL电路结束时 一定要使用RST指令,否则程序出错,PLC不能执行用户程序。
127 ESQR 实数开方
129 IN7 实数一整数变 换
130 SIN 正弦函数
131 COS 余弦函数
132 TAN 正切函数
147 SWAP 高低byte互换
功能指令简表
155 ABS 当前绝对位置读取
点 位 156 ZRN
回原点
控 157 PLSV 变速脉冲输出
制
158 DRVI
增量驱动
159 DRVA 绝对位置驱动
70 RS PRUN ASCI HEX CCD VERD VRSC PID
7段解码 带锁存的7段显示
方向开关 ASCII码变换
打印 读特殊功能模块 写特殊功能模块
串行数据传送 关联运行
HEX一ASCII变换 ASCII一HEX变换
学习资料 PLC 1-5步进阶梯指令
控制流可能转入多个
31
ห้องสมุดไป่ตู้
可能的控制流中的某
一个,但不允许多路分
A
D
G
I
支同时执行。到底进
32
34
36
37
入 哪一个分支，取决
B
E
H
J
于控制流前面的转移 3
35
条件哪个首先真。
C
F
38
步进阶梯指令
跳转和循环结构:由 跳转结构和循环结 构混合在一起,组成 了较复杂的功能图 的跳转和循环结构。
END 谢谢大家！
工作状态:指控制系统正常运行的状态。工作状态又分动状 态和静状态,动状态是指当前正在运行的状态;静状态是当 前没有运行的状态,图(a)表示工作状态.
S：称为顺序控制继电器或状态器，每一个S位都表示功能 图的一种状态。
步进阶梯指令
• （2）转移 • 转移是由有向线段状态与
转移条件组成. • 有向线段：表示状态转移
步进阶梯指令
LAD
STL
功能
操作数
LSCR S-bit
顺序状态开始 S（位）
SCRT S-bit
顺序状态转移 S（位）
SCRE
顺序状态结束
无
步进阶梯指令
• 顺序控制继电器段的功能： • （1）驱动处理 即在该段状态器有效时，
要做什么工作，有时也可能不做任何工作；
• （2）指定转移条件和目标 即满足什么条 件后状态转移到何处；
➢ 适用范围:各类按顺序工作的控制系统的程序设计
步进阶梯指令
• 1.功能图的定义：功能图又 称为功能流程图或状态转移 图，它是一种描述顺序控制 系统的图形表示方法,是专 用于工业顺序程序设计的一 种功能性说明语言.它能完 整地描述控制系统的工作过 程、功能、和特性，是分析、 设计电气控制系统控制程序 的重要工具。
PLC状态转移图、步进指令与基本方法
PLC状态转移图、步进指令和基本方法
OUT T1 K 10 LD T1 SET S22 LD X001 OUT S0 STL S22 LDI Y002 OUT Y001
LD X004 SET S23 LD X001 OUT S0
（a）
STL S23 OUT T2 K 10 LD T2 SET S24 LD X001 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3
LD X001 OUT S0 RET END
（b）
5.2.2 步进指令
1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令
在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令
RET
步进复位指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
PLC状态转移图、步进指令和基本方法
状态转移图表示法
图5.1 状态转移图表示法
PLC状态转移图、步进指令和基本方法
状态转移图的画法
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中用状 态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步相 关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活时， 相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动作或命 令被执行
➢步与步（状态与状态）之间用有向线段来连接，如果进行方向 是从上到下或从左到右，则线段上的箭头可以不画，状态转移图 中，会发生步的活动状态的进展，该进展按有向连续规定的线路 进行，这种进展是由转换条件的实现来完成的
➢转换的符号是一条短划线，它与步间的有向连接线段相垂直。 在短划线旁可用文字语言、布尔表达式或图形符号标注转换条件
OUT T1 K 10 LD T1 SET S22 LD X001 OUT S0 STL S22 LDI Y002 OUT Y001
LD X004 SET S23 LD X001 OUT S0
（a）
STL S23 OUT T2 K 10 LD T2 SET S24 LD X001 OUT S0 STL S24 OUT Y004 OUT T3
LD X001 OUT S0 RET END
（b）
5.2.2 步进指令
1. 指令定义及应用对象
表5.1 步进指令的定义与应用对象
指令符
名称
指令意义
STL
步进指令
在顺控程序上面进行工序步进型控制的指令
RET
步进复位指令 表示状态流程的结束，返回主程序（母线）的指令
2. 指令功能及说明 (1)主控功能
PLC状态转移图、步进指令和基本方法
状态转移图表示法
图5.1 状态转移图表示法
PLC状态转移图、步进指令和基本方法
状态转移图的画法
➢在状态转移图中，用矩形框来表示“步”或“状态”，方框中用状 态器S及其编号表示
➢与控制过程的初始情况相对应的状态称为初始状态，每个状态 的转移图应有一个初始状态，初始状态用双线框来表示 。与步相 关的动作或命令用与步相连的梯形图符来表示 。当某步激活时， 相应动作或命令被执行 。一个活动步可以有一个或几个动作或命 令被执行
➢步与步（状态与状态）之间用有向线段来连接，如果进行方向 是从上到下或从左到右，则线段上的箭头可以不画，状态转移图 中，会发生步的活动状态的进展，该进展按有向连续规定的线路 进行，这种进展是由转换条件的实现来完成的
➢转换的符号是一条短划线，它与步间的有向连接线段相垂直。 在短划线旁可用文字语言、布尔表达式或图形符号标注转换条件
FX2系列PLC步进指令及状态编程法
多项流程都同时执行的分支的状态转移图，称为并行分支与汇合
X0 S20
X1
S21 X2
S22
X4 S25
X5
Y0
Y1
S23
X3
Y2
S24
Y5
状态转移图
S20
S23
Y0 X1
Y3 X3
SET S21
S24
SET S24
Y3
S21
SET S23
Y4
Y1
S22 S24 X4
X2
SET S25
Y4 S22
SET S22 S25
小车送料控制系统说明
3.状态转移图
乙料斗 KM3Y2
SQ3 X4
多分支状态转移图应用举例
小车送料PLC控制系统C答案2
M8002
S0 X0 X2
RST M0 RST C0
S24
Y3
X2
S20
X3 S21
T0
S22 X4
S23 T1
Y0
X1
S25
S26
SET M0
Y4 T2 K50
Y1 T0 K50 Y0
小车送料PLC控制系统B答案1
2. I/O设置： I： 起 动 按 钮 SB1—X0； 停 止 按 钮 SB2—X1；SQ1—X2；SQ2—X3 ；
停止 起动
SB2 SB1 X1 X0
KM1 Y0 KM4 Y3
甲料斗 KM2Y1
SQ3—X4 。
SQ1
运料小车
SQ2
X2
X3
O： 正 转 接 触 器 KM1—Y0； 反 转
S26
Y3
X2
S27
Y4
T3 K50
X0 S20
X1
S21 X2
S22
X4 S25
X5
Y0
Y1
S23
X3
Y2
S24
Y5
状态转移图
S20
S23
Y0 X1
Y3 X3
SET S21
S24
SET S24
Y3
S21
SET S23
Y4
Y1
S22 S24 X4
X2
SET S25
Y4 S22
SET S22 S25
小车送料控制系统说明
3.状态转移图
乙料斗 KM3Y2
SQ3 X4
多分支状态转移图应用举例
小车送料PLC控制系统C答案2
M8002
S0 X0 X2
RST M0 RST C0
S24
Y3
X2
S20
X3 S21
T0
S22 X4
S23 T1
Y0
X1
S25
S26
SET M0
Y4 T2 K50
Y1 T0 K50 Y0
小车送料PLC控制系统B答案1
2. I/O设置： I： 起 动 按 钮 SB1—X0； 停 止 按 钮 SB2—X1；SQ1—X2；SQ2—X3 ；
停止 起动
SB2 SB1 X1 X0
KM1 Y0 KM4 Y3
甲料斗 KM2Y1
SQ3—X4 。
SQ1
运料小车
SQ2
X2
X3
O： 正 转 接 触 器 KM1—Y0； 反 转
S26
Y3
X2
S27
Y4
T3 K50
- 1、下载文档前请自行甄别文档内容的完整性，平台不提供额外的编辑、内容补充、找答案等附加服务。
- 2、"仅部分预览"的文档,不可在线预览部分如存在完整性等问题,可反馈申请退款(可完整预览的文档不适用该条件!)。
- 3、如文档侵犯您的权益，请联系客服反馈,我们会尽快为您处理(人工客服工作时间：9:00-18:30)。
0 LD M8002
1
SET S0
2
STL S0
3
LD X0
4
SET S20
5
STL S20
6
OUT Y0
7
OUT T0 K5
8
LD T0
9
SET S21
10
STL S21
11
OUT Y1
12
OUT T1 K5
13
LD T1
14
SET S22
15
STL S22
16
OUT T0 K5
17
OUT Y2
18
掉电保持状态 S500~S899 400 停电恢复后仍可继续执行的场合
信号报警状态 S900~S999 100 报警元件使用
FX2系列PLC的步进顺控指令
梯形图符号
1、STL：步进接点指令
功能：激活某一个状态，在左母线上引出一个状态接点建立新的子母线，使该
状态的所有操作均在子母线上。
步进接点指令STL的符号及含义
条件返回，状态结束
RET END
小车自动往返系统状态转移流程图
状态图
M8002SFC
状态条件
S0
梯形图
SB X0起动 Y2 STL
S20
Y1
SQ1 X1后退 Y1
状态
S21 Y2 SQ2 X2后退停
S22 T0
延时前进 T0 Y2 K50
S23 Y1
SQ3 X3 后退 Y1
S24
Y2
SQ2 X2后退停
LD T0
19
SET S23
20
STL S23
21
OUT T1 K5
22
LD T1
23
SET S24
24
STL S24
25
OUT Y0
26
OUT Y1
27
OUT Y2
28
OUT T0 K5
29
LD T0
30
SET S25
31
STL S25
32
OUT T1 K5
33
LD T1
34
SET S26
35
STL S26
特点：清晰地反映全部控制工艺过程，直观、可读性强。
FX2的状态元件
将复杂的控制任务分解成若干个工序（状态），有利于程序流程化、 进而编制梯形图程序。
类别
元件编号 个数 用途及特点初始状态S0~S9 10 SFC初始状态
返回状态
S10~S19 10 多运行模式控制中的返回状态
一般状态
S20~S499 480 SFC中间状态
STL S20 Y5
S20
Y5
X3
Y6
Y6 子母线 X3
主母线
2、RET：步进返回指令
梯形图符号
RET
功能：返回到左母线上。步进顺控状态结束时，使非状态程序的所有操作均在
主母线上。
状态转移程序结束必须使用RET指指令令。。
二、状态编程方法步骤
单流程状态转移图的编程
单流程状态转移图：状态转移只有一种顺序叫单流程
I/O分配
SB X0 SQ1 X1 SQ2 X2 SQ3 X3
小车控制示意图
电机M
KM1 Y1 KM2 Y2
PLC接线图
SB X0 SQ1 X1 SQ2 X2 SQ3 X3
KM1 KM2 Y1
Y2 KM2 KM1
SB（X0）
前进（Y1） 后退（Y2）
M
PLC
~220V
COM COM
SQ2（X2）
SQ1（X1） SQ3（X3）
K5 T1
HL1 Y0 HL2 Y1 HL3 Y2
K5 T0 T1 K5
Y0 HL1 Y1 HL2 Y2 HL3 T2 K5 END
PLC分支、汇合状态转移图的编程
一、选择性分支与汇合及其编程
0
从多个流程顺序中选择执行其中一个流程， 只执行一 1
条路径。
2
3
4
S20
SET STL
Y0 选择性分支程序
状态条件 状态
M8002 S0
SB X0起动
S20
Y1
SQ1 X1后退
S21
Y2
SQ2 X2后退停
S22
T0K50
T0延时前进
S23
Y1
SQ3 X3 后退
S24
Y2
状态功能 上电，M8002初始化
发出动作指令 前进：Y1动作 后退：Y2动作
延时5S：T0动作 前进：Y1动作 后退：Y2动作
SQ2 X2后退停
36
OUT Y0
37
OUT Y1
38
OUT Y2
39
OUT T2 K5
40
LD T2
41
OUT S20
42
RET
43
END
S0 X0
S20
T0 S21
M8002
T1 S22
T0 S23
T1 S24
T0
S25 T1
S26
T2
RET
HL1
K5 Y0 T0 HL2 Y1 K5 T1 HL3 Y2 K5 T0
RET END
M8002
S0
X0
SETS0
S20
SETS20 Y2 Y1
S21
X1
SETS21
Y1 Y2
X2 S22
SETS22
T0 K50
T0
SETS23
S23
Y2 Y1 S24
X3 S24
SET
Y1 Y2 S0
X2
OUT
RET END
小车自动往返控制状态转移图（SFC）梯形图（STL）
例：彩灯自动闪烁控制状态转移图。
LD X3
激活，上一状态会自动关闭。“激激活活”可视为该段程序
SET S21
被扫描执行，关闭则视为该段程序被跳过，不执行。
例：小车自动往返控制系统。按SB后小车第一次前进，至SQ1后退，至SQ2延时 5S后第二次前进，至SQ3后退，后退至SQ2停。反复循环。
后第二次前进， 后退，
后小车第一次前进， 后退，
第七章 PLC步进指令及状态编程法
一、状态编程思想及状态元件 二、状态编程法 三、分支、汇合状态图及编程 四、分支、汇合状态编程的应用
一、状态编程思想及状态元件
状态编程思想将复杂的控制任务分解成若干个工序（ ），有利于程序流程化、 结构化设计；对一个具体的工序，减化了控制任务，编程方便；整体程序是具体 任务的总和，各状态的工作细节（状态功能、转移条件、转移方向）是设计的基 础；将全部状态联系起来，，形成状态转移图，进而编制梯形图程序。
S0
S20
S0
S21
S22
S23
状态转移图编程方法：先驱动，后转移 STL S20
1、负载驱动
1、负载驱动 Y5
S20 2、转移条件
Y5
Y6
X3
Y6
3、转移目标 S21
X3 2、转移条件
SET S21 3、转移目标
STL S20 OUT Y5 OUT Y6
除初始状态外，其他所有状态只有在前一状态被激活 且具有转移条件时才能开启。同时一旦下一个状态被
Y11 SET STL S41 X21
Y21
20
21
22
S22 SET STL
Y2 SET STL S32
Y12 SET STL S42
23
Y22 24 25
26
X2
X12
X22
5
6
7
选择一条符合条件的路径执行
STL S20 OUT Y0 LD X0 SET S21 LD X10 SET S31 LD X20 SET S41
8 9
分1 10
11
分2 12
13
分3 14 15
16
17
X0
S21
SET STL
X1
X10
Y1
SET STL
S31 X11
X20
分支支路程序 18
19