PLC步进指令

用步进指令编程步进顺序控制:状态寄存器、步进顺控指令。

一、状态寄存器FX2N共有1000个状态寄存器，其编号及用途见下表。

类 别 元件编号 个 数 用 途 及 特 点初始状态 S0 ～S9 10 用作SFC的初始状态返回状态 S10 ～S19 10 多运行模式控制当中，用作返回原点的状态 一般状态 S20～S499 480 用作SFC的中间状态掉电保持状态 S50～S899 400 具有停电保持功能，用于停电恢复后需继续执行的场合信号报警状态 S900～S999 100 用作报警元件使用说明：1）状态的编号必须在规定的范围内选用。

2）各状态元件的触点，在PLC内部可以无数次使用。

3）不使用步进指令时，状态元件可以作为辅助继电器使用。

4）通过参数设置，可改变一般状态元件和掉电保持状态元件的地址分配。

二、步进顺控指令FX2N系列PLC的步进指令：步进接点指令STL步进返回指令RET。

1、步进接点指令STL说明：1）梯形图符号： 。

2）功能：激活某个状态或称某一步，在梯形图上表现为从主母线上引出的状态接点。

STL指令具有建立子母线的功能，以使该状态的所有操作均在子母线上进行。

3）STL指令在梯形图中的表示：2、步进返回指令RET说明：1）梯形图符号：2）功能：返回主母线。

步进顺序控制程序的结尾必须使用RET指令。

三、状态转移图的梯形图和写指令表1、状态的三要素状态转移图中的状态有驱动负载、指定转移目标和指定转移条件三个要素。

图中Y5：驱动的负载S21：转移目标X3：转移条件。

3、注意事项1)程序执行完某一步要进入到下一步时，要用SET指令进行状态转移，激活下一步，并把前一步复位。

2)状态不连续转移时，用OUT指令，如图为非连续状态流程图：非连续状态流程图例：液压工作台的步进指令编程，状态转移图、梯形图、指令表如图所示。

例：小车两地卸料控制线路，个工作周期的控制工艺要求如下：1）按下启动按钮SB，小车前进，碰到限位开关SQ1停5秒后，小车后退；2）小车后退压合SQ2后，小车停5s后，第二次前进，碰到限位开关SQ3，再次后退； 3）后退再次碰到限位开关SQ2时，小台车停止。

1、PLC接线图2、将整个过程按任务要求分解为各状态，并分配状态元件：注意： S20与S23，S21与S24虽然功能相同，但是不同状态，故编号也不同。

3、弄清每个状态的功能、作用。

S0 PLC上电作好工作准备S20 前进（输出Y1，驱动电动机M正转）S21 后退（输出Y2，驱动电动机M反转）S22 延时5s（定时器T0，设定为5s，延时到T0动作）S23 同S20S24 同S21说明：各状态的输出可由状态元件直接驱动，也可由其他软元件触点的逻辑组合驱动。

分支序列结构分类：选择性分支和并行性分支一、选择序列结构：从多个流程中按条件选择执行其中的一个流程。

1、选择性分支的状态转移图1）S20为分支状态根据不同的条件（ X0,X10,X20）, 选择执行其中的一个流程。

若满足转换条件a1，则转换到21步；若满足b1，则转换到31步；若满足c1，则转换到41步。

2）S50为汇合状态（可由S22、S32、S42任一状态驱动）分支结束时，无论哪条分支的最后一步为活动步时，只要相应的转换条件成立，都能转换到50步。

2、选择序列的基本逻辑指令编程规则：1）分支：各分支辅助继电器的常闭触点串联，作为分支前一步的结束条件。

2）合并：各分支辅助继电器的常开触点串联，作为汇合状态的驱动， 说明：选择序列一般只允许选择其中一个序列，即a1、b1、c1中只能有一个为真。

3、用基本指令实现选择序列用基本指令编制的梯形图4、用置位/复位指令实现选择序列（a）分支 （b）合并 用置位/复位指令编写的梯形图程序、5、用布进指令实现选择序列举例：分捡小球大球的机械装置的控制，工作顺序是向下，吸抓住球，向上，向右运行，向下，释放，向上和向左运行至左上点（原点），抓球和释放球的时间均为 1 秒。

动作顺序：1）左上为原点，机械臂下降（当碰铁压着的是大球时，限位开 SQ2断开，而压着的是小球时SQ2接通）。

2）左、右移由 Y4、Y3 控制，上升、下降由 Y2 、Y0 控制，将球吸住由 Y1 控制。

2、状态转移图根据工艺要求，根据 SQ2 的状态（即对应大、小球）有两个分支，为选择性分支。

分支在机械臂下降之后根据 SQ2 的通断，分别将球吸住、上升、右行到 SQ4 或 SQ5 处下降，此处应为汇合点。

然后再释放、上升、左移到原点。

状态转移图为：指令表LD M8002 STL S23 LD X5SET S0 OUT Y2 SET S28STL S0 LD X3 STL S28OUT Y5 SET S24 OUT Y0LD X0 STL S24 LD X2AND X1 LDI X4 SET S29AND X3 OUT Y3 STL S29SET S21 STL S25 RST Y1STL S21 SET Y1 OUT T2 OUT Y0 OUT T1 K10 OUT T0 K10 LD T2K20 LD T1 SET S30 LD T0 SET S26 STL S30 AND X2 STL S26 OUT Y2SET S22 OUT Y2 LD X3LD T0 LD X3 SET S31 ANI X2 SET S27 STL S31 SET S25 STL S27 LDI X1STL S22 LDI X5 OUT X4SET Y1 OUT Y3 LD X1 OUT T1 STL S24 OUT S20LD X4 RETLD T1 SET S28 ENDSET S23 STL S27LDI M5ANI M4ANI M3ANI M2ANI M1OUT S0LD M8002OR M10ANI X2SFTR (ENC34)S0M0K6K1LD X3OUT M8028 LDI T33 OUT T32K5LD T32 OUT T33K5OUT S1 OUT Y15 LD S1PLS M10 LD X0ANI X1ANI M501 OUT M500 OUT Y10 LD X1ANI X0ANI M500 OUT M501 OUT Y11 LD M5OR M4 OR M3 OUT Y0 LD M4OR M3 OR M2 AND M500 LD M2OR M1 OR M0 AND M501 ORBOUT Y1 LD M2OR M1 OR M0 AND M500 LD M4OR M3 OR M2 AND M501 ORBOUT Y2 END经常看到有的工控朋友问起用PLC控制步进马达的问题，在这里我举个最简单的例子，只能提供思路，更深入的研究就靠大家自己了。

如图所示：1、2为步进电机驱动器的电源 3为控制电源正极 4为脉冲输入 5为方向控制步进电机的步距角为1.8度，驱动器有细分的功能，考虑到精度和速度的问题，我们选用了半步运行的方式。

丝杆的螺距为5mm，即步进电机旋转一周，它所拖动的工件移动5个mm，PLC则输出400个脉冲，即每毫米需要输出80个脉冲。

5号脚高电平则电机正转，反之亦反。

设计的要求是这样的：在人机界面上输入工件要到的位置（以mm为单位），输入完成后工件自动运行到指定位置停下。

如果设定的位置大于实际的位置，则工件正向运转到位，反之亦反。

D200：人机界面输入的工件要求位置D202：工件的实际位置D204：实际位置与设定位置之差值程序如下：LDD> D200 D202DSUBP D200 D202 D204 ；将差值送到D204SET Y2 ；如果设定值大于实际值则正转LDD<= D200 D202DSUBP D202 D200 D204 ；将差值送到D204RST Y2 ；如果设定值小于实际值则反转LDD<> D200 D202 ；设定值与实际值不等PLS M0ANI M0DPLSY K1000 K206 Y0 ；以1000赫兹的频率输出脉冲所需的脉冲数LD M0DMUL D204 K80 D206 ；所需输出的脉冲数LD M8029DADDP D202 D204 D202 ；脉冲输出完成后实际位置与设定位置一样END这是最简单的控制了，希望对大家有一定的启发，没有上机调试，应该是没什么问题了。

看在同行的份上，大家不要扔臭鸡蛋哦。

另求好的PLCQQ群。

置位/复位及脉冲指令实验一、实验目的1、熟悉置位/复位及脉冲指令的使用。

2、掌握PLC 实验台输出负载指示电路的应用。

二、实验设备1、Dais-PLC30MR 可编程控制模拟实验仪2、计算机3、连接导线一套三、实验内容1、SET/RST 指令SET 为置位指令,RST 为复位指令,占一个程序步。

SET/RST 指令用于线圈（Y、S、M）的自保持功能，相当于一个R、S 触发器，其中S 为置位端，使线圈接通，R 为复位端，使线圈断电，指令使用方法如下。

(1)输入梯形图，写出语句表，说明结果。

(2) 输入梯形图，写出语句表，X0-X7 按表输入，观察输出结果梯形图：PLS 为上升沿微分输出指令，PLF 为下降沿微分输出指令。

这两条指令仅在输入信号的上升沿或下降沿时，产生一个扫描周期的脉冲，占2 个程序步。

(1) 输入梯形图，写出语句表，说明结果。

梯形图：(2) 输入梯形图，写出语句表，说明结果。

A、梯形图C、梯形图。