PLC步进指令

用步进指令编程

步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。

一、状态寄存器

FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。

类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点

初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态

返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态

掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合

信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用

说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。

2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。

3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。

4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。

二、步进顺控指令

FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL

步进返回指令RET。

1、步进接点指令STL

说明：

1）梯形图符号： 。

2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。

STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。3）STL指令在梯形图中的表示：

2、步进返回指令RET

说明：

1）梯形图符号：

2）功能：返回主母线。

步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。

三、状态转移图的梯形图和写指令表

1、状态的三要素

状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。 图中Y5：驱动的负载

S21：转移目标

X3：转移条件。

2、状态转移图的编程方法

步进顺控的编程原则：先进行负载驱动处理，然后进行状态转移处理。

3、注意事项

1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。

2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图：

非连续状态流程图

例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。

例：小车两地卸料控制线路，个工作周期的控制工艺要求如下：

1）按下启动按钮SB，小车前进，碰到限位开关SQ1停5秒后，小车后退；

2）小车后退压合SQ2后，小车停5s后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退； 3）后退再次碰到限位开关SQ2时，小台车停止。

1、PLC接线图

2、将整个过程按任务要求分解为各状态，并分配状态元件：

注意： S20与S23，S21与S24虽然功能相同，但是不同状态，故编号也不同。

3、弄清每个状态的功能、作用。

S0 PLC上电作好工作准备

S20 前进（输出Y1，驱动电动机M正转）

S21 后退（输出Y2，驱动电动机M反转）

S22 延时5s（定时器T0，设定为5s，延时到T0动作）

S23 同S20

S24 同S21

说明：各状态的输出可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。

4、转态转移图及梯形图

分支序列结构

分类：选择性分支和并行性分支

一、选择序列结构：从多个流程中按条件选择执行其中的一个流程。

1、选择性分支的状态转移图

1）S20为分支状态

根据不同的条件（ X0,X10,X20）, 选择执行其中的一个流程。若满足转换条件a1，则转换到21步；若满足b1，则转换到31步；若满足c1，则转换到41步。

2）S50为汇合状态（可由S22、S32、S42任一状态驱动）

分支结束时，无论哪条分支的最后一步为活动步时，只要相应的转换条件成立，都能转换到50步。

2、选择序列的基本逻辑指令编程规则：

1）分支：各分支辅助继电器的常闭触点串联，作为分支前一步的结束条件。

2）合并：各分支辅助继电器的常开触点串联，作为汇合状态的驱动， 说明：选择序列一般只允许选择其中一个序列，即a1、b1、c1中只能有一个为真。

3、用基本指令实现选择序列

用基本指令编制的梯形图

4、用置位/复位指令实现选择序列

（a）分支 （b）合并 用置位/复位指令编写的梯形图程序、

5、用布进指令实现选择序列

举例：分捡小球大球的机械装置的控制，工作顺序是向下，吸抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点），抓球和释放球的时间均为 1 秒。

动作顺序：

1）左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通）。

2）左、右移由 Y4、Y3 控制，上升、下降由 Y2 、Y0 控制，将球吸住由 Y1 控制。

1、PLC接线图

输入点：X1为左限位开关SQ1；X2为下限位开关SQ2（小球动作、大球不动作）；X3 为上限位开关SQ3；X4为释放小球的中间位置开关SQ4，X5是释放大球的右限位开关SQ5；X0 为系统的运行开关。

输出点：Y0 是机械臂下降KM0； Y2是机械臂上升KM2；Y1是吸球口KM1；Y3 是机械臂右移KM3；Y4 是机械臂左移KM4；Y5 是机械臂停在原点的指示灯。

2、状态转移图

根据工艺要求，根据 SQ2 的状态（即对应大、小球）有两个分支，为选择性分支。分支在机械臂下降之后根据 SQ2 的通断，分别将球吸住、上升、右行到 SQ4 或 SQ5 处下降，此处应为汇合点。然后再释放、上升、左移到原点。状态转移图为：

指令表

LD M8002 STL S23 LD X5

SET S0 OUT Y2 SET S28

STL S0 LD X3 STL S28

OUT Y5 SET S24 OUT Y0

LD X0 STL S24 LD X2

AND X1 LDI X4 SET S29

AND X3 OUT Y3 STL S29