自动往返小汽车的控制系统
电子设计大赛报告.doc
自动搬运机器人王泽栋1 曹嘉隆1 高召晗1 杨超2（1．电子信息工程系学生，2.电子信息工程系教师）【摘要】本设计与实作是利用反射式红外线传感器所检测到我们所要跑的路线，我们以前后车头共4颗红外感应传感器TCRT5000来检测黑色路线，并利用Atmel 公司生产的8位单片机AT89S52单片机做决策分析。
，将控制结果输出至直流电机让车体自行按预先设计好的路线行走。
以AT89S52晶片控制自动搬运机器人的行径，藉由自动搬运的制作过程学习如何透过程式化控制流程、方法与策略、利用汇编语言控制电机停止及正反转，使自动搬运机器人能够沿轨道自行前进、后退以及转弯。
目的是在于让车子达到最佳效能之后，参加比赛为最终目的。
自动搬运机器人运行过程中会遇到直线、弯道、停止。
该设计集检测，微控等技术为一体，运用了数电、模电和小系统设计技术。
该设计具有一定的可移植性，能应用于一些高难度作业环境中。
【关键词】自动搬运；黑线检测；时间显示。
1.系统方案选择和论证1．1 系统基本方案根据要求，此设计主要分为控制部分和检测部分，还添加了一些电路作为系统的扩展功能，有电动车每一次往返的时间（记录显示装置需安装在机器人上）和总的行驶时间的显示。
系统中控制部分包括控制器模块、显示模块及电动机驱动模块。
信号检测部分包括黑线检测模块。
系统方框图如图1.1.1图1.1 系统方框图1．2各模块方案的比较与论证（1）控制器模块根据设计要求，控制器主要用于信号的接收和辨认控制电机的正反转、小车的到达直角转弯处的转向、时间显示。
方案一：采用MCS-51系列单片机价格低、体积小、控制能力强。
方案二：采用与51系列单片机兼容的Atmel公司的AT89S52作为控制器件的核心。
AT89S52单片机作为系统控制器。
它的功耗低，技术成熟，成本低，引脚较少，硬件布线简单，并且与51系列单片机兼容，AT89S52作为处理传感器传来的信号和控制转电动机的正反转以及数码管显示的核心部件，这样的设计不仅可以降低成本，还可以使系统更加稳定。
汽车防撞控制系统ppt课件
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
1.汽车电磁波雷达防撞系统的工作原理 图3-4所示为该系统组成的方框图，当发射机采用微波调频连 续波体制时，在车辆行进中雷达窄波束向前发射调频连续波信号。
在正常行驶时，该系统处于非工作状态。当本车的车头非常接近 于前车的车尾时，该系统将发出防追尾警告。
在发出警告后，如果驾驶员没有采取制动减速措施，该系统便自 动起动紧急制动装置，以避免发生追尾事故。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
思考与练习
1.简述超声波倒车防碰撞系统的工作过程。 2.简述超声波倒车防碰撞系统的工作原理。
3.倒车防碰撞系统的工作过程 当挂上倒挡时，超声波倒车防碰撞系统即开始工作，发出“啷 嘟”的声音，表明该系统状态良好。当车与障碍物相距1.6m时， 可听见间断报警信号。离障碍物越近，声音越急促。如距离小于 0.2m，则连续发出报警声。报警范围如图3-8所示。
经营者提供商品或者服务有欺诈行为 的，应 当按照 消费者 的要求 增加赔 偿其受 到的损 失，增 加赔偿 的金额 为消费 者购买 商品的 价款或 接受服 务的费 用
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传感器外形如图3-7所示，可发送超声波和接收反射后的超声 波。电子系统利用发送和接收到的超声波计算汽车与障碍物的距 离。
AGV介绍
目前常见的主要有视觉传感器、激光传感器、红外传感器、超声波传感器等
a. 红外 一般的红外测距都是采用 三角测距的原理。红外发射器 按照一定角度发射红外光束， 遇到物体之后，光会反向回来， 检测到反射光之后，通过结构 上的几何三角关系，就可以计 算出物体距离D
红外线角度测距原理
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• 定位(localization): 机器人必须知 道自己在 环境中位置。 • 建图(mapping): 机器人必须记录 环境中特 征的位置（如果知道自 己的位置）
• SLAM： 机器人在定位的同时建 立环境地图 • 其基本原理是运过概率统计的方 法，通过多特征匹配来达到定位 和减少定位误差的。
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驱动系统
动力系统
操作面板
RFID、地标传感器
AGV小车系统构架
安全感应系统
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3.站点号自动识别（ RFID）
RFID系统是一种具有广泛应用前景的自动 识别系统。基本的射频识别系统由RFID 电子标 签（ Tag 或者Transponder）和RFID 读写器构 成，电子标签的存储容量高达32K bits。根据射 频工作的频段和应用场合的不同， RFID 能够识 别从几厘米到几十米范围内的电子标签，并且 能在运动中实时读取。采用在AGV路径旁放置 非接触射频卡，由车载射频卡读卡器实时读取 射频卡中存储的加减速、路径编号、工位编号、 仓库编号、等待时间等大量信息，能够很好地 解决视觉识别标识特征所带来的实时性、多义 性问题。
PLC、DSC、FCS三大控制系统的特点和差异
PLC、DCS、FCS三大控制系统的特点和差异FCS是由PLC发展而来的；而在另一些行业，FCS又是由DCS发展而来的，所以FCS与PLC及DCS之间有着千丝万缕的联系，又存在着本质的差异。
本文试就PLC、DCS、FCS三大控制系统的特点和差异作一分析，指出它们之间的渊源及发展方向。
摘要：本文对PLC、DCS、FCS三大控制系统的特点和差异进行了分析，指出了三种控制系统之间的渊源及发展方向。
关键词：可编程序控制器（PLC）分散控制系统（DCS）现场总线控制系统（FCS）1.前言上世纪九十年代走向实用化的现场总线控制系统，正以迅猛的势头快速发展，是目前世界上最新型的控制系统。
现场总线控制系统是目前自动化技术中的一个热点，正受到国内外自动化设备制造商与用户越来越强烈的关注。
现场总线控制系统的出现，将给自动化领域带来又一次革命，其深度和广度将超过历史的任何一次，从而开创自动化的新纪元。
在有些行业，FCS是由PLC发展而来的；而在另一些行业，FCS又是由DCS 发展而来的，所以FCS与PLC及DCS之间有着千丝万缕的联系，又存在着本质的差异。
本文试就PLC、DCS、FCS三大控制系统的特点和差异作一分析，指出它们之间的渊源及发展方向。
2．PLC、DCS、FCS三大控制系统的基本特点目前，在连续型流程生产自动控制（PA）或习惯称之谓工业过程控制中，有三大控制系统，即PLC、DCS和FCS。
它们各自的基本特点如下：2．1 PLC（1）从开关量控制发展到顺序控制、运送处理，是从下往上的。
（2）连续PID控制等多功能，PID在中断站中。
（3）可用一台PC机为主站，多台同型PLC为从站。
（4）也可一台PLC为主站，多台同型PLC为从站，构成PLC网络。
这比用PC机作主站方便之处是：有用户编程时，不必知道通信协议，只要按说明书格式写就行。
（5）PLC网格既可作为独立DCS/TDCS，也可作为DCS/TDCS的子系统。
RGV
谢谢观赏
穿梭车的分类
根据固定轨道行走的输送设备,无轨的称 为自动导引车(AGV),在空中输送的称为 悬挂小车(EMS) 根据运动方式可以分为环形轨道式和直 线往复式。 根据轨道的不同可分为单轨和双轨。
穿梭车适用的场合
1.托盘 2.每个巷道存放同一种物品 3.货架高度受叉车操作高度限制 4.两端或一端进出货（先进先出或先进后 出） 5.滚动式货架、挤压式货架、驶入式货架 的有力竞争对手 6.适合冷库
安全保护系统
RGV的行走和移载电机均有热保护及瞬时过流保护措 施，保证在任何情况下电机不会损坏。在行走的行程 两端均设有速度切除机制及极限停车检测传感器，保 证设备不与机械保护限位相撞。 完善的货物安全检测，如重复上货、下货检测，空车 检测，载货检测，货超界检测，带货取货检测等。 完善的设备安全保护措施，完善的水平运动、移载的 连锁保护。 另外在轨道的两端还装有保护撞头，RGV车体的前、 后装有防碰保险杠、车体四周安装急停按钮。当出现 异常情况时，RGV会立即做出报警提示。
转轨穿梭车
转轨穿梭车是一种新型的双轨物料搬运 小车，在电控系统的控制下，可以完成 在T形（或Y形）岔道的曲线路径上往返 运动，以实现物料搬运功能。针对不同 的物料，可以配置不同形式的输送装置， 以满足输送要求。
转轨穿梭车系统
转轨穿梭车系统带有两套通讯系统，一 是由中控调度管理系统通过Ethernet无线 以太网向穿梭车的调度管理系统发布指 令，二是由线控系统通过Profinet总线向 穿梭车的调度管理系统发布指令。 供电采用无接触能量传输供电方式，布 线简单，对环境的适应性强，免维护。 转轨穿梭车的行走位置检测采用条码定 位系统实现，定位精度高，并且保证了 曲线轨道上的位置检测。
全国大学生电子设计竞赛题目类型简介
全国大学生电子设计竞赛题目分析全国大学生电子设计竞赛题目类型简介由国家教委高教司倡导并组织的全国大学生电子设计竞赛从1994年的首届试点到2003年已经成功地举办了6届。
从6届电子设计竞赛的试题来看，可以归纳成7类，即：（1）电源类：简易数控直流电源（第一届），直流稳压电源（第三届）；（2）信号源类：实用信号源的设计和制作（第二届），波形发生器（第五届），电压控制LC振荡器（A题）（第六届）；（3）高频无线电类：简易无线电遥控系统（第二届），调幅广播收音机（第三届），短波调频接收机（第四届），调频收音机（第五届）；（4）放大器类：实用低频功率放大器（第二届），高效率音频功率放大器（第五届），宽带放大器（B题）（第六届）；（5）仪器仪表类：简易电阻、电容和电感测试仪（第二届），简易数字频率计（第三届），频率特性测试仪（第四届），数字式工频有效值多用表（第四届），简易数字存储示波器（第五届），低频数字式相位测量仪（C题）（第六届），简易逻辑分析仪（D题）（第六届）；（6）数据采集与处理类：多路数据采集系统（第一届），数字化语音存储与回放系统（第四届），数据采集与传输系统（第五届）。
（7）控制类：水温控制系统（第三届），自动往返电动小汽车（第五届）；简易智能电动车（E题）（第六届）；液体点滴速度监控装置（F题）（第六届）。
从以上试题可见，试题具有实用性强、综合性强、技术水平发挥余地大的特点。
涉及到的电子信息类专业的课程有：低频电路、高频电路、数字电路、微机原理、电子测量、单片机、可编程逻辑器件、EDA设计等；实践性教学环节有：电子线路实验课、微机原理实验课、课程设计、生产实习等；可选用的器件有：晶体管、集成电路、大规模集成电路、单片机、可编程逻辑器件等；设计手段必须采用现代电子设计方法与开发工具，如VHDL语言、Xilinx Foundation Series EDA工具、单片机编程器等。
不难看出，电子设计竞赛的试题既反映了电子技术的先进水平，又引导高校在教学改革中应注重培养学生的工程实践能力和创新设计能力。
电子设计大赛控制类题目及准备[整理]
![电子设计大赛控制类题目及准备[整理]](https://img.taocdn.com/s3/m/6fbb9b9470fe910ef12d2af90242a8956becaabb.png)
001.历届的“控制类赛题”在9届电子设计竞赛中，“控制类赛题”除了1994和1995年外，其它每届都有，共有9题：000①水温控制系统（1997年C题）；000②自动往返电动小汽车（2001年C题）；000③简易智能电动车（2003年E题）；000④液体点滴速度监控装置（2003年F题）；0000⑤悬挂运动控制系统（2005年E题）；000⑥电动车跷跷板（2007年F题本科组）；000⑦电动车跷跷板（2007年J题高职高专组）；0000⑧声音引导系统（2009年B题）；000⑨模拟路灯控制系统（2009年I题）。
000其中与电动小车有关的有6题。
0002. 从历届赛题可以看到：从历届的赛题来看，主攻“控制类”赛题方向的同学需要了解和掌握：（1）系统控制方案和算法设计（2）微控制器电路模块制作和编程：如：AT89S52、MSP430F1611、MSP430F2274、Atmega128、PIC16F628A、ADuC841、C8051F022、W78E51B、STM32F103VET6等等。
（3）微控制器外围电路模块制作和编程：如键盘及LED数码管显示器模块、RS-485总线通信模块、CAN总线通信模块、无线收发器电路模块、ADC模块、DAC模块等等。
（4）传感器电路模块制作和编程：如光电传感器模块、超声波发射与接收模块、温湿度传感器模块、倾角传感器模块、角度传感器模块、音频信号检测模块等等。
（5）电机控制电路模块制作和编程：如直流电机驱动模块（L298 N）、步进电机驱动模块（L297+L298N，TA8435H）、舵机控制模块、光电隔离模块等等。
（6）放大器电路模块制作：小信号放大器电路模块、滤波器电路模块、音频放大器（7）电源电路模块制作（8）电动小车制作0003. 建议：“控制类”赛题中所涉及到的一些知识点，特别是有关自动控制理论与算法方面，对有些专业的同学来讲，在专业课程中是没有的，需要自己去搞清楚。
电子设计竞赛要学一些什么
电子设计竞赛要学一些什么
1，电源类：简易数控直流电源、直流稳压电源；
2，信号源类：实用信号源的设计和制作、波形发生器、电压控制LC振荡器等；3，高频无线电类：简易无线电遥控系统、调幅广播收音机、短波调频接收机、调频收音机等；
4，放大器类：实用低频功率放大器、高效率音频功率放大器、宽带放大器等；5，仪器仪表类：简易电阻、电容和电感测试仪、简易数字频率计、频率特性测试仪、数字式工频有效值多用表、简易数字存储示波器、低频数字式相位测量仪、简易逻辑分析仪；
6，数据采集与处理类：多路数据采集系统、数字化语音存储与回放系统、数据采集与传输系统；
7，控制类：水温控制系统、自动往返电动小汽车、简易智能电动车、液体点滴速度监控装置。
扩展资料：
参赛形式
1、全国大学生电子设计竞赛原则上安排在单数年的9月中旬举行，为期4天。
竞赛以赛区为单位统一组织报名、竞赛、评审和评奖工作。
2、鼓励设有信息与电子学科及相关专业或已开展电子设计科技活动的高等学校，积极组织学生参加全国大学生电子设计竞赛。
3、学生自愿组合，三人一队，由所在学校统一向赛区组委会报名。
参赛队数由学校自行确定。
4、竞赛所需场地、仪器设备、元器件或耗材原则上由参赛学校负责提供。
参考资料：。
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自动往返小汽车的控制系统目录自动往返行驶小车的设计（搞要） (3)第一章引言与概述 (4)第二章系统设计总概述 (5)第三章单片机简介 (6)第四章主要电路的设计 (8)第五章系统硬件电路设计 (11)第六章系统软件设计 (16)结束语 (17)参考文献 (18)附表 (19)自动往返行驶汽小车的设计【摘要】本设计介绍了AT89S51系列单片机为控制芯片，控制自动往返小汽车控制系统硬件和软件的设计。
通过小汽车对路面的检测和速度的调节，把检测的信号送入单片机系统，经微机处理后，结合键盘控制实现LED显示，并可实现对小汽车速度，转向的控制和绕过障碍物的能力。
附以外围电路,运用单片机的运算和处理能力来实现小车的自动加速、限速、减速、定时，语音、前进、后退、左转、右转、显示行驶速度、行驶路程、行驶时间、等智能控制系统。
控制自动往返小汽车控制系统硬件和软件设计。
【关键字】单片机；AT89S51芯片；自动往返小汽车；光电检测器。
第一章引言与概述伴随着电子信息技术的飞速发展，单片机的应用越来越广泛，电子这个原本没有生命的东西越来越具有智慧了，而单片机在这当中充当着“大脑”的作用，指挥着系统完成其工作。
单片机通过用汇编语言或者C语言编程，可以实现不同情况下的，不同电路的自动控制，用它可以开发很多智能的玩具，如机器人、遥控飞机、智能车，实际生活中的很多电器，例如电冰箱、全自动洗衣机、空调等，还有就是很多测量仪器以及高科技的空间探测，宇宙探索等都用到单片机，可以说现在生活中大多数的智能物品都用到单片机，围绕单片机以及嵌入式系统形成的电子产业将会是一个持续发展，愈来愈具有竞争力，愈来愈具有生命力的产业，电子世界将会更具有魅力。
现今的世界，传感器的应用无处不在，自动电梯，保安系统，路灯的控制等，天气中的温度、湿度等等。
而自动导航在实际中的应用也很广，包括航天事业中的自动导航，全球定位系统，视觉导航等，随着传感器技术，计算机网络技术，图像处理技术的飞速发展，自动导航将进一步得到发展，而智能机器人也将进一步发展，代替人在一些环境艰难的地方工作。
本设计正是基于小汽车的自动控制、安全定位等技术而进行的研究和尝试。
主要通过单片机实现对小汽车运动的自动控制。
小汽车在没有干扰的情况下，可以自动按照给定的路径行驶。
并且能依照程序的指令，即时做到停、进、退、加速或减速等功能要求。
在这次毕业设计及制作过程中，我们使用了模拟电子技术、数字电子技术，单片机技术，电气控制技术以及机械等技术进行设计及制作。
我们把三年中所学的理论知识基本都联系起来了，这次的设计及制作对理论联系实际有了一定的作用，使我们三年中所学的理论知识得到了升华本课题综合运用了单片机技术、自动控制理论、检测技术等。
使小车能在无人操作情况下，借助传感器识别路面环境，由单片机控制行进，实现初步的无人控制。
798自动往返小汽车的控制系统第二章系统设计总概述2.1往返小汽车的设计要求与目标:设计一个并控作一个自动往返于起跑线与终线之间的小汽车,小车从起跑线出发后到达终点线停车10s，返回到起点停止;(1) 车辆从起跑线出发(出发前, 车体不得超出起跑线), 到达终点线后停留10 秒, 然后自动返回起跑线(允许倒车返回) 往返一次的时间应力求最短(从合上电源开关开始计时);(2) 到达终点线和返回起跑线时, 停车位置离起跑线和终点线偏差应最小(以车辆中心点与终点线中心线之间距离作为偏差的测量值) ;(3)采用SPCE061A单片机，能实现在系统下载烧录功能；(4) 自动记录并显示一次往返时间;(5) 自动记录并显示行驶距离;2.2整体设计方案:整体设计方案见图1采用AT89C51单片机主控制器, 采用汇编语言进行软件编程实现各种算法和逻辑控制, 红外光电检测到的开关信号作为中断源, 送入AT89C51单片机中断源; AT89C51单片机再对中断请求做出响应, 并在P1.1及P1.0口输出控制驱动电路的脉冲; 驱动电路控制直流电机的转速和转向; 显示模块以采用串行数椐输入，用四位数码液晶显示为核心, 对记录的结果进行显示.二、系统原理框图系统原理框图如图1所示。
第三章A T89S51单片机简介３.1单片机发展概况AT89S51单片机是凌阳公司今年新推出的一款十六位单片机，它的易用性和多功能性受到了广大电子爱好者的好评。
这里要介绍的是用AT89S51单片机实现2001年全国大学生电子设计竞赛试题（C题），本系统以参赛题目的要求为目的，采用AT89S51单片机为控制核心，利用光电检测器检测道路上的标志，控制电动小汽车的正反向行驶，快慢速行驶，以及停车的位置，并可自动记录往返时间和距离，在显示完时间距离后将会自动播报整个行程所消耗的时间，以及行驶路程。
整个系统的电路结构简单，可靠性高。
实验测试结果满足要求，本文着重介绍了该系统的软硬件设计方法及测试结果分析。
目前,八位高性能单片机以成为主流,单片机发展具体体现在以下几个方面:1.CPU功能增强2.内部资源增多3.引脚的多功能化4.低电压低功耗.3.2单片机的发展方向目前，单片机正朝着高性能和多品种方向发展，今后单片机的发展趋势将是进一步向着CMOS化、低功耗、小体积、大容量、高性能、低价格和外围电路内装化等方向发展。
单片机在出现时，Intel公司就给其单片机取名为嵌入式微控制器。
单片机的最明显的优势，就是可以嵌入到各种仪器、设备中。
单片机在内部已集成了越来越多的部件，这些部件包括一般常用的电路，例如：定时器，比较器，A/D转换器，D /A转换器，串行通信接口，Watchdog电路，LCD控制器等。
有的单片机为了构成控制网络或形成局部网，内部含有局部网络控制模块CAN。
例如，Infineon 公司的C 505C，C515C，C167CR，C167CS-32FM，81C90；Motorola公司的68HC08AZ 系列等。
特别是在单片机C167CS-32FM中，内部还含有2个CAN。
因此，这类单片机十分容易构成网络。
特别是在控制，系统较为复杂时，构成一个控制网络十分有用。
为了能在变频控制中方便使用单片机，形成最具经济效益的嵌入式控制系统。
有的单片机内部设置了专门用于变频控制的脉宽调制控制电路，这些单片机有Fujitsu公司的MB89850系列、MB89860系列；Motorola 公司的MC68HC08MR16、MR24等。
在这些单片机中，脉宽调制电路有6个通道输出，可产生三相脉宽调制交流电压，并内部含死区控制等功能。
特别引人注目的是：现在有的单片机已采用所谓的三核（TrCore）结构。
这是一种建立在系统级芯片（System on a chip）概念上的结构。
这种单片机由三个核组成：一个是微控制器和DSP核，一个是数据和程序存储器核，最后一个是外围专用集成电路（ASIC）。
这种单片机的最大特点在于把DSP和微控制器同时做在一个片上。
虽然从结构定义上讲，DSP是单片机的一种类型，但其作用主要反映在高速计算和特殊处理如快速傅立叶变换等上面。
把它和传统单片机结合集成大大提高了单片机的功能。
这是目前单片机最大的进步之一。
这种单片机最典型的有Infineon公司的TC10GP；Hitachi公司的SH7410，SH7612等。
这些单片机都是高档单片机，MCU都是32位的，而DSP采用16或32位结构，工作频率一般在60MHz 以上。
②功耗、封装及电源电压的进步现在新的单片机的功耗越来越小，特别是很多单片机都设置了多种工作方式，这些工作方式包括等待，暂停，睡眠，空闲，节电等工作方式。
Philips公司的单片机P87LPC762是一个很典型的例子，在空闲时，其功耗为1.5 mA，而在节电方式中，其功耗只有0.5mA。
而在功耗上最令人惊叹的是TI公司的单片机MSP430系列，它是一个16位的系列，有超低功耗工作方式。
它的低功耗方式有LPM1、LPM3、LPM4三种。
当电源为3V时，如果工作于LMP1方式，即使外围电路处于活动，由于CPU不活动，振荡器处于1～4MHz，这时功耗只有50?A。
在LPM3 时，振荡器处于32kHz，这时功耗只有1.3?A。
在LPM4时，CPU、外围及振荡器32kHz都不活动，则功耗只有0.1?A。
现在单片机的封装水平已大大提高，随着贴片工艺的出现，单片机也大量采用了各种合符贴片工艺的封装方式出现，以大量减少体积。
在这种形势中，Microchip公司推出的8引脚的单片机特别引人注目。
这是PIC12CXXX系列。
它含有0.5～2K程序存储器，25～128字节数据存储器，6个I/O端口以及一个定时器，有的还含4道A/D ，完全可以满足一些低档系统的应用。
扩大电源电压范围以及在较低电压下仍然能工作是今天单片机发展的目标之一。
目前，一般单片机都可以在3.3～5.5V的条件下工作。
而一些厂家，则生产出可以在2.2～6V的条件下工作的单片机。
这些单片机有Fujitsu公司的MB89191～89195，MB89121～125A，MB89130系列等，应该说该公司的F2MC-8L系列单片机绝大多数都满足2.2～6V 的工作电压条件。
而TI公司的MSP430X11X系列的工作电压也是低达2.2V的。
③工艺上的进步现在的单片机基本上采用CMOS技术，但已经大多数采用了0.6?m以上的光刻工艺，有个别的公司，如Motorola公司则已采用0.35?m甚至是0.25?m技术。
这些技术的进步大大地提高了单片机的内部密度和可靠性。
自动往返小汽车的控制系统第四章主要电路设计1、光电检测的设计为了检测到地上的黑线，根据小车所处的位置改变行驶状态，采用64型光电检测器采集外部信息传给IOB2作为外部中断源，遇到黑线将产生一个中断，通过对中断的计数确定小车位置，并对行驶状态做出相应的反映。
764型光电检测器输出形式为晶体管集电极开路输出，接4.7K的上拉电阻。
光电管的测量最大范围为1.5－18.5cm，实际安装距地面为2cm。
发射管发出红外线光电信号，接收管接收到反射的光信号以后输出低电平,接收管没有接收到反射的光信号时输出高电平，输出电平直接送IOB2做外部中断的信源。
红外光电检测器连接电路如图2所示。
具体连接请参见附带的Protel 99 SE原理图。
2．主控电路的设计（1）、继电器驱动电路的设计由于单片机I/O口提供的电流太小，不能直接驱动继电器。
在这里采用8050来提供一个开关电压，实现I/O口对继电器的驱动，由于继电器的吸合只需5V电压，能够保证它的可*工作，用IN4007去掉继电器断开时线圈产生的反向电流，保护8050。
如图3。
（2）、速度控制电路的设计本设计方案较为简单，即通过大功率电阻消耗功率来实现，通过对R1、R2的选择能提供八种速度，可根据路面摩擦力大小来调节R1、R2的大小，使小车处于最佳行使状态。