计算机控制_code_123

1.PID 控制的 位置型算式：}1)()(1)({)(∑=∆++
=k j T
k e T T j e T k e K k u d
i p
增量 ：
)]}
2()1(2)([)()]1()({[)(-+--++--=∆k e k e k e K k e K k e k e K k u d i p 速度
：T
k u k v )
()(∆=
2.带死区的PID 控制：人为在计算机中设置不灵敏区e ，当 |e(k)| > |e 0| 时，e'(k) = e(k),当 |e(k)| < = |e 0| 时，e'(k) = 0.
3.为何引入积分分离PID 算法：停工，开工，大幅度升级给定值，短时间产生很大偏差，加上系统滞后和惯性，会产生积分饱和现象，造成很大的超调和长时间波动。

算式：}1
)]1()([)()({)
(∑=--++=k
j k e k e K j e K K k e K k u d i l p
4.不完全微分PID 优点：较复杂，良好的控制特性 算法：}1)]1()([)()({)
(∑=--++
=k j k e k e T
T j e T T k e K k u d
i p 5.PID 参数对动静态的影响
比例控制Kp 动态 Kp 加大，系统灵敏，速度加快，Kp 偏大，震荡次数增多，调节时间加长，Kp 太大，系统不稳定，太小，使系统动作缓慢。

静态 加大Kp 减小误差，提高控制精度，但不能完全敬爱哦出稳态误差。

积分控制Ti 动态 Ti 太小系统不稳定。

偏小 震荡次数较多，太大则对系统的影响减小。

稳态 Ti 能消除系统的稳态误差，提高控制精度，T 太大，积分作太弱，不能减小稳态误差
微分控制Td 偏大，偏小，超调量，调节时间都较长 6.采样周期T 的选择：
a) 采样周期应比被控对象的时间常数小得多， b) 采样周期的选择应注意系统主要干扰的频谱
c)
当系统纯做好后占主导地位时，采样周期应按纯滞后大小选取，尽可能是纯滞后时间接近采样周期的整数倍
7.试凑法：1）先调Kp ，2）调Ti 。

3）调Td ，自己看下 8.串级控制主副回路功能
主回路的输出作为副回路设定值修正的依据，副回路的输出作为真正的控制量作用于被控对象 9.串级控制系统结构图
a) 计算主控回路的偏差 e 1(k) = r(k) - y 1((k) b)
计算D1(z)的增量
)]}2()1(2)([)()]1()({[')(1111-+--+
+--=∆k e k e k e k e k e k e K k u T
Td Ti T p c)
)()1()(111k u k u k u ∆+-= d) )()()(212k y k u k e -=
e)
计算D2(z)的增量，参考b ）Kp 变化即可
10.Smith 补偿物理意义：为了提高这类大纯滞后系统的稳定性，可在调节器D(s)的两端并上一个被补偿网络。

算法步骤自己写
11.比例控制：让两个或多个参量自动地保持一定比例关系的控制。

单闭环控制系统 双闭环控制系统 变比值控制系统 12.均匀控制特点
1液位和流量都是均匀变化的，任一参数固定不变都会引起另一参数大幅度波动
2均匀控制允许液位和流量在一定的范围内波动，不允许超出范围 3应使两个参数缓慢变化，逐渐平衡。

13分程控制：一个调节器同时控制两个或两个以上分程动作的调节阀，每个调节阀动作信号区段是不同的。

特点:扩大调节阀的调节范围，提高控制精度，改善生产过程的稳定性和安全性. 14.自动选择性控制基本思想：当趋近“危险“时，用控制不安全的超驰调节器取代正常工作的调节器，通过 超驰调整，回复到正常安全范围，然后超驰调节器自动退出。

例子自己想。