垂直运动步进电机扭矩计算
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①机械系
统的决定
负载质量M（kg）45
·滚珠丝杠节距P（mm）5
·滚珠丝杠直径D（mm）20
·滚珠丝杠质量MB（kg） 1.98448
·滚珠丝杠摩擦系数μ0.05
·因无减速器，所以G=1、η=10.9
·滚珠丝杆长度（mm)800
·预备压螺母的内部摩擦系数0.3
·安装角度 1.5790
②动作模
式的决定
速度
(mm/s)
单一变化300
·负载移动速度V（mm/s）12
·行程L（mm）180
·行程时间tS（s）0.8
·加减速时间tA（s）0.20
·定位精度AP（mm）0.030.20.40.2·必要分辩率 2.16度
③换算到
电机轴负
载惯量的
计算
滚珠丝杠的惯量JB=0.000099224kg.m2
负载的惯量JW=0.000127749kg.m2
换算到电机轴负载惯量JL=JW J
=G2x(J W+J2)+J10.000127749kg.m2
L
④负载转
矩的计算
外力有外力0N
预负载F/3147.1108105N
运行方向负载441.3324316N
对摩擦力的转矩Tw（无预负载）0.390421472N.m
对摩擦力的转矩Tw（有预负载）0.425559404N.m
换算到电机轴负载转矩TL=Tw Tl=Tw X Sf0.851118808N.m
安全系数Sf=22
减速后输出转矩0.116751551N.m
⑤旋转数
的计算
转数N N=60V/P144r/min
传动比i8.3333333339
减速机效率g0.81
⑥电机的
初步选定
必要转矩0.48N.m
转子转动惯量J00.000038kg.m2⑦加减速
转矩的计
算
加减速转矩TA0.012N.m
⑧必要转
矩的计算
安全系数sf2
必要转矩为TM T1=(TA+TL)*sf 1.7272N.m
⑧惯性比
的确认
Jl/J0 3.361828895
20\28\355以下
2相5相步进电机
42\50\56.4\60\8
10以下
5
Astep28\42\60\8530以下
⑨讨论
(s)